工業(yè)機器人離線編程與仿真 項目五

項目五：

工業(yè)機器人

涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真1工業(yè)機器人涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真

工業(yè)機器人涂膠工作站實訓設備是主要包括機器人、供膠系統(tǒng)、涂膠工作臺、工作站控制系統(tǒng)及其它周邊配套設備，一般采用根據(jù)加工的需求，進行工作臺、控制柜及周邊配套設備的設計制造，并完成涂膠系統(tǒng)的集成。可應用于發(fā)動機、車窗玻璃、車燈等汽車零部件，家電，五金，工程機械等行業(yè)。2學習目標知識目標

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了解汽車玻璃涂膠工作站的任務；

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掌握程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建和目標點的示教；

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掌握工業(yè)機器人涂膠程序編寫及調(diào)試；

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掌握工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測；

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掌握創(chuàng)建帶導軌和變位機的機器人系統(tǒng)。技能目標

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完成工作機器人涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真；

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通過查詢資料完成學習任務，提高資源搜集的能力；

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通過程序編寫及調(diào)試，提升實際應用的能力；

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通過完成學習任務，提高解決實際問題的能力。素養(yǎng)目標●樹立進取意識、效率意識、規(guī)范意識；

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增強匯報溝通的能力；

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小組協(xié)同學習能力；

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增強自動自發(fā)、精益求精的精神；

3目錄01任務2工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測任務1涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真0203任務3創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)任務1

涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真

任務描述

本任務以汽車玻璃涂膠為一種典型的涂膠工作任務，使用工業(yè)機器人進行加工具有工件涂層均勻、重復精度好、通用性強等優(yōu)點，能將傳統(tǒng)工人從有毒、易燃易爆的工作環(huán)境中解放出來，已在汽車、機械制造、家居建材等領域得到廣泛應用。。56

任務分析

在本任務中主要通過工業(yè)機器人進行涂膠操作，機器人接收到涂膠信號時，運動到涂膠起始位置點，膠槍打開沿著軌跡涂膠，最后回到機械原點。程序數(shù)據(jù)創(chuàng)建、目標點示教、程序編寫及調(diào)試，最終完成整個涂膠工作站的涂膠過程。

任務1

涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真

知識鏈接本任務中需要達到的技術要求有：機器人具備較高的運行速度；涂膠軌跡精度高；準確控制涂膠量；工件涂層均勻等。7任務1

涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真（一）做給你看：81.新建工作站：分別導入機器人IRB2600、把工具MyNewTool安裝到機器人。導入工作站平臺、待加工玻璃模型工件。任務實施：任務實施：（一）做給你看：92.在“建?！惫δ苓x項卡中，創(chuàng)建離線軌跡曲線：選擇工具選為“選擇表面”，點擊“表面邊界”輸入框，選擇待加工工件的上表面，點擊“創(chuàng)建”，顯示白色待加工表面輪廓線。。任務實施：（一）做給你看：103.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)：在機器人系統(tǒng)點“從布局”創(chuàng)建。并設置相關參數(shù)。任務實施：（一）做給你看：114.創(chuàng)建工件坐標：在“基本”功能選項卡中，點擊“其他”選擇“創(chuàng)建工件坐標”，在輸入框中填寫相關參數(shù)。任務實施：（一）做給你看：125.在“基本”功能選項卡中的設置，設置相關參數(shù)。另把軌跡指令也進行相應的設置。任務實施：（一）做給你看：136.自動生成離線軌跡路徑：在“基本”功能選項卡中，點擊“路徑”，選擇“自動路徑”。。任務實施：1.創(chuàng)建三維模型（一）做給你看：147.按住Shift健捕捉要創(chuàng)建的曲線，點擊“參照面”框捕捉待加工工件的上表面，設置“近似值參數(shù)”“最小距離”“公差”等參數(shù)，然后點擊“創(chuàng)建”

。任務實施：（一）做給你看：158.查看目標點工具的姿態(tài)：在“基本”功能選項卡中，點擊“路徑和目標點”下的“Workobject_1”中的“Workobject_1_of”顯示全部目標點。右鍵第一個點查看該點處的工具姿態(tài)。

。任務實施：（一）做給你看：169.調(diào)整所有目標點：Shift+鼠標左鍵選中剩余的所有目標點，點擊右鍵，選擇“修改目標”中的“對準目標點”方向。任務實施：（一）做給你看：1710.對準目標點參數(shù)設置：在“對準目標點”輸入框中，用鼠標左鍵點擊“參考”輸入框，點擊“Target_10”,對準軸為“X”，鎖定軸為“Z”點擊“應用”按鈕。任務實施：（一）做給你看：1811.調(diào)整機器人軸配置參數(shù)：用鼠標右鍵點擊“Target_10”，在下拉菜單中選擇“參數(shù)配置”，并調(diào)整合適的軸配置參數(shù)，點擊“應用”

。任務實施：（一）做給你看：1912.自動配置軸參數(shù)：用鼠標右鍵點擊“Path_10”,選擇下拉菜單“配置參數(shù)”中的“自動配置”，機器人將沿著軌跡自動運行一次完成參數(shù)的自動配置。任務實施：（一）做給你看：2013.軸配置完成后，可以驗證參數(shù)配置是否正確：用鼠標右鍵點擊“Path_10”,選擇下拉菜單“沿著路徑運動”進行軌跡驗證

。任務實施：（一）做給你看：2114.把工作站同步到RAPID進行仿真調(diào)試。

。任務實施：

（二）你來練練：按照按照“做給你看”所示操作步驟完成“涂膠工作站的創(chuàng)建與仿真”任務。22

學習評價：運用下表對本次任務學習情況進行評價。任務2工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測

任務描述

本任務主要通過工業(yè)機器人對加工部件進行涂膠操作時，避免發(fā)生機器人與設備碰撞事故。在實際的生產(chǎn)中一般都需要驗證當前工業(yè)機器人軌跡是否會與工件或周邊設備發(fā)生碰撞，因此，可以使用碰撞監(jiān)控功能進行驗證。另外在工業(yè)機器人在運動的時候可通過TCP跟蹤的功能把機器人運行軌跡記錄下來，加以分析來判斷工業(yè)機器人的軌跡是否保證工藝的要求。2324

任務分析

在本任務通過軟件進行模擬仿真驗證工業(yè)機器人軌跡的可行性，在運動的過程中是否會與周邊設備發(fā)生碰撞，在實際的加工過程中機器人要與加工工件表面的距離要保持在合理的范圍內(nèi)，從而提高加工質(zhì)量。

任務2工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測

知識鏈接本任務中需要利用軟件的工業(yè)機器人碰撞監(jiān)控功能和TCP檢測的使用。25任務2工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測任務實施：（一）做給你看：261.創(chuàng)建碰撞監(jiān)控：在“仿真”功能選項卡中，點擊“創(chuàng)建碰撞監(jiān)控”，創(chuàng)建“碰撞檢測設定_1”。任務實施：（一）做給你看：272.查點擊點擊展開“碰撞檢測設定_1”，顯示出“ObjectsA”和“ObjectsB”任務實施：（一）做給你看：283.在“布局”窗口中，將需要檢測的對象放入檢測集中“ObjectsA”和“ObjectsB”兩組對象。任務實施：（一）做給你看：294.設置碰撞監(jiān)控參數(shù)：用鼠標右鍵單擊“碰撞檢測設定_1”,選擇“修改碰撞監(jiān)控”。任務實施：（一）做給你看：305.設置“修改碰撞設置”，點擊“應用”。任務實施：（一）做給你看：316.查用手動拖動機器人工具MyNewTool與加工工件發(fā)生碰撞，查看碰撞效果。注意：輸出欄顯示輸出的碰撞信息。任務實施：（一）做給你看：327.在工業(yè)機器人運動的過程中，利用監(jiān)控TCP的運行查看軌跡，展示機器人移動的路徑。任務實施：（一）做給你看：338.查為了便于觀察和記錄TCP軌跡，先隱藏工作站中的所有目標點和路徑：在“基本”功能選項卡中，點擊“顯示/隱藏”，取消勾選“全部目標點/框架”和“全部路徑”。任務實施：（一）做給你看：349.點擊“仿真”功能選項卡中的“監(jiān)控”，打開“TCP跟蹤”對話框。任務實施：（一）做給你看：3510.設置完成后，在“仿真”功能選項卡中，點擊“播放”按鈕，就可以記錄機器人運行軌跡并監(jiān)控工業(yè)機器人運行速度是否超出限值范圍。任務實施：（一）做給你看：3611.如果想清除記錄的軌跡，可以在“TCP跟蹤”對話框中點擊“清除軌跡”按鈕即可清除所有軌跡。任務實施：

（二）你來練練：按照“做給你看”所示操作步驟完成“工作站碰撞監(jiān)控與TCP檢測”任務。37

學習評價：運用下表對本次任務學習情況進行評價。任務3創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

任務描述

本任務主要學習帶導軌和變位機的機器人系統(tǒng)的創(chuàng)建與應用。本任務是通過RobotStudio軟件自帶的導軌“IRBT4004”裝置進行創(chuàng)建。3839

任務分析

在本任務在工業(yè)生產(chǎn)運輸軌道是一種用于工業(yè)運輸時使用的軌道，可通過軟件進行模擬仿真驗證創(chuàng)建帶導軌的機器人的運動模式。任務3創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)

知識鏈接本任務中的工業(yè)機器人導軌系統(tǒng)，包括底座和安裝槽，底座的內(nèi)部設置有第一安裝槽，所述安裝槽的內(nèi)部固定安裝有驅(qū)動電機，底座的頂端設置有支撐座，支撐座的頂端固定連接有基座，基座的頂端固定連接有軌道本體。40任務3創(chuàng)建帶導軌的機器人系統(tǒng)（一）做給你看：411.創(chuàng)建一個新工作站：在模型庫中選擇機器人“IRB2600”，和導軌“IRBT4004”任務實施：（一）做給你看：422.新按規(guī)定設定導軌參數(shù)后將機器人拖放到導軌上面，更新位置。任務實施：（一）做給你看：433.點擊“機器人系統(tǒng)”選擇“從布局……”，在創(chuàng)建帶外軸的機器人系統(tǒng)時，建議使用從布局創(chuàng)建系統(tǒng)，這樣在創(chuàng)建過程中，會自動添加相應的控制選項以及驅(qū)動選項，無需自己配置。任務實施：（一）做給你看：444.對從布局創(chuàng)建系統(tǒng)進行設定參數(shù)：勾選“機械裝置”的項目，點擊“下一個”。任務實施：（一）做給你看：455.對系統(tǒng)選項進行設定：點擊“選項”進行設置相應的參數(shù)，點擊“完成”，等待控制器啟動完畢。任務實施：（一）做給你看：466.選擇添加“空路徑”Path_10。任務實施：（一）做給你看：477.將機器人原位置作為運動的起始位置，通過示教目標點將此位置記錄下來。任務實施：（一）做給你看：481.新任務實施：（一）做給你看：498.利用手動拖動將機器人以及導軌運動到另一個位置，并記錄該目標點，然后利用兩個目標點生成運動軌跡。任務實施：（一）做給你看：509.右鍵“Path_10”上