《工業(yè)機(jī)器人仿真設(shè)計(jì)（FANUC）》 課件 項(xiàng)目四　使用 ROBOGUIDE 軟件編程

項(xiàng)目四使用ROBOGUIDE軟件編程821.?能敘述運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)正方形軌跡仿真的方法。2.?能敘述運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)圓形軌跡仿真的方法。3.?能敘述偏移函數(shù)的使用方法。4.?能運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)正方形軌跡仿真。5.?能運(yùn)用ROBOGUIDE軟件實(shí)現(xiàn)圓形軌跡仿真。學(xué)習(xí)目標(biāo)83工業(yè)機(jī)器人的描圖流程是：工業(yè)機(jī)器人從起始點(diǎn)出發(fā)，依次描繪正方形和圓形，然后回到起始點(diǎn)。本任務(wù)的目標(biāo)是在工業(yè)機(jī)器人工作單元中依次完成程序的創(chuàng)建、目標(biāo)點(diǎn)的創(chuàng)建及示教、程序指令的添加及編輯、程序的調(diào)試，最終完成工業(yè)機(jī)器人工作單元中紅色軌跡描繪仿真。工作任務(wù)8485相關(guān)知識(shí)一、正方形軌跡的仿真1.?新建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作單元，添加一個(gè)合適的工具（如CAD模型庫(kù)中的3jaw_Gripper），再添加一個(gè)正方體夾具作為參照物，如圖所示。新建工業(yè)機(jī)器人工作單元并添加夾具862.?單擊工具欄中的

按鈕，查看工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，如圖所示。查看工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)873.?打開虛擬示教器，單擊示教器的“SELECT”鍵→“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個(gè)新程序，并命名為“ZFX”，如圖所示。創(chuàng)建新程序884.?單擊“編輯”，進(jìn)入程序編輯，編寫繪制正方形軌跡的程序。單擊“POSN”鍵，手動(dòng)輸入數(shù)值，調(diào)整工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)，使工具垂直于正方體表面，正方形軌跡程序和工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)如圖所示。正方形軌跡程序和工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)895.?移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人到正方體表面點(diǎn)1上方，記錄點(diǎn)位P1。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人Z軸向下到達(dá)點(diǎn)1，記錄點(diǎn)位P2。移動(dòng)X軸到達(dá)點(diǎn)2，記錄點(diǎn)位P3。移動(dòng)Y軸到達(dá)點(diǎn)3，記錄點(diǎn)位P4。移動(dòng)X軸到達(dá)點(diǎn)4，記錄點(diǎn)位P5。移動(dòng)Y軸回到點(diǎn)1，記錄點(diǎn)位P6。點(diǎn)1上方點(diǎn)1點(diǎn)2906.?單擊工具欄中的按鈕，觀察運(yùn)行軌跡是否滿足控制要求。點(diǎn)3?點(diǎn)491二、圓形軌跡的仿真1.?新建一個(gè)工業(yè)機(jī)器人工作單元，添加一個(gè)合適的工具，再添加一個(gè)圓柱體夾具作為參照物，將圓柱體手動(dòng)移動(dòng)至適當(dāng)位置并檢查工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)，方法同前所述，如圖所示。檢查工件是否在工業(yè)機(jī)器人工作區(qū)域內(nèi)922.?打開虛擬示教器，單擊示教器的“SELECT”鍵后單擊“創(chuàng)建”，創(chuàng)建一個(gè)新程序，并命名為“YX”。3.?單擊“編輯”，進(jìn)入程序編輯，添加線性運(yùn)動(dòng)指令和圓弧指令，編寫繪制圓形軌跡的程序，如圖所示。編寫程序934.?單擊“POSN”鍵，手動(dòng)輸入數(shù)值，使工具垂直于圓柱體表面。5.?移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人到圓柱體表面點(diǎn)1上方約100?mm位置，記錄點(diǎn)位P1。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人Z軸到達(dá)點(diǎn)1，記錄點(diǎn)位P2。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人X和Y軸到達(dá)點(diǎn)2，記錄點(diǎn)位P3。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人X和Y軸到達(dá)點(diǎn)3，記錄點(diǎn)位P5。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人X和Y軸到達(dá)點(diǎn)4，記錄點(diǎn)位P4。移動(dòng)工業(yè)機(jī)器人X和Y軸回到點(diǎn)1，記錄點(diǎn)位P6。94點(diǎn)1上方點(diǎn)1點(diǎn)295點(diǎn)3?點(diǎn)4966.?單擊工具欄中的

按鈕，觀察運(yùn)行軌跡是否滿足控制要求。7.?如果程序不符合控制要求，可在“概況”中右擊軌跡，單擊“刪除”，清除多余軌跡，如圖所示。清除多余軌跡97三、偏移函數(shù)的使用在實(shí)際工作中，對(duì)于一些按規(guī)律排列的點(diǎn)位，大量示教工作點(diǎn)往往會(huì)降低工作效率?？衫胦ffset指令或位置寄存器PR［?］進(jìn)行程序編寫，在ROBOGUIDE軟件中繪制正方形軌跡。通過(guò)此方法，只需在空間內(nèi)示教一個(gè)參考點(diǎn)，不需要參考物體，即可繪制一個(gè)正方形，正方形其他點(diǎn)位的坐標(biāo)是通過(guò)位置寄存器PR［?］進(jìn)行計(jì)算或運(yùn)用offset指令配合位置寄存器PR［?］得出的，如圖所示。正方形軌跡981.?利用PR［?］寄存器編寫正方形程序（1）創(chuàng)建程序TEST1。（2）進(jìn)入編輯界面，單擊“指令”→“數(shù)值寄存器”。（3）使用“數(shù)值寄存器”指令，按如圖所示程序輸入1～7行。（4）按“Shift”鍵+“F1”鍵,添加運(yùn)動(dòng)指令，將光標(biāo)移至“P［?］”處，按?“F4”鍵并選擇“PR［?］”，輸入適當(dāng)?shù)募拇嫫魑恢镁幪?hào)。工業(yè)機(jī)器人程序992.?利用offset指令編寫正方形程序（1）創(chuàng)建程序TEST2。（2）進(jìn)入編輯界面，單擊“指令”→“數(shù)值寄存器”。（3）使用“數(shù)值寄存器”指令，按如圖所示程序輸入1～3行，將PR［1］寄存器X軸、Y軸、Z軸的數(shù)據(jù)賦值為0。程序編輯畫面100（4）按“Shift”鍵+“F1”鍵，記錄任意位置后，將光標(biāo)移至“FINE”后，單擊“偏移，PR［?］”，設(shè)置偏移量，通過(guò)賦值PR［1，