《智能網聯(lián)汽車概論》練習答案

1第1章智能網聯(lián)汽車基礎知識答：智能汽車是在一般汽車上增加雷達和攝像頭等先進傳感器、控制器、執(zhí)行器等裝置，通過車載環(huán)境感知系統(tǒng)和信息終端實現與車、路、人等的信息交換，使車輛具備智能環(huán)境感知能力，能夠自動分析車答：網聯(lián)汽車是指基于通信互聯(lián)建立車與車之間的連接，車與網絡中心和智能交通系統(tǒng)等服務中心的連接，甚至是車與住宅、辦公室以及一些公共基礎設施的連接，也就是可以實現車內網絡與車外網絡之間的信息交互，全面解決人—車—外部環(huán)境之間的信息交流問題。實現車與X（車、路、行人、云端等）智能信息交換、共享，具備復雜環(huán)境感知、智能決策、協(xié)同控制等答：自動駕駛汽車是指汽車至少在某些具有關鍵安全性的控制功能方面（如轉向、油門或制動）無須駕駛員直接操作即可自動完成控制動作的車輛。自動駕駛汽車一般使用車載傳感器、GPS和其他通信設備獲得信息，針對安全狀況進行決策規(guī)劃，在某種程度上恰當地實施控制。無人駕駛汽車是通過車載環(huán)境感知系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃和識別行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。它是利用環(huán)境感知系統(tǒng)來感知車輛周圍環(huán)境，并根據感知所獲得的道路狀況、車輛位置助系統(tǒng)，比較高級的車型還應該配備交通擁堵輔助系統(tǒng)。2級為網聯(lián)協(xié)同決策與控制。式3答：智能網聯(lián)汽車的關鍵共性技術主要有多源信息融合技術、車輛協(xié)同控制技術、數據安全及平臺軟第2章智能網聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)答：超聲波傳感器也稱超聲波雷達，它是利用超聲波的特性研制而成的傳感器，是在超聲波頻率范圍答：激光雷達是工作在光波頻段的雷達，它利用光波頻段的電磁波先向目標發(fā)射探測信號，然后將其答：視覺傳感器主要由光源、鏡頭、圖像傳感器、模/數轉換器、圖像處理器、圖像存儲器等組成，其答：傳感器融合就是將多個傳感器獲取的數據、信息集中在一起綜合分析，以便更加準確、可靠地描1■智能網聯(lián)汽車的環(huán)境感知系統(tǒng)由信息采集單元、信息處理單元和信息傳43．根據所用傳感器的不同，道路識別分為基于視覺傳感器的道路識別和基于雷達的道路識A．毫米波雷達與激光雷達的融合B．毫米波雷達與超聲波傳感器的融合答：慣性元件和定位導航主要是獲取車輛的行駛速度、姿態(tài)方位等信息，為智能網聯(lián)汽車的定位和導航提供有效數據。慣性元件主要是指汽車上的車輪轉速傳感器、加速度傳感器、微機械陀螺儀、轉向盤轉角傳感器等，通過它們感知汽車自身的行駛狀態(tài)。定位導航是指GPS或答：毫米波雷達在智能網聯(lián)汽車上的應用主要有自適應巡航控制系統(tǒng)、前向碰撞預警系統(tǒng)、自動制動答：少線束激光雷達主要用于智能網聯(lián)汽車的先進駕駛輔助系統(tǒng)，多線束激光雷達主要用于制作無人駕駛汽車的高精度地圖，并進行道路和車輛的識別等。5答：視覺傳感器在無人駕駛汽車上的應用主要是環(huán)境感知，以攝像頭的方式出現。通過視覺傳感器實答：目前用于識別前方運動車輛的方法主要有基于特征的識別方法、基于機器學習的識別方法、基于第3章智能網聯(lián)汽車無線通信系統(tǒng)答：無線通信就是不用導線、電纜、光纖等有線介質，而是利用電磁波信號在自由空間中傳播的特性運動下的移動目標的識別和雙向通信，例如車輛與車輛（V答：LTE-V是我國具有自主知識產權的V2X技術，是按答：移動通信是指通信的雙方至少有一方在運動中實現通信的方式，包括移動臺與固定臺之間、移動臺與移動臺之間、移動臺與用戶之間的通信。在移動通信中，常處于移動狀態(tài)的電臺稱為移動臺，常處于61■無線通信系統(tǒng)一般由發(fā)射設備、傳輸介2■藍牙在汽車上的應用主要有車載藍牙電話、車載藍牙音響、車載藍牙導航、藍牙后視鏡、汽車虛擬3■根據信道路徑和傳輸方式的不同，無線通信可以分為紅外通信、可見光通信、微波中繼通信和衛(wèi)星A■ZigBeeB■Wi-FiC■5G網絡D■UWB速、車輛位置、行車狀態(tài)警告等信息，車輛之間也可以構成一個互動的平臺，實時交換各種文字、圖片、車輛與車輛通信主要應用于避免和減緩交通事故、車輛監(jiān)督管理、生活娛樂等。同時，基于公共網絡答：V2通信是指車輛區(qū)域設備與道路區(qū)域的信，道路區(qū)域設備獲取附近區(qū)域的車輛信息并發(fā)布實時的各種信息。車輛與基礎設施通信主要應用于實時7標準，主要由美國、日本主導。LTE-V和DSRC均需要路側單元RSU，但兩種技術RSU承載的能力不盡相同。兩種技術中，RSU均程直通鏈路式通信模式下，車輛之前的信息交互基于無人駕駛汽車的大量應用將徹底改變城市交通管理的方式，城市將通過智能交通系統(tǒng)來實現最高效率汽車可使用基于云端的人工智能和數據，并且與路上其他汽車和包括路燈在內的交通基礎設施進行通信。因此，5G移動通信技術將在無人駕駛汽車領域釋放強大的潛力，必將推動無人駕駛汽車技術的快速發(fā)展。第4章智能網聯(lián)汽車網絡系統(tǒng)8車內各電器、電子單元間的狀態(tài)信息和控制信號在車內網上的傳輸，使車輛具有狀態(tài)感知、故障診斷和智答：車載移動互聯(lián)網是基于遠距離通信技術構建的車輛與互聯(lián)網之間連接的網絡，實現車輛信息與各種服務信息在車載移動互聯(lián)網上的傳輸，使智答：蜂窩網絡也稱移動網絡，蜂窩移動通信系統(tǒng)由移動站、基站子系統(tǒng)、網絡子系統(tǒng)組成，采用蜂窩4．車載自組織網絡路由協(xié)議根據接收數據包的節(jié)點數量可分為單播路由、廣播路由和多播路由。9此，不同網絡子系統(tǒng)中所采用的網絡技術之間存在很大程度的異構性。這種異構性不僅體現在網絡類型的用來實現不同網絡子系統(tǒng)之間的互聯(lián)和異構網（3）網關互連的層次化架構。智能網聯(lián)汽車電控系統(tǒng)和先進駕駛輔助系統(tǒng)的網絡體系結構具有層次化特點，它同時包括同一網絡子系統(tǒng)內不同ECU之間的通信和兩個或多個網絡子系統(tǒng)所包含的ECU之間的跨網關通信等多種情況。如防碰撞系統(tǒng)功能的實現依賴于安全子系統(tǒng)、底盤控制子系統(tǒng)、車身子系統(tǒng)，以MOST可以實現實時傳輸聲音和視頻，以滿足高端汽車娛樂裝置的需求，主要用于車以太網在汽車上應用剛剛開始，但它優(yōu)越的性能得到汽車業(yè)界的重視，有望成為重要的車載網絡。隨著先進傳感器、高分辨率顯示器、車載攝像頭、先進駕駛輔助系統(tǒng)及其數據傳輸和控件的加入，汽車電子產品正變得更加復雜。采用標準的以太網協(xié)議將這些設備連接起來，可以幫助簡化布線，節(jié)約成本，減少答：車載自組織網絡的路由協(xié)議主要有基于拓撲結構的路由、基于地理位置的路由、基于移動預測的并線警告和交叉路口違規(guī)警告等。隨著車載自組織網絡技術的發(fā)展，其應用范圍越來越廣泛，主要涉及安答：智能網聯(lián)汽車通過車載移動互聯(lián)網，可以實現導航及位置服務、實時交通信息服務、網絡信息服務、汽車使用服務、汽車出行服務、商務辦公第5章智能網聯(lián)汽車網絡系統(tǒng)地的陸?？沼脩籼峁┚_的位置、速度和時間信息，最大優(yōu)勢是覆蓋全球，全天候工作，可以為高動態(tài)、答：北斗衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)（BDS）是由中國自行研制開發(fā)的區(qū)域性有源三維衛(wèi)星定位與通信系統(tǒng)，于向全球用戶提供高質量的定位、導航和授時服務，其建設與發(fā)展則遵循開放性、自主性、兼容性、漸進推算速度、位置、姿態(tài)等參數的自主式導航系統(tǒng)。具體來說，慣性導航系統(tǒng)屬于一種推算導航方式。即從一已知點的位置根據連續(xù)測得的運動載體航向角和速度推算出其下一點的位置，因而可連續(xù)測出運動體的答：高精度地圖是指高精度、精細化定義的地圖，其精度需要達到厘米級才能夠區(qū)分各個車道。高精接收無線電信號的接收器，同時也有自己的時鐘。當接收機收到一顆衛(wèi)星傳來的信號時，接收機可以測定該衛(wèi)星離用戶的空間距離，用戶就位于以觀測衛(wèi)星為球心、以觀測距離為半徑的球面與地球表面相交的圓的球面也與地球表面相交為一個圓弧，上述兩個圓弧在地球表面會有兩個交會點，還不能確定出用戶唯一如果沒有時鐘誤差，用戶接收機只要利用接收觀測到的（2）導航地圖會描繪出道路，部分道路會區(qū)分車道；高精度地圖不僅會描繪道路，對一條道路上有多從而提前做出行駛方案，會把道路形狀的細節(jié)進行詳細、精確展示，哪些地方變寬、變窄，會和真實道路第6章智能網聯(lián)汽車先進駕駛輔助系統(tǒng)態(tài)數據并進行分析處理，通過提醒駕駛員或執(zhí)行器介入汽車操縱，以實現駕駛安全性和舒適性的一系列技答：前向碰撞預警（FCW）系統(tǒng)通過雷達或視覺傳感器時刻監(jiān)測前方車輛，判斷本車與前車之間的距答：車道保持輔助（LKA）系統(tǒng)是由車道偏離預警系統(tǒng)發(fā)展而來，是一種能夠主動檢測汽車行駛時的橫向偏移，并對轉向和制動系統(tǒng)進行協(xié)調控制的系統(tǒng)。該系統(tǒng)是在車道偏離預警系統(tǒng)的基礎上發(fā)展起來，能夠實現主動對車道偏離現象進行糾正，使汽車保持在預定的車道上行駛，從而減輕駕駛員負擔，減少交答：駕駛員疲勞預警系統(tǒng)是指駕駛員精神狀態(tài)下滑或進入淺層睡眠時，系統(tǒng)會依據駕駛員精神狀態(tài)指數分別給出語音提示、振動提醒、電脈沖警示等，警告駕駛員已經進入疲勞狀態(tài)，需要休息。其作用就是答：汽車自適應巡航控制（ACC）系統(tǒng)是在汽車行駛過程中，安裝在汽車前部的車距傳感器持續(xù)掃描汽車前方道路，同時輪速傳感器采集車速信號。當前汽車（以下簡稱主車）與前方車輛之間的距離小于或大于安全車距時，ACC控制單元通過與制動系統(tǒng)、發(fā)動機控制系統(tǒng)協(xié)調功率，對汽車行駛速度進行控制，以使主車與前方車輛始終保持安全車距行駛，避免追尾事故發(fā)生，同時答：前向碰撞預警系統(tǒng)主要利用雷達、視覺等傳感器來進行監(jiān)測。一般對本車行駛軌跡內的最近障礙結合本車當前行駛狀況與有效目標運動情況進行決策分析；最終以適時適當的方式提醒駕駛員采取規(guī)避措前向碰撞預警系統(tǒng)是通過分析傳感器獲取的前方道路信息對前方車輛進行識別和跟蹤，如果有車輛被識別出來，則對前方車距進行測量。同時利用車速估計，根據安全車距預警模型判斷追尾可能答：汽車AEB系統(tǒng)