西門子S7-1200 PLC應(yīng)用技術(shù)項(xiàng)目教程（第3版） 課件 6.運(yùn)料小車往返控制（寬屏）-(LAD+SCL)

項(xiàng)

目

分

析

相

關(guān)

知

識項(xiàng)

目

導(dǎo)

入項(xiàng)

目

實(shí)

施目錄Contents項(xiàng)

目

拓

展項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制練

習(xí)

講

解項(xiàng)目導(dǎo)入設(shè)計(jì)一個(gè)運(yùn)料小車往返控制器:（1）當(dāng)SA閉合小車自動運(yùn)行狀態(tài)：當(dāng)SA閉合時(shí)，系統(tǒng)啟動后小車先在原位進(jìn)行裝料，15s后裝料停止，小車右行；右行至右側(cè)行程開關(guān)SQ2處停止，進(jìn)行卸料，10s后卸料停止，小車左行；左行至左側(cè)行程開關(guān)SQ1處停止，進(jìn)行裝料，如此循環(huán)3次停止。在運(yùn)行過程中，無論小車在什么位置，按下停止按鈕，小車運(yùn)行到裝料處方可停止。（2）當(dāng)SA斷開時(shí)，小車手動控制：①按下點(diǎn)動前進(jìn)按鈕，小車接通前進(jìn)電動機(jī)，點(diǎn)動前進(jìn)至右側(cè)行程開關(guān)SQ2處停止；②按下點(diǎn)動后退按鈕后，小車接通后退電動機(jī)，點(diǎn)動后退至左側(cè)行程開關(guān)SQ1處停止。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目分析這是一個(gè)典型的順序控制設(shè)計(jì)，順序過程包括裝料、小車右行、卸料、小車左行四個(gè)狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)之間的按照一定的規(guī)律循環(huán)轉(zhuǎn)換。因此，本項(xiàng)目宜采用順序控制設(shè)計(jì)的方法。

小車從裝料、卸料的狀態(tài)有時(shí)間控制設(shè)計(jì)中還要用到定時(shí)器指令，右行、左行狀態(tài)的結(jié)束有行程開關(guān)的位置決定，在硬件安裝中，要注意行程開關(guān)安裝的正確性和可靠性。需要統(tǒng)計(jì)循環(huán)次數(shù)，因此還要用到計(jì)數(shù)器指令。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法順序控制設(shè)計(jì)法順序控制設(shè)計(jì)法，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個(gè)輸入信號作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時(shí)間順序，在生產(chǎn)過程中各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動的有序地進(jìn)行操作。使用順序控制設(shè)計(jì)法首先根據(jù)系統(tǒng)的工藝過程和運(yùn)動規(guī)律，畫出順序功能圖，然后根據(jù)順序功能圖編寫程序。這種方法有一定的設(shè)計(jì)步驟和規(guī)律，很容易被初學(xué)者接受，對于有經(jīng)驗(yàn)的工程師，也會提高設(shè)計(jì)效率。采用順序控制的程序設(shè)計(jì)方法，使得程序的閱讀、調(diào)試、修改十分方便。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖順序功能圖

順序功能圖是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，也是設(shè)計(jì)可編程控制器的順序控制程序的有力工具。順序功能圖法就是依據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)PLC順序控制程序的方法?；舅枷胧菍⑾到y(tǒng)的一個(gè)工作周期分解成若干個(gè)順序相連的階段，即“步”。順序功能圖主要有步、有向連線、轉(zhuǎn)換和轉(zhuǎn)換條件及動作（或命令）組成。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖步順序功能圖中，把系統(tǒng)循環(huán)工作過程分解成若干個(gè)順序相連的階段，即步。步用矩形框表示，框內(nèi)的數(shù)字表示步的編號。在控制過程中的某給定時(shí)刻，一個(gè)步可以是活動的也可以是非活動的。當(dāng)步處于活動狀態(tài)時(shí)，稱為活動步；反之，稱為非活動步?？刂七^程開始階段的活動步與初始狀態(tài)對應(yīng)，稱為起始步，用雙線矩形框表示，每個(gè)順序功能圖中至少應(yīng)有一個(gè)起始步。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖動作（或命令）控制系統(tǒng)的每個(gè)步都要完成某些動作（或命令），當(dāng)某步處于活動狀態(tài)時(shí)，與該步相關(guān)的動作（或命令）被執(zhí)行；反之，動作（或命令）不被執(zhí)行。與該步相關(guān)的動作（或命令）用矩形框表示，框內(nèi)的文字或符號表示動作（或命令）的內(nèi)容，該矩形框應(yīng)與相應(yīng)步的矩形框相連。在順序功能圖中，動作（或命令）可分為非存儲型和存儲型兩類。當(dāng)相應(yīng)步活動時(shí)，動作（或命令）被執(zhí)行，當(dāng)相應(yīng)步不活動時(shí)，動作（或命令）如果返回到該步活動前的狀態(tài)，則該動作（或命令）是非存儲型的；如果繼續(xù)保存它的狀態(tài)，則該動作（或命令）是存儲型。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖有向連線在順序功能圖中，會發(fā)生步的活動狀態(tài)的進(jìn)展，用有向連線表示，它將步連接到轉(zhuǎn)換并將轉(zhuǎn)換連接到步。步的活動狀態(tài)的進(jìn)展按有向連線規(guī)定的線路進(jìn)行，有向連線是垂直或水平的，按習(xí)慣進(jìn)展的方向總是從上到下或從左到右，如果不遵守上述習(xí)慣就必須加箭頭，必要時(shí)為了易于理解也可加箭頭，箭頭表示步的活動狀態(tài)的進(jìn)展方向。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖轉(zhuǎn)換和轉(zhuǎn)換條件在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)的進(jìn)展是由一個(gè)或多個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)換來實(shí)現(xiàn)的，并與控制過程的發(fā)展相對應(yīng)。轉(zhuǎn)換符號是一根與有向連線垂直的短橫線，步與步由轉(zhuǎn)換分割。轉(zhuǎn)換條件在轉(zhuǎn)換符號旁邊用文字或符號說明。當(dāng)兩步之間的轉(zhuǎn)換條件得到滿足時(shí)，轉(zhuǎn)換得以實(shí)現(xiàn)，即上一步的活動結(jié)束而下一步的活動開始，因此不會出現(xiàn)步的重疊現(xiàn)象。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖單序列結(jié)構(gòu)由一系列相繼激活的步組成，每個(gè)步的后面僅有一個(gè)轉(zhuǎn)移，每個(gè)轉(zhuǎn)移后面只有一個(gè)步項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖選擇序列結(jié)構(gòu)選擇序列的開始稱為分支：某個(gè)步的后面有幾個(gè)步，當(dāng)滿足不同的轉(zhuǎn)換條件時(shí)，轉(zhuǎn)向不同的步。選擇序列的結(jié)束稱為合并：幾個(gè)選擇序列合并到同一個(gè)序列上，各個(gè)序列上的步在各自轉(zhuǎn)換條件滿足時(shí)轉(zhuǎn)換到同一個(gè)步。分支合并項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--順序功能圖并行序列結(jié)構(gòu)并行序列的開始稱為分支。當(dāng)轉(zhuǎn)換的實(shí)現(xiàn)導(dǎo)致幾個(gè)序列同時(shí)激活時(shí)，這些序列稱為并行序列，它們被同時(shí)激活后，每個(gè)序列中步的活動狀態(tài)的進(jìn)展將是獨(dú)立的。并行序列的結(jié)束稱為合并。在并行序列中，處于水平雙線以上的各個(gè)步都為活動步，當(dāng)轉(zhuǎn)換條件滿足同時(shí)轉(zhuǎn)換到同一個(gè)步。分支合并相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--應(yīng)用舉例項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制設(shè)計(jì)一小車自動控制程序，要求系統(tǒng)啟動后首先在原位進(jìn)行裝料，15s后裝料停止，小車右行；右行至行程開關(guān)SQ2處右行停止，進(jìn)行卸料，10s后卸料停止，小車左行至行程開關(guān)SQ1處，左行停止，進(jìn)行裝料。如此循環(huán)一直進(jìn)行下去。在運(yùn)行過程中，無論小車在任意位置，按下停止按鈕，小車立即停止運(yùn)行。相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--應(yīng)用舉例項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制輸入輸出啟動按鈕SB1I0.0裝料電磁閥YV1Q0.0停止按鈕SB2I0.1右行線圈KM2Q0.1左側(cè)行程開關(guān)SQ1I0.2卸料電磁閥YV2Q0.2右側(cè)行程開關(guān)SQ2I0.3左行線圈KM1Q0.3地址分配相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--應(yīng)用舉例項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制狀態(tài)轉(zhuǎn)化圖功能圖M10.0為首次掃描位，M0.0為起始步，小車在原位并等待命令按下啟動按鈕，當(dāng)滿足I0.0*I0.2對應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件需要同時(shí)滿足時(shí)，即該步為活動步（M0.0=1）和轉(zhuǎn)換條件（I0.0*I0.2=1）同時(shí)滿足時(shí)，就從當(dāng)前步M0.0轉(zhuǎn)換為M0.1步，M0.0為不活動步，而M0.1為活動步；依次分析。相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--應(yīng)用舉例項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制功能圖相關(guān)知識--順序控制設(shè)計(jì)法--應(yīng)用舉例項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制功能圖注意：1）必須有起始步2）編程規(guī)律：第一步，初始化第二步：狀態(tài)轉(zhuǎn)換第三步：處理輸出相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制S7-1200有3種計(jì)數(shù)器：加計(jì)數(shù)器(CTU)、減計(jì)數(shù)器(CTD)和加減計(jì)數(shù)器(CTUD),它們屬于軟件計(jì)數(shù)器，其最大計(jì)數(shù)速率受到它所在的OB的執(zhí)行速率的限制,如果需要速率更高的計(jì)數(shù)器，可以使用CPU內(nèi)置的高速計(jì)數(shù)器。調(diào)用計(jì)數(shù)器指令時(shí)，需要生成保存計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)的背景數(shù)據(jù)塊。相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制參數(shù)數(shù)據(jù)類型說明CU、CDBOOL加計(jì)數(shù)或減計(jì)數(shù)，按加或減一計(jì)數(shù)R(CTU、CTUD)BOOL將計(jì)數(shù)值重置為零LD(CTD、CTUD)BOOL預(yù)設(shè)值的裝載控制PVSInt、Int、DInt、USInt、UInt、UDInt預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)值Q、QUBOOLCV>=PV時(shí)為真QDBOOLCV<=0時(shí)為真CVSInt、Int、DInt、USInt、UInt、UDInt當(dāng)前計(jì)數(shù)值相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令(SCL格式）項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制加計(jì)數(shù)器(CTU)減計(jì)數(shù)器(CTD)加減計(jì)數(shù)器(CTUD)"C0".CTU(CU:=_bool_in_,

R:=_bool_in_,

PV:=_int_in_,

Q=>_bool_out_,

CV=>_int_out_);"C1".CT

(CD:=_bool_in_,

LD:=_bool_in_,

PV:=_int_in_,Q=>_bool_out_,

CV=>_int_out_);"C2".CTUD(CU:=_bool_in_,

CD:=_bool_in_,

R:=_bool_in_,

LD:=_bool_in_,

PV:=_int_in_,

QU=>_bool_out_,

QD=>_bool_out_,

CV=>_int_out_);C0、C1和C2為計(jì)數(shù)器的背景數(shù)據(jù)塊相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--加計(jì)數(shù)器項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制加計(jì)數(shù)器指令

加計(jì)數(shù)器指令（CTU）參數(shù)CU的值從0變?yōu)?時(shí)，CTU使計(jì)數(shù)值加1,直到CV達(dá)到指定的數(shù)據(jù)類型的上限值，此后，CU狀態(tài)的變化，CV值不再增加。如果參數(shù)CV(當(dāng)前計(jì)數(shù)值)的值大于或等于參數(shù)PV(預(yù)設(shè)計(jì)數(shù)值)的值，則計(jì)數(shù)器輸出參數(shù)Q=1。如果復(fù)位參數(shù)R的值從0變?yōu)?，則當(dāng)前計(jì)數(shù)值復(fù)位為0。第一次執(zhí)行程序時(shí)，CV被清零。相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--加計(jì)數(shù)器項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--減計(jì)數(shù)器指令項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制減計(jì)數(shù)器

減計(jì)數(shù)器(CTD)如果參數(shù)LOAD的值從0變?yōu)?，則參數(shù)PV(預(yù)設(shè)值)的值將作為新的CV(當(dāng)前計(jì)數(shù)值)裝載到計(jì)數(shù)器，輸出Q為0。參數(shù)CD的值從0變?yōu)?時(shí)，CTD使計(jì)數(shù)值減1。如果參數(shù)CV(當(dāng)前計(jì)數(shù)值)的值等于或小于0，則計(jì)數(shù)器輸出參數(shù)Q=1。第一次執(zhí)行程序時(shí)，CV被清零。相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--減計(jì)數(shù)器指令項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制注意：如果計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)類型為UInt，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值減到0，停止計(jì)數(shù)；如果計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)類型為Int，計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值可以為負(fù)值。相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--加/減計(jì)數(shù)器指令項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制加/減計(jì)數(shù)器

加減計(jì)數(shù)器（CTUD）加計(jì)數(shù)(CU,CountUp)或減計(jì)數(shù)(CD,CountDown)輸入的值從0跳變?yōu)?時(shí)，CTUD會使計(jì)數(shù)值加1或減1。如果參數(shù)CV（當(dāng)前計(jì)數(shù)值）的值大于或等于參數(shù)PV（預(yù)設(shè)值）的值，則計(jì)數(shù)器輸出參數(shù)QU=1。如果參數(shù)CV的值小于或等于零，則計(jì)數(shù)器輸出參數(shù)QD=1。如果參數(shù)LOAD的值從0變?yōu)?，則參數(shù)PV（預(yù)設(shè)值）的值將作為新的CV（當(dāng)前計(jì)數(shù)值）裝載到計(jì)數(shù)器。如果復(fù)位參數(shù)R的值從0變?yōu)?，則當(dāng)前計(jì)數(shù)值復(fù)位為0。相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--加/減計(jì)數(shù)器指令項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--應(yīng)用舉例1項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制物體通過光電開關(guān)需要10秒時(shí)間，因安裝原因物體在通過光電開關(guān)時(shí)可能多次感應(yīng)，但只計(jì)數(shù)一次，計(jì)滿12個(gè)物體重新開始計(jì)數(shù)。假設(shè)光電開關(guān)接PLC的I0.0端口，試編寫PLC程序。相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--應(yīng)用舉例項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制I0.0為脈沖定時(shí)器T0的輸入，脈沖輸出“T0”.Q已濾除了10s內(nèi)的重復(fù)信號，作為加計(jì)數(shù)器C0的輸入，將加計(jì)數(shù)器的輸出“C0”.QU，作為計(jì)數(shù)器的復(fù)位信號，滿12個(gè)物件計(jì)數(shù)器復(fù)位程序段1程序段2相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--應(yīng)用舉例2項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制電動機(jī)帶動傳送帶KM1啟停，I0.0接傳送帶的啟動按鈕，I0.1接傳送帶的停止按鈕（常開），I0.2接產(chǎn)品檢測器PH，電動機(jī)接Q0.0，Q0.1控制機(jī)械手動作。傳送帶開始運(yùn)行后，產(chǎn)品通過產(chǎn)品檢測器PH，檢測到信號，每檢測5個(gè)產(chǎn)品機(jī)械手動作1次，機(jī)械手動作后延時(shí)5s，機(jī)械手電磁鐵切斷，重新開始下一次計(jì)數(shù)相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--應(yīng)用舉例2項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--應(yīng)用舉例3項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制按鈕接I0.0，燈接Q0.0，用按鈕SB0控制燈：奇數(shù)次按下按鈕，燈亮；偶數(shù)次按下按鈕，燈滅。試用SCL編程。相關(guān)知識--計(jì)數(shù)器指令--應(yīng)用舉例3項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制加計(jì)數(shù)器指令“C0”的復(fù)位信號為“C0”.QU項(xiàng)目實(shí)施--輸入/輸出地址分配項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制輸入信號輸出信號啟動按鈕SB1I0.0裝料電磁閥YV1Q0.0停止按鈕SB2（常閉）I0.1右行線圈KM2Q0.1左側(cè)行程開關(guān)SQ1I0.2卸料電磁閥YV2Q0.2右側(cè)行程開關(guān)SQ2I0.3左行線圈KM1Q0.3自動/手動選擇SAI1.0

手動前進(jìn)I0.6

手動后退I0.7

項(xiàng)目實(shí)施--控制電路接線項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制常閉硬件互鎖項(xiàng)目實(shí)施--輸入/輸出變量定義項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目實(shí)施--流程圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制M10.0初次掃描位M0.5有停止按鈕按下標(biāo)志位M3.1為三次循環(huán)結(jié)束標(biāo)志位M0.0～M0.4（對應(yīng)變量為step0～step4）項(xiàng)目實(shí)施--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段1：程序段2：初始化程序段2~程序段6，狀態(tài)轉(zhuǎn)換項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段3：程序段4：項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段5：程序段6：程序段7：建立停止標(biāo)志位項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段8：項(xiàng)目實(shí)施累計(jì)循環(huán)次數(shù)：起始步進(jìn)入循環(huán)，計(jì)一次數(shù)；再加循環(huán)三次項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段9：有停止標(biāo)志位，回到起始步項(xiàng)目實(shí)施程序段10：程序段10~13，集中處理手/自動輸出項(xiàng)目實(shí)施項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段11：程序段12：程序段13：項(xiàng)目拓展項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制運(yùn)料小車自動往返控制器（1）當(dāng)SA閉合時(shí)小車自動運(yùn)行狀態(tài)如下：小車初始停在原位，按啟動按鈕進(jìn)行裝料，15s后裝料停止，小車右行；右行至右側(cè)行程開關(guān)SQ2處停止，進(jìn)行卸料，10s后卸料停止，小車左行；左行至左側(cè)行程開關(guān)SQ1處停止，進(jìn)行裝料，如此循環(huán)3次停止。在運(yùn)行過程中，無論小車在任意位置，按下停止按鈕（常閉），小車到裝料處方可停止。（2）當(dāng)SA閉合時(shí)小車自動運(yùn)行狀態(tài)下，按下暫停按鈕（常開觸點(diǎn)），小車運(yùn)行的狀態(tài)立即暫停，再次按暫停按鈕，小車在從暫停轉(zhuǎn)態(tài)繼續(xù)運(yùn)行。（3）當(dāng)SA斷開時(shí)，小車只能手動控制：①當(dāng)按下點(diǎn)動前進(jìn)按鈕后，小車接通前進(jìn)電動機(jī)，點(diǎn)動前進(jìn)至右側(cè)行程開關(guān)SQ2處停止；②當(dāng)按下點(diǎn)動后退按鈕后，小車接通后退電動機(jī)，點(diǎn)動后退至左側(cè)行程開關(guān)SQ1處停止。項(xiàng)目拓展項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制與前面項(xiàng)目的設(shè)計(jì)要求比較，增加了暫停功能。例：若在卸料狀態(tài)且已經(jīng)卸料3s，當(dāng)暫停后，再次按下暫停按鈕，繼續(xù)卸料7s后，開始右行，顯然需要用保持性接通延時(shí)定時(shí)器，且要把暫停的狀態(tài)標(biāo)志位，串接在轉(zhuǎn)態(tài)轉(zhuǎn)換網(wǎng)絡(luò)中。PLC變量定義同前，暫停按鈕接PLC的輸入端I0.4。順序功能圖參照項(xiàng)目，PLC變量表中，M0.5為停止按鈕按下標(biāo)志位，另外還需定義M0.6暫停標(biāo)志位。奇數(shù)次按下暫停按鈕，實(shí)現(xiàn)暫停功能；偶數(shù)次按下暫停按鈕，繼續(xù)運(yùn)行，需要用乒乓程序項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段1：程序段2：建立一個(gè)掃描周期的暫停按鈕按下標(biāo)志位項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段3：程序段4：實(shí)現(xiàn)奇數(shù)次按下暫停按鈕，M0.6=1，偶數(shù)次按下暫停標(biāo)志位，M0.6=0項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段5：程序段6：程序段5~程序段9，自動運(yùn)行轉(zhuǎn)態(tài)下的轉(zhuǎn)態(tài)轉(zhuǎn)換（注意：需要把暫停標(biāo)志位的常閉觸點(diǎn)，串聯(lián)在狀態(tài)轉(zhuǎn)換網(wǎng)絡(luò)中），在狀態(tài)結(jié)束后，要復(fù)位定時(shí)器項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段7：程序段8：程序段9：項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段10：項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段11：項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段12：程序段13：項(xiàng)目拓展--梯形圖項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制程序段14：程序段15：項(xiàng)目拓展--SCL程序項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制SCL實(shí)現(xiàn)順序控制程序設(shè)計(jì)的基本方法“狀態(tài)機(jī)”設(shè)計(jì)法：在CASE語句中，用IF語句完成狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，CASE語句之后集中處理輸出。項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目拓展--SCL程序定義全局?jǐn)?shù)據(jù)塊DB1，數(shù)據(jù)塊中各變量的含義：STEPNUB為步號；TIMER_EN為定時(shí)器使能輸入；TIMER_PT，定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間；STOP_FLAG，停止按鈕按下標(biāo)志位；COUNT_EN，計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)脈沖輸入端；T0，定時(shí)器背景數(shù)據(jù)塊C0計(jì)數(shù)器背景數(shù)據(jù)塊項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目拓展--SCL程序初始化程序項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目拓展--SCL程序狀態(tài)轉(zhuǎn)換程序項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目拓展--SCL程序狀態(tài)轉(zhuǎn)換程序項(xiàng)目6運(yùn)料小車往返控制項(xiàng)目拓展--SCL程序狀態(tài)轉(zhuǎn)換程序難點(diǎn)：雖然設(shè)計(jì)要求中，有裝料時(shí)間和卸料時(shí)間，但只用了一個(gè)定時(shí)器"DB1".T0，而且定時(shí)器指令在CASE語句的外面。在CASE語句中，裝料狀態(tài)，"DB1".STEPNUB=1時(shí)給定時(shí)器使能"DB1".TIMER_EN賦值1，定時(shí)器設(shè)定時(shí)間"DB1".TIMER_