《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》試卷及參考答案07

《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程》課程試卷試卷七一、填空題（每道題1分，共25分）1.2005年，推出的4種新型機器人是IRB660、（）、（）、IRB260。2.定義工件坐標系除了使用三點法，還可（）。3.機器人實際搬運的物體重量是（）（<、>或=）設定的有效載荷。4.一般機器人的手臂有3個自由度，即（）、（）和（）運動。5.示教編程也叫（），是目前大多數(shù)機器人采用的編程方式。6.目前煙草行業(yè)使用的工業(yè)機器人有：直角坐標式機器人、（）和（）。7.ABB機器人在空間中運動主要有關節(jié)運動（MoveJ）、（）、（）和絕對位置運動（MoveAbsJ）。8.模擬輸出信號觸發(fā)中斷指令的是（）。9.機器人的指令語句Incrreg1等同于（）。10.Set指令可以將do1信號置位結果為（）。11.ABB機器人系統(tǒng)參數(shù)在控制器中被存儲在一個單獨的配置文件中，這樣的文件稱為（）文件。12.機器人系統(tǒng)備份時，默認的備份目錄名稱是（）。13.組輸入信號gi1占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)（）。14.Profibus-DP總線上最多可掛接是（）。15.建立系統(tǒng)輸入輸出信號與I/O的連接，可實現(xiàn)對機器人系統(tǒng)的控制，比如（）、（） 等；也可實現(xiàn)對外圍設備的控制，比如（）、（）等。16.采用關閉主計算機的選項時，應在控制器（）故障時使用。17.清洗示教器觸摸屏的方法是（）。18.一般地，ABB機器人是由六個分別驅(qū)動機器人的六個關節(jié)軸（），那么每次手動操縱一個關節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。19.機器人在（）狀態(tài)下不能進行手動操縱。20.轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新就是將機器人各個軸停到機械原點，把各軸上的（）和對應的槽對齊。21.在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站一般包括（）、（）、外圍設備等。22.在RobotStudio離線編程軟件機器人系統(tǒng)中的新建系統(tǒng)指的是用于（）并加入工作站。23.第三方模型導入到Robotstudio中后，移動其位置的快捷操作是在（）坐標系下，單擊按鈕（）。24.新建機器人程序數(shù)據(jù)時，設置數(shù)據(jù)實例的作用域（或范圍）有（）、（）和（）。25.ABB機器人的IO信號數(shù)據(jù)類型的是（）。二、選擇題（每道題1分，共20分）1.目前在中國從事工業(yè)機器人研發(fā)和生產(chǎn)的國際企業(yè)是（）。A瑞典ABBB德國kukaC日本安川電機D日本發(fā)那科2.在RobotStudio工作站中一個機器人系統(tǒng)最多可以連接機器人本體（）臺。A、1B、2C、3D、43.下面哪種數(shù)據(jù)屬于組合數(shù)據(jù)類型()AumBstringCboolDtooldata4.IRB2400L型的機器人的額定負載為10kg，如果安裝的工具重心方向沿Tool0的Z方向偏移200mm后，負載變?yōu)?)A3kgB4kgC5kgD6kg5.下列不是有效載荷數(shù)據(jù)的是（）。A重量B重心C體積D轉(zhuǎn)動慣量6.ABBIRB1410型號的機器人，制動閘釋放按鈕可以控制幾個軸？()A1個B3個C4個D6個7.在工業(yè)機器人系統(tǒng)中，（）相當于機器人的“大腦”。A機械結構B控制系統(tǒng)C示教器D驅(qū)動系統(tǒng)8.下列不是離線編程的優(yōu)點的是()A、可以預先運行程序來模擬實際運動，從而不會出現(xiàn)危險。利用圖形仿真技術，可以在屏幕上模擬機器人運動來輔助程編。B、控制功能中可以包含現(xiàn)有的計算機輔助設計(CAD)和計算機輔助制造(CAM)的信息。C、可用傳感器探測外部信息，從而使機器人做出相應的響應。這種響應使機器人可以工作在自適應的方式下D、編程方法是最易于操作的。9.工業(yè)機器人在我國煙草行業(yè)的應用出現(xiàn)在（）。A70年代B80年代C90年代D21世紀10.下列是時間等待指令的是()A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntilD、WaitTime11.在機器人的（）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。A、手動B、自動C、全速D、半速12.下列表達正確的是()Asetdo1Bsetdi1Csetao1Dsetai113.根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結果分別是（）。PROCmain()Reg1:=1;Reg2:=1;WHILEreg2<10DOIncrreg1;Incrreg2;ENDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10C、2、9D、1、914.使用procCall指令后，顯示的子程序名稱的格式正確的是()AquliaoBquliao()C;quliaoDquliao;15.備份文件目錄中包含每個配置任務的目錄是()AbackinfoBRapidChomeDsyspar16.在教學中的焊接機器人的標準IO版一般是（）。A、DSQC651B、DSQC652C、DSQC653D、DSQC335A17.ABB機器人標準數(shù)字輸出IO板的輸出電壓是()A0VB+24VC-24VD以上都不是18.在哪個參數(shù)中可以創(chuàng)建IO信號()ASignalBSystemInputCDeviceNetDeviceDSystemOutput19.對ao1進行強制操作時，其可輸入的最大值為()A24B10C0D任意值Profibus-DP總線上最多可掛接是（）。A、126B、127C、225D、256三、判斷題（每道題1分，共15分）1.ABB集團于1998年呈現(xiàn)人們視線。()2.全球第一大機器人市場是中國。()3.在RobotStudio中工作站中播放就是機器人自動運行程序。()4.ABB機器人的IO信號數(shù)據(jù)類型是num。()5.存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)時，允許在程序中進行賦值的操作。()6.新定義的TCP的重心位置是基于基坐標系的偏移值。()7.使用功能OFFS時TCP是依據(jù)基坐標方向移動的。()8.輸出信號的數(shù)據(jù)類型一定是布爾量。()9.Profibus-DP通信是以位傳輸方式傳送數(shù)據(jù)。()10.模擬量信號不可以與系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)建立關聯(lián)。()11.數(shù)字輸出信號do1可以實現(xiàn)對電動機的開啟。()12.工業(yè)機器人在配置完成系統(tǒng)參數(shù)后，無需重新啟動機器人啟動。()13.RAPID程序出現(xiàn)奇點是需要重新啟動機器人系統(tǒng)。()14.在ABB機器人示教器的系統(tǒng)信息窗口只能查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性以及硬件設備。()15.示教器默認手持姿勢是采用右手端握，左手操作的方式完成。()四、問答題（每道題5分，共20分）1.在RobotStudio軟件中，如何查看錄制的視頻的保存位置？2.變量型數(shù)據(jù)的特點是什么？3.機器人編程時，創(chuàng)建工件坐標系具有哪些優(yōu)點？4.在鑄造行業(yè)，機器人代替人工的原因是什么？編程題（20分）機器人將P10處的一個物體搬運到P20處后，然后停留在P30處，寫出該程序。（輸出信號是DO10_1，以默認的工具坐標tool0）

試卷七參考答案一、填空題（每道題1分）1.IRB4450S、IRB16002.手動輸入數(shù)據(jù)3.<4.手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)、升降（或俯仰）5.手把手示教6.關節(jié)式機器人。極坐標式機器人7.線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）8.ISignalAO9.reg1:=reg1+110.“1”11.CFG12.BACKUP13.0～3114.12715.電機開啟、程序啟動、電主軸的轉(zhuǎn)動、夾具的開啟16.UPS17.使用軟布蘸少量水或中性清潔劑清洗18.伺服電動機19.手動模式20.刻度線21.機器人本體、機器人系統(tǒng)22.創(chuàng)建系統(tǒng)23.大地、移動24.全局、本地、任務25.布爾量(bool)二、選擇題（每道題1分）1-5ADDDC6-10DBDCD11-15AAADB16-20ABABB三、判斷題（每道題1分）1-5對對對錯錯6-10錯錯錯錯對11-15錯錯錯錯錯四、問答題（每道題5分）1.答：在菜單欄“文件”選項卡中，選擇下拉菜單“選項”，單擊“選項”中的“屏幕錄像機”選項，會出現(xiàn)“屏幕錄像機”設置框，在設置框中有錄制的視頻的保存“位置”，可在此進行查看。2.答：變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過程中和停止時，都會保持著當前的值，不會改變，但如果程序指針被移動到主程序后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會丟失3.答：重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外部軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。4.答：機器人以其模