《智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動(dòng)駕駛地圖增量更新 第2部分：情報(bào)資料要求》

dICS07.040

CCSA75

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAEXXX.2－20XX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛地圖增量更新

第2部分：情報(bào)資料要求

汽車生命周期溫室氣體及大氣污染物

Intelligentandconnectedvehicles—incrementalupdateofautomated

drivingmap—Part2：Informationdatarequirements

（公開征求意見稿）

DraftingguidelinesforcommercialgradesstandardofChinesemedicinalmaterials

2023-11-16

20XX-XX-XX發(fā)布20XX-XX-XX實(shí)施

中國汽車工程學(xué)會(huì)發(fā)布

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAEXXX－20XX

智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛地圖增量更新

第2部分：情報(bào)資料要求

1范圍

本文件規(guī)定了智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛地圖增量更新用的情報(bào)資料要求，包括不同渠道情報(bào)收集要求、不

同種類情報(bào)技術(shù)要求、情報(bào)匯交方式和傳輸要求。

本文件適用于智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)更新用的情報(bào)資料收集與處理工作。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅

該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB18030—2022信息技術(shù)中文編碼字符集

GB20263導(dǎo)航電子地圖安全處理技術(shù)基本要求

GB/T22239—2019信息安全技術(shù)網(wǎng)絡(luò)安全等級保護(hù)基本要求

GB/T35273—2020信息安全技術(shù)個(gè)人信息安全規(guī)范

GB/T37119—2018自發(fā)地理信息收集處理規(guī)范

GB/T41452—2022車載移動(dòng)測量三維模型生產(chǎn)技術(shù)規(guī)程

GB/T41871信息安全技術(shù)汽車數(shù)據(jù)處理安全要求

CH/T6004車載移動(dòng)測量技術(shù)規(guī)程

CH/T9008.1—2010基礎(chǔ)地理信息數(shù)字成果1：5001：10001：2000數(shù)字線劃圖

T/CSAE***.1—202*智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛地圖增量更新第1部分：通用要求

3術(shù)語和定義

T/CSAE***.1—202*界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

定位測姿系統(tǒng)positionandorientationsystem；POS

用于確定傳感器空間位置參數(shù)和姿態(tài)參數(shù)的系統(tǒng)，一般由全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)和慣性測量裝置集成。

[來源：T/CAGIS5—2021，3.2]

3.2

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)globalnavigation中國汽車工程學(xué)會(huì)2341satellitesystem；GNSS中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

由國際民用航空組織提議，國際海事組織贊同的全球定位和定時(shí)系統(tǒng)。它包括一個(gè)或幾個(gè)衛(wèi)星星座，各

種移動(dòng)或固定載體上的信號接收機(jī)和系統(tǒng)完好性監(jiān)測設(shè)施，在必要時(shí)還包括增強(qiáng)設(shè)施，以支持預(yù)定操作所

要求的導(dǎo)航性能。

[來源：GB/T9390—2017，3.6.16，有修改]

3.3

慣性測量裝置inertialmeasurementunit；IMU

測量載體相對慣性空間的線運(yùn)動(dòng)和角運(yùn)動(dòng)的裝置。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

1

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSA中國汽車工程學(xué)會(huì)2341EXXXX－20XX中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

[來源：GB/T9390—2017，5.2.6]

3.4

車載激光點(diǎn)云vehicle-bornelaserpointcloud

在車載移動(dòng)載體上采用激光探測和測量技術(shù)，獲取的地物連續(xù)密集激光測量點(diǎn)的幾何，具備空間位置，

還可包含強(qiáng)度或色彩等信息。

[來源：T/CAGIS5—2021，3.7]

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

3.5

車載移動(dòng)全景影像vehicle-bornepanoramicimage

對同一位置地理場景、不同方位拍攝的多幅車載移動(dòng)實(shí)景影像，按成像視場進(jìn)行拼接融合得到的水平方

向?yàn)?60o，垂直方向大于120o的影像。

[來源：T/CAGIS5—2021，3.8，有修改]

4縮略語

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

下列縮略語適用于本文件。

OBU:車載單元(OnBoardUnit)

RSU:路側(cè)單元（RoadSideUnit）

SENSORIS:傳感器接口規(guī)范(SENSORInterfaceSpecification)

UGC:用戶生成內(nèi)容（UserGeneratedContent）

VIN:車輛識別碼（VehicleIdentificationNumber）

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

5不同渠道情報(bào)收集要求

5.1情報(bào)來源渠道和要求

自動(dòng)駕駛地圖增量更新的情報(bào)來源渠道和要求如下：

a)來源渠道包括：

1)圖商專業(yè)采集；

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

2)車端眾源采集；

3)路端眾源采集；

4)道路交通管理機(jī)構(gòu)；

5)測繪管理機(jī)構(gòu)；

6)用戶眾包。

b)渠道情報(bào)要求如下：

1)情報(bào)的要求見5.2至5.6；

中國汽車工程學(xué)會(huì)23412)情報(bào)采集的內(nèi)容應(yīng)滿足GB20263中國汽車工程學(xué)會(huì)2341的要求。中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

5.2圖商專業(yè)采集

5.2.1采集方式

圖商專業(yè)采集指具有導(dǎo)航電子地圖測繪資質(zhì)的企業(yè)派出的專業(yè)測量人員使用專業(yè)的車載移動(dòng)測量系統(tǒng)

或其他專業(yè)設(shè)備進(jìn)行的測繪作業(yè)。車載移動(dòng)測量系統(tǒng)一般為一體化采集系統(tǒng)，系統(tǒng)一次采集輸出的成果可

同時(shí)滿足不同產(chǎn)品線的作業(yè)需求。使用車載移動(dòng)測量系統(tǒng)進(jìn)行專業(yè)采集時(shí)，宜滿足CH/T6004的要求。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

2

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAEXXX－20XX

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

5.2.2成果要求

為滿足自動(dòng)駕駛地圖更新作業(yè)需求，專業(yè)采集情報(bào)資料成果應(yīng)滿足以下要求：

a)采集范圍

1)采集范圍應(yīng)完整覆蓋自動(dòng)駕駛地圖更新范圍。高速路采集項(xiàng)目需覆蓋范圍內(nèi)的高速公路、城市

快速路，以及連接這類道路的匝道和這類道路連接到普通道路的匝道或出入口道路，也包括這

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341類道路上的服務(wù)區(qū)道路和停車區(qū)道路。普通路采集項(xiàng)目需覆蓋范圍內(nèi)中國汽車工程學(xué)會(huì)2341開展自動(dòng)駕駛或輔助駕中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

駛的道路，具體等級和要求視廠商要求而定；

2)在采集范圍規(guī)定的路段上應(yīng)使用專業(yè)的測量設(shè)備完整地采集道路路面上和道路邊緣處的所有

交通設(shè)施、路側(cè)外1m寬度范圍內(nèi)高于地面0.1m的設(shè)施和路側(cè)外1m～5m范圍內(nèi)高于地面

0.5m的設(shè)施，包括道路交通標(biāo)志、道路交通標(biāo)線、路側(cè)及路內(nèi)其他交通設(shè)施、路側(cè)建筑設(shè)施

等。

b)采集數(shù)據(jù)種類

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341專業(yè)采集的道路數(shù)據(jù)種類見表1。中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

表1移動(dòng)測量系統(tǒng)采集的數(shù)據(jù)種類

分類說明備注

定位測姿數(shù)據(jù)GNSS原始觀測值和IMU原始觀測值連續(xù)的軌跡數(shù)據(jù)

視覺傳感器拍攝的照片及時(shí)間戳文件，如視頻流的*.avi、

包含前視、后視、環(huán)

視覺影像數(shù)據(jù)*.wmv等格式文件，和圖片型的*.JPEG、*.png等格式文

視等影像數(shù)據(jù)

件

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

激光雷達(dá)記錄的數(shù)據(jù)文件，如*.pcap、*.pcd、*.las、*.xyz

激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)

等格式的文件

5.3車端和路端眾源情報(bào)采集

5.3.1采集方式

采集方式主要分為車端眾源情報(bào)采集和路端眾源情報(bào)采集。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

車端眾源情報(bào)采集指通過智能網(wǎng)聯(lián)汽車制造廠商或其他車聯(lián)網(wǎng)運(yùn)營企業(yè)渠道，獲取車端定位測姿系統(tǒng)

采集的位置數(shù)據(jù)和道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)，用于自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)更新的情報(bào)資料的模式。

路端眾源情報(bào)采集指通過路側(cè)智能道路環(huán)境感知設(shè)備運(yùn)營企業(yè)渠道，獲取車端定位測姿系統(tǒng)采集的位

置數(shù)據(jù)和道路環(huán)境感知數(shù)據(jù)，用于自動(dòng)駕駛地圖數(shù)據(jù)更新的情報(bào)資料的模式。

5.3.2采集設(shè)備及處理要求

眾源情報(bào)采集設(shè)備包括定位測姿系統(tǒng)、視覺圖像傳感器、激光雷達(dá)、毫米波等雷達(dá)設(shè)備，以及內(nèi)含定位

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

設(shè)備的行車記錄儀、OBU等設(shè)備。眾源情報(bào)在車端或路端的處理要求，應(yīng)滿足GB20263和GB/T41871的要

求。

5.3.3成果要求

采集成果應(yīng)滿足以下要求：

a)合規(guī)及隱私保護(hù)要求

眾源情報(bào)應(yīng)滿足GB/T35273—2020中的相關(guān)要求。全流程應(yīng)進(jìn)行脫敏和脫密處理，嚴(yán)禁在圖片中出現(xiàn)

感知設(shè)備識別碼中國汽車工程學(xué)會(huì)2341、車輛的VIN碼、車牌號碼等隱私信息，以及未經(jīng)中國汽車工程學(xué)會(huì)2341模糊處理的車牌和人臉信息中國汽車工程學(xué)會(huì)2341?？臻g位置數(shù)

3

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSA中國汽車工程學(xué)會(huì)2341EXXXX－20XX中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

據(jù)在傳出設(shè)備之外時(shí)應(yīng)按國家要求進(jìn)行空間位置技術(shù)處理。

b)不同感知設(shè)備的時(shí)鐘匹配要求

眾源采集設(shè)備需明確3個(gè)時(shí)鐘（相機(jī)時(shí)鐘、GNSS時(shí)鐘和系統(tǒng)時(shí)鐘）的對應(yīng)關(guān)系，或具備根據(jù)GNSS時(shí)鐘

準(zhǔn)確定位相機(jī)時(shí)鐘的能力。

c)定位測姿系統(tǒng)的定位精度用于幾何位置更新時(shí)宜不大于1m，用于屬性或關(guān)系更新時(shí)宜在1m～10

m。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

d)采集圖像質(zhì)量要求

1)圖像分辨率宜不小于200萬像素；

2)圖像上應(yīng)有可辨識的時(shí)間戳水印。該時(shí)間為UTC時(shí)間基準(zhǔn)下，經(jīng)授時(shí)校準(zhǔn)的時(shí)間；

3)圖像表現(xiàn)的區(qū)域應(yīng)為周邊的道路環(huán)境，不允許出現(xiàn)車內(nèi)圖像；

4)圖像清晰可辨無污點(diǎn)，對焦清晰不模糊；

5)不能有連續(xù)多張圖像存在過曝或欠曝現(xiàn)象；

6)不能有連續(xù)多張道路畫面被動(dòng)態(tài)物體遮擋。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341e)激光雷達(dá)基本要求中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

激光雷達(dá)應(yīng)和定位測姿系統(tǒng)準(zhǔn)確關(guān)聯(lián)，探測距離宜不小于50m，掃描頻率宜不小于10Hz。

5.4道路交通管理機(jī)構(gòu)情報(bào)

5.4.1情報(bào)定義

道路交通管理機(jī)構(gòu)情報(bào)指國家交通管理部門在互聯(lián)網(wǎng)上向公眾發(fā)布的交通信息，或是圖商和各地區(qū)交

管部門合作獲得有關(guān)道路變化的信息，主要包括道路占道施工、道路封閉、道路通行規(guī)則變更等準(zhǔn)靜態(tài)的地

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

圖更新情報(bào)，不包括動(dòng)態(tài)的交通事件、交通流、天氣、臨時(shí)性交通管制等信息。

5.4.2情報(bào)成果要求

道路交通管理機(jī)構(gòu)情報(bào)信息內(nèi)容，主要結(jié)合具體交管機(jī)構(gòu)的實(shí)際業(yè)務(wù)需求而確定。情報(bào)信息成果應(yīng)滿足

以下要求：

a)位置信息要求

道路交通管理機(jī)構(gòu)情報(bào)的位置信息，一般包括坐標(biāo)定位信息、道路樁號及延展距離信息、行政區(qū)劃信

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

息、轄區(qū)范圍信息、道路路段和路口信息等。

b)情報(bào)信息來源要求

道路交通管理機(jī)構(gòu)情報(bào)資料的來源應(yīng)是道路交通管理機(jī)構(gòu)對外的互聯(lián)網(wǎng)發(fā)布窗口，或是與圖商合作的

官方交流渠道，包括但不限于合作郵件、合作微信號或指定下載情報(bào)的網(wǎng)址。

c)情報(bào)信息內(nèi)容要求

用于自動(dòng)駕駛地圖更新的道路交通管理機(jī)構(gòu)情報(bào)內(nèi)容如下：

1)因各種原因?qū)е碌缆贩忾]不通行一周以上的情報(bào)，包括封閉路段的位置、封閉的原因和封閉的

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341預(yù)期時(shí)段；中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

2)道路半幅占道施工一周以上的信息，包括施工路段的位置、施工的原因和預(yù)計(jì)施工的時(shí)段；

3)道路通行規(guī)則改變一周以上的公告，包括限行的區(qū)域或路段、限行的時(shí)間、限行的車種、限行

的車牌等信息；

4)高速收費(fèi)站各通道通行狀態(tài)改變一周以上的開閉信息，包括開閉狀態(tài)改變的車道位置、改變的

原因、狀態(tài)延續(xù)的時(shí)間等。

5.5測繪管理機(jī)構(gòu)情報(bào)

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

4

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAEXXX－20XX

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

測繪管理機(jī)構(gòu)情報(bào)主要指國家基礎(chǔ)測繪成果，包括大比例尺基礎(chǔ)地形圖、航空/航天遙感影像資料和實(shí)

景三維模型數(shù)據(jù)，一般用于增量更新專業(yè)采集時(shí)的區(qū)域索引。當(dāng)資料位置精度優(yōu)于1m時(shí)，也可用于地圖要

素的直接更新。

5.6用戶眾包情報(bào)

5.6.1眾包方式

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

用戶眾包是道路交通信息采集技術(shù)的一種，是地圖個(gè)體用戶貢獻(xiàn)道路變化信息的行為，分為主動(dòng)眾包和

被動(dòng)眾包兩種方式：

a)主動(dòng)眾包：用戶通過移動(dòng)智能終端設(shè)備（如智能手機(jī)和平板電腦）或汽車上車載娛樂系統(tǒng)設(shè)備安裝

的地圖導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用軟件的信息上報(bào)功能，主動(dòng)將交通現(xiàn)場的交通情報(bào)信息以文字、語音、圖片、

視頻等形式上傳至地圖導(dǎo)航系統(tǒng)開發(fā)商的運(yùn)營后臺供地圖更新使用。

b)被動(dòng)眾包：用戶啟動(dòng)移動(dòng)智能終端設(shè)備（如智能手機(jī)和平板電腦）或汽車上車載娛樂系統(tǒng)設(shè)備安裝

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341的地圖導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)用軟件，并授予應(yīng)用中國汽車工程學(xué)會(huì)2341軟件獲取位置信息的權(quán)限，運(yùn)營后臺通過獲取中國汽車工程學(xué)會(huì)2341用戶的實(shí)時(shí)

軌跡信息以一定算法，計(jì)算出現(xiàn)場道路交通流狀況。

5.6.2眾包情報(bào)基本要求

眾包情報(bào)除滿足GB/T37119—2018的要求外，還應(yīng)滿足如下要求：

a)位置信息要求

用戶眾包情報(bào)應(yīng)包含道路發(fā)生變化的位置信息，宜采用以下一種或幾種方式組合上報(bào)：

1)以經(jīng)緯度表示的坐標(biāo)位置信息；

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

2)以道路名稱、道路樁號、延展方向和延展距離表示的線性參照系下的位置信息；

3)以道路名稱、門牌地址和其他地址表示的位置信息。

b)采集范圍要求

用戶眾包采集道路變化情報(bào)的地理區(qū)域范圍應(yīng)是公開出版的導(dǎo)航電子地圖涵蓋的范圍。

c)情報(bào)內(nèi)容要求

眾包情報(bào)內(nèi)容一般通過文字、語音、圖片、視頻、軌跡等形式記錄，至少需要包含變化發(fā)生的位置

信息和描述變化情況的文字記錄信息。所有道路變化的眾包情報(bào)信息除文字和語音信息外，宜附有

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

相應(yīng)的照片和視頻資料或軌跡佐證實(shí)地的變化情況。

d)合規(guī)與隱私處理要求

用戶眾包情報(bào)通過圖商的眾包平臺進(jìn)行傳遞，平臺需要全流程進(jìn)行脫敏和脫密處理，處理要求應(yīng)滿

足5.3.3的a)項(xiàng)的要求。

6不同種類情報(bào)技術(shù)要求

6.1中國汽車工程學(xué)會(huì)2341情報(bào)分類中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

用于自動(dòng)駕駛地圖增量更新的情報(bào)分為如下幾類：

a)行車軌跡；

b)道路影像；

c)激光點(diǎn)云；

d)遙感影像；

e)大比例尺地形圖；

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

5

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSA中國汽車工程學(xué)會(huì)2341EXXXX－20XX中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

f)實(shí)景三維模型；

g)互聯(lián)網(wǎng)圖文情報(bào)。

6.2行車軌跡要求

行車軌跡指用于情報(bào)收集的車輛載體（包括車載移動(dòng)測量系統(tǒng)）在運(yùn)行過程中使用定位測姿系統(tǒng)，即

GNSS或GNSS+IMU定位系統(tǒng)輸出的定位軌跡。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

行車軌跡要求如下：

a)行車軌跡數(shù)據(jù)內(nèi)容應(yīng)包含時(shí)間序列、地理位置（經(jīng)度、緯度和大地高）、姿態(tài)（航向角、俯仰角和

橫滾角）等信息；

b)用于屬性或關(guān)系更新的行車軌跡位置精度宜在1m～10m之間，用于幾何更新的行車軌跡位置精

度宜優(yōu)于1m；

c)行車軌跡采集頻率宜不小于2Hz；

d)軌跡數(shù)據(jù)使用時(shí)，應(yīng)先進(jìn)行軌跡清洗，只保留行車速度不低于0m/s且不高于50m/s，行車加速度

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341不低于-6m/s2且不高于6m/s2的軌跡點(diǎn)，其他均作為飛點(diǎn)清洗掉中國汽車工程學(xué)會(huì)2341。中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

6.3道路影像要求

6.3.1道路影像種類

道路影像按如下方式分類：

a)來源上分為車端采集的道路影像和路端采集的道路影像；

b)種類上分為實(shí)景影像和全景影像：

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

1)實(shí)景影像指一個(gè)攝像頭獲取的影像與人眼視覺感知一致，反映地表真實(shí)的空間關(guān)系、時(shí)間以及

人文社會(huì)環(huán)境等信息的近地面高分辨率數(shù)字影像；

2)全景影像指多個(gè)攝像頭對同一位置地理場景、不同方位拍攝的多幅實(shí)景影像，按成像視場進(jìn)行

融合得到的水平方向360°、垂直方向大于120°的影像。

6.3.2道路影像技術(shù)要求

道路影像應(yīng)滿足以下技術(shù)要求：

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

a)除本文件5.3.3的d)項(xiàng)的照片質(zhì)量要求之外，道路影像數(shù)據(jù)內(nèi)容除影像本身，還應(yīng)包括拍攝的時(shí)

間和拍攝時(shí)的內(nèi)外方位元素；

b)用于地圖要素屬性或關(guān)系類要素更新的影像數(shù)據(jù)應(yīng)滿足軌跡位置關(guān)聯(lián)準(zhǔn)確和影像清晰的要求；

c)用于地圖要素位置更新的影像數(shù)據(jù)，其外方位位置元素平面精度宜優(yōu)于0.5m，姿態(tài)精度宜優(yōu)于

0.05°；

d)實(shí)景影像的像素?cái)?shù)應(yīng)不小于200萬像素，全景影像像素?cái)?shù)應(yīng)不小于500萬像素。

6.4中國汽車工程學(xué)會(huì)2341激光點(diǎn)云要求中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

一幀激光點(diǎn)云信息要求如下：

a)時(shí)間戳，記錄格式為YYYYMMDDHHmmss.ssss；

b)位姿，順序記載激光發(fā)射頭的經(jīng)度、緯度、大地高、橫滾角、俯仰角、航偏角、X方向加速度、Y方

向加速度和Z方向加速度；

c)頻率，一秒掃描的次數(shù)，如10Hz，為1秒掃描10次；

d)垂直方向線束數(shù)，如32線激光雷達(dá)則為32；

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341e)水平方向掃描數(shù)，即一個(gè)掃描周期內(nèi)采樣的個(gè)數(shù)中國汽車工程學(xué)會(huì)2341；中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

6

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSAEXXX－20XX

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

f)一幀點(diǎn)云總點(diǎn)數(shù)；

g)點(diǎn)云數(shù)據(jù)流，記錄激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周采集的激光點(diǎn)云原始參數(shù)（垂直角、水平角、距離和強(qiáng)度）轉(zhuǎn)

換為通用格式的參數(shù)（經(jīng)度、緯度、大地高和強(qiáng)度），記錄次序是自第一個(gè)數(shù)據(jù)塊的第一個(gè)點(diǎn)直至最

后一個(gè)數(shù)據(jù)塊的最后一個(gè)點(diǎn)。每個(gè)數(shù)據(jù)塊的水平方向角一致，垂直傾角不同；

h)激光點(diǎn)云位置精度及密度要求應(yīng)不低于表2中Ⅲ級的要求。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341表2激光點(diǎn)云位置精度及密度要求中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

數(shù)據(jù)類型點(diǎn)位精度高程精度密度

Ⅰ級0.05m0.02m0.03m

車載激光點(diǎn)云Ⅱ級0.1m0.05m0.05m

Ⅲ級0.5m0.3m0.30m

注：密度指距離激光發(fā)射源50m內(nèi)的激光點(diǎn)間距。

6.5遙感影像要求

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

遙感影像指通過各類航天、航空運(yùn)載體搭載的各類傳感器獲取的地球表面影像資料，采集方式包括無人

機(jī)航空攝影、有人駕駛飛行器航空攝影和衛(wèi)星航天遙感。

根據(jù)不同的使用需求，位置精度與空間分辨率應(yīng)滿足表3的規(guī)定。

表3遙感影像位置精度及空間分辨率要求

數(shù)據(jù)類型用途平面位置精度空間分辨率

變化發(fā)現(xiàn)2m優(yōu)于1m

遙感影像屬性更新1m優(yōu)于0.5m

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341幾何更新中國汽車工程學(xué)會(huì)23410.5m優(yōu)于0.3m中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

注：空間分辨率指影像上一個(gè)像元直徑對應(yīng)實(shí)際地面的距離。

6.6大比例尺地形圖

由國家測繪主管部門及縣級及以上地方測繪主管部門公開提供或授權(quán)提供的1:2000及更大比例尺的地

形圖資料。

大比例尺地形圖的精度應(yīng)滿足CH/T9008.1—2010的要求。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

6.7實(shí)景三維模型

實(shí)景三維模型數(shù)據(jù)的成果應(yīng)滿足GB/T41452—2022第5章的要求。使用的實(shí)景三維模型數(shù)據(jù)為GB/T

41452—2022的9.2.1和9.2.2規(guī)定的道路交通類數(shù)據(jù)。

6.8互聯(lián)網(wǎng)圖文情報(bào)

6.8.1圖文情報(bào)定義

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341互聯(lián)網(wǎng)圖文情報(bào)是指政府部門、新聞媒體、用戶等在互聯(lián)網(wǎng)或移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)上各類官網(wǎng)、自媒體、公眾中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

號、小程序、移動(dòng)應(yīng)用程序等渠道發(fā)布的有關(guān)道路的各類交通設(shè)施變化的信息。

6.8.2圖文情報(bào)要求

互聯(lián)網(wǎng)圖文情報(bào)預(yù)處理后應(yīng)滿足以下要求：

a)描述的媒介形式可以是文字、圖形、圖像、視頻等資料；

b)使用文字描述的變化內(nèi)容應(yīng)準(zhǔn)確，應(yīng)包含變化發(fā)生的時(shí)間、發(fā)生的位置、具體的變化現(xiàn)象等內(nèi)

容。時(shí)間宜精確到小時(shí)，位置描述應(yīng)能定位到具體路段或路口等信息，精度優(yōu)于10m；

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

7

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

T/CSA中國汽車工程學(xué)會(huì)2341EXXXX－20XX中國汽車工程學(xué)會(huì)2341中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

c)道路變化信息的情報(bào)應(yīng)能準(zhǔn)確反應(yīng)道路交通信息的變化，如道路及其上的交通設(shè)施的新增、刪

除、變更等，方便地圖更新的實(shí)施；

d)一個(gè)道路變化信息的情報(bào)，至少應(yīng)有兩個(gè)以上的網(wǎng)上情報(bào)源支持驗(yàn)證，防止錯(cuò)誤的情報(bào)發(fā)生。

6.9情報(bào)資料時(shí)效性要求

情報(bào)資料時(shí)效性宜滿足表4的規(guī)定。

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341表中國汽車工程學(xué)會(huì)23414情報(bào)資料時(shí)效性要求中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

情報(bào)源時(shí)效性要求備注

行車軌跡實(shí)時(shí)或天級，不超過1周實(shí)時(shí)回傳或當(dāng)天內(nèi)回傳

行車影像實(shí)時(shí)或天級，不超過1周大量影像天級回傳，少量影像實(shí)時(shí)回傳

遙感影像周級或月級，不晚于3月內(nèi)依賴衛(wèi)星獲取時(shí)效及采購時(shí)效

激光點(diǎn)云天級，不超過1周天級回傳

可定位視頻天級，不超過1周天級回傳

大比例尺地形圖月級或季度級視測繪主管部門組織生產(chǎn)的地形圖產(chǎn)品的時(shí)效而定

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341實(shí)景三維數(shù)據(jù)月級或季度級中國汽車工程學(xué)會(huì)2341視測繪主管部門組織生產(chǎn)的地形圖產(chǎn)品的時(shí)效而定中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

互聯(lián)網(wǎng)圖文情報(bào)實(shí)時(shí)或天級，不超過1周通過互聯(lián)網(wǎng)抓取、UGC上報(bào)等方式實(shí)時(shí)獲取

7情報(bào)匯交方式與傳輸要求

7.1情報(bào)匯交方式

從情報(bào)端將更新自動(dòng)駕駛地圖用的情報(bào)資料匯交到地圖專有云平臺應(yīng)采取硬件載體傳輸（如可移動(dòng)硬

盤、中國汽車工程學(xué)會(huì)2341可移動(dòng)U盤、光盤等）或網(wǎng)絡(luò)傳輸（有線通訊網(wǎng)或無線通訊網(wǎng)）中國汽車工程學(xué)會(huì)2341的方式。具體要求如下：中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

a)使用硬件載體傳輸時(shí)，應(yīng)滿足T/CSAE***.1—202*中的5.3.3的a)項(xiàng)的要求。

b)使用網(wǎng)絡(luò)傳輸時(shí)，對車端、路端等眾源渠道采集的情報(bào)應(yīng)滿足以下要求：

1)眾源設(shè)備即時(shí)感知的道路環(huán)境數(shù)據(jù)，或經(jīng)過車端及路端對照自動(dòng)駕駛地圖進(jìn)行變化檢測后發(fā)

現(xiàn)的道路環(huán)境變化數(shù)據(jù)，應(yīng)使用無線或有線通訊網(wǎng)絡(luò)把地圖更新用的情報(bào)資料及時(shí)傳輸?shù)阶?/p>

動(dòng)駕駛地圖專有云平臺；

2)傳輸時(shí)應(yīng)采用國家密碼管理局許可的商用密碼技術(shù)進(jìn)行保護(hù)，應(yīng)采取身份鑒別、數(shù)據(jù)加密和

完整性保護(hù)等安全措施進(jìn)行密鑰的分發(fā)；

中國汽車工程學(xué)會(huì)23413)眾源采集設(shè)備獲取的情報(bào)宜先進(jìn)行中國汽車工程學(xué)會(huì)2341車端或路端檢測，只傳送需更新地圖用的情報(bào)資料。中國汽車工程學(xué)會(huì)2341

c)使用網(wǎng)絡(luò)傳輸匯交方式時(shí)，對用戶眾包、道路交通管理機(jī)構(gòu)、測繪管理機(jī)構(gòu)等非車端、路端渠道

的情報(bào)資料不要求使用商用密碼技術(shù)。

7.2網(wǎng)絡(luò)傳輸技術(shù)要求

情報(bào)數(shù)據(jù)從情報(bào)端經(jīng)互聯(lián)網(wǎng)傳輸?shù)綀D商管理的專有云平臺，傳輸時(shí)應(yīng)滿足以下要求：

a)網(wǎng)絡(luò)協(xié)議宜采用安全超文本傳輸協(xié)議HTTPS和傳輸控制與網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)協(xié)議TCP/IP；

b)接口請求方式采用GET/POST；

中國汽車工程學(xué)會(huì)2341c)網(wǎng)絡(luò)安全等級應(yīng)不低于GB/T22239—中國汽車工程學(xué)會(huì)23412019規(guī)定的第三級安全要求；