工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程課件 6.2.9 建立工件坐標(biāo)系并測(cè)試準(zhǔn)確性

建立工件坐標(biāo)系并測(cè)試準(zhǔn)確性工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)示教編程與調(diào)試學(xué)習(xí)目標(biāo)掌握工件坐標(biāo)系設(shè)定及測(cè)試準(zhǔn)確性

任務(wù)導(dǎo)入

工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata與工具數(shù)據(jù)tooldata－樣，是機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)程序數(shù)據(jù)類型，用于定義機(jī)器人的工件坐標(biāo)系。出廠默認(rèn)的工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù)被存儲(chǔ)在命名為wobj0的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)中，和工具數(shù)據(jù)tooldataー樣，編輯工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)wobjdata可以對(duì)相應(yīng)的工件坐標(biāo)系進(jìn)行修改。在手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行工件坐標(biāo)系設(shè)定過(guò)程中，系統(tǒng)自動(dòng)將表中數(shù)值填寫到示教器中。如果已知工件坐標(biāo)的測(cè)量值，則可以在示教器wobjata設(shè)置界面中對(duì)應(yīng)的設(shè)置參數(shù)下輸入這些數(shù)值，以設(shè)定工件坐標(biāo)系。點(diǎn)擊“手動(dòng)操縱”選項(xiàng)，進(jìn)入手動(dòng)操縱界面在手動(dòng)操縱界面選擇“工件坐標(biāo)”選項(xiàng)點(diǎn)擊“新建”按鈕。對(duì)工具數(shù)據(jù)屬性進(jìn)行設(shè)定后，點(diǎn)擊“確定”按鈕。選擇新建的工件坐標(biāo)“wobj1”，打開編輯菜單，選擇“定義...”命令在工件坐標(biāo)定義界面，將“用戶方法”設(shè)定為“3點(diǎn)”手動(dòng)操縱機(jī)器人使其工具的參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的X1點(diǎn)，點(diǎn)擊“修改位置”按鈕，記錄X1點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)手動(dòng)操縱機(jī)器人使其工具坐標(biāo)的X2點(diǎn)，點(diǎn)擊圖示的“修改位置”按鈕，記錄X2點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)X1和X2確定X坐標(biāo)軸的正方向，且X1和X2距離越遠(yuǎn)，定義的坐標(biāo)系軸向越精準(zhǔn)。圖示為X2點(diǎn)的方向位置在XY平面上并且Y值為正的方向找到一點(diǎn)Y1，確定坐標(biāo)系的Y軸正方向（注意：務(wù)必確保X1X2連線和X1Y1連線垂直，否則X1點(diǎn)就不是原點(diǎn)），如圖所示手動(dòng)操縱機(jī)器人使其工具的參考點(diǎn)靠近定義工件坐標(biāo)的Y1點(diǎn)，點(diǎn)擊圖示“修改位置”按鈕，記錄Y1點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)三點(diǎn)位置數(shù)據(jù)設(shè)置完成，按照?qǐng)D示在窗口點(diǎn)擊“確定”按鈕確認(rèn)好自動(dòng)生成的工件坐標(biāo)數(shù)據(jù)后，按照?qǐng)D示點(diǎn)擊“確定”按鈕確定后，如圖所示在工件坐標(biāo)系界面中，選中“wobj1”，然后點(diǎn)擊“確定”按鈕，即可完成工件坐標(biāo)系的切換按照?qǐng)D示選擇新創(chuàng)建的工件坐標(biāo)系“wobj1”，按下使能器，用手撥動(dòng)機(jī)器人手動(dòng)操縱桿使用線性動(dòng)作模式，觀察機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下移動(dòng)的方式

小結(jié)本次課主要介紹了工件坐標(biāo)系設(shè)定及測(cè)試