fanuc 系統(tǒng)維修培訓(xùn)資料

1、 FANUC 系統(tǒng)維修培訓(xùn)資料 BEIJING-FANUC 技術(shù)部2005/03ED BFM-HU04/02C1第一節(jié) FANUC CNC 系統(tǒng)共性故障的分析 1、數(shù)據(jù)輸入輸出接口(RS232)不能正常工作。對于 FANUC 系統(tǒng)，當(dāng)數(shù)據(jù)輸入輸出接口不能正常，且報(bào)警時(shí)，有兩個系列的報(bào)警號。3/6/0/16/18/20/power-mate，當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，顯示 8587 報(bào)警。10/11/12/15，當(dāng)發(fā)生報(bào)警時(shí)，顯示 820823 報(bào)警當(dāng)數(shù)據(jù)輸出接口不能正常工作時(shí)，一般有以下幾個原因： 1） 如果做輸入出數(shù)據(jù)操作時(shí)，系統(tǒng)沒有反應(yīng)。請檢查系統(tǒng)工作方式對不對，請把系統(tǒng)工作方式置于 EDIT 方式且

2、打開程序保護(hù)鍵， 或者在輸入?yún)?shù)時(shí)，也可以置于急停狀態(tài)。 請按 FANUC 出廠時(shí)數(shù)據(jù)單，重新輸入功能選擇參數(shù)。 檢查系統(tǒng)是否處于 RESET 狀態(tài)。2）如果做輸入輸出數(shù)據(jù)操作時(shí)，系統(tǒng)發(fā)生了報(bào)警。 請檢查系統(tǒng)參數(shù) 下面是各系統(tǒng)的有關(guān)輸入/輸出接口的參數(shù)表 2機(jī)種 項(xiàng)目設(shè)定 CNC 側(cè)設(shè)定 便攜式 3”磁盤驅(qū)動器 或計(jì)算機(jī)側(cè)的設(shè)定 第 1 通道 第 2 通道 FANUC 16/18/21/0i 通道名稱 JD5A JD5B 波特率=4800 停止位=2 奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232 通道設(shè)置 020=1 020=2 停止位 0101=1*0*10121=1*0*1輸入輸出設(shè)備 0102=3

3、 0102=3 波特率 0103=10 0123=10 FANUC 10/11/12/15 通道名稱 CD4A 或JD5A（15B） CD4B 或JD5B（15B） 波特率=4800 停止位=2 奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232 通道設(shè)置 020=1， 021=1 020=2 021=2 輸入輸出設(shè)備番號 5001=15001=1輸入輸出設(shè)備 5110=75110=7停止位 5111=2 5111=2 波特率 5112=10 5113=10 控制碼 0000=*0*0*0000=*0*0*FANUC 0A/0B/0C/0D 通道號名稱 M5 M74 波特率=4800 停止位=2 奇偶校驗(yàn)位=

4、偶校驗(yàn)通道=Rs232 通道號 I/O=0，I/O=1I/O=2 電纜接線 下圖是 FANUC 系統(tǒng)到機(jī)床面板的連接中繼終端 CNC 側(cè) 機(jī) 床 面 板 的 連 接 中 繼 終 端 3RD DR CS CD SD ER RS SG+24V（03）RD（06)DR（05）CS（08）CD（02）SD（20）ER（04）RS（07）SG（25）+24V 停止位 0002=1*0*10012=1*0*10050=1*0*1 輸入輸出設(shè)備 0038=10*0038=*10*波特率 0552=10 0553=10 0250=10 FANUC 3 通道號 I/O=0 波特率=4800 停止位=2 奇偶校驗(yàn)

5、位=偶校驗(yàn)通道=Rs232 停止位 0005=1*0*1 波特率 0068=4800 FANUC 6 通訊通道 INPUTDEVICE=0 INPUTDEVICE=1 波特率=4800 停止位=2 奇偶校驗(yàn)位=偶校驗(yàn)通道=Rs232 輸入輸出設(shè)備 0340=3 0341=3 停止位/波特率 0312=10011001 0P 通道名稱 M5 M74 通道設(shè)置 0340=1， 0341=1， 018#1=1 0340=3 0341=3 018#1=1 停止位/波特率 0311=100110010312=10011001Power mate A/B/C通道名稱 JD5 通道設(shè)置 I/O=0 停止位

6、1*1 波特率 0226=10 接口和電腦連接線：125 芯（機(jī)床）25 芯（I/0 設(shè)備）2 25 芯（終端）9 芯（I/0）電腦FX（02） RX（03） RTS（04） CTS（05） DSR（06） GND（07）CD（08） DTR（20）RX（02） TX（03） CD（01） DTR（04） CTS（08）GND（5）DSR（06）3）外部輸入輸出設(shè)備的設(shè)定錯誤或硬件故障外部輸入輸出設(shè)備有 FANUC 紙帶穿孔機(jī)，手持磁盤盒，, FANUC P-G， 在進(jìn)行傳輸時(shí)，要確認(rèn)：a、電源是否打開b、波特率與停止位是否與 FANUC 系統(tǒng)的數(shù)據(jù)輸入輸出參數(shù)設(shè)定匹配。C、硬件有何故障。d、

7、傳輸?shù)臄?shù)據(jù)據(jù)格式是否為 ISO/EIA。e、數(shù)據(jù)位設(shè)定是否正確，一般為 7 位。4)CNC 系統(tǒng)與通訊有關(guān)的印刷板下表是各系統(tǒng)與通訊接口有關(guān)的印刷板計(jì)算機(jī)等設(shè)備。6）當(dāng) FANUC 系統(tǒng)與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊時(shí)，要注意：a.計(jì)算機(jī)的外殼與 CNC 系統(tǒng)同時(shí)接地。b.不要在通電的情況下拔連接電纜。 c.不要在有雷雨時(shí)進(jìn)行通訊作業(yè)。d.通信電纜不能太長。5）如果發(fā)生 85，86，87 號報(bào)警 ,請按以下步驟查找：40存儲板，或主板3主板6顯示器控制板（CRTC 板）11主板或顯示器屏幕/MDI 控制板15ABASE 015BMAIN CPU 板或 OPTI 板16/18 A/B/CMAIN 板上的通訊接

8、口模塊0IAI/O 接口板，或主板0IB/C主板，或 CPU 板21BI/O 接口板16/1821i主板，或 CPU 板POWER MATE基板SD（2） RD（3） RS（4） CS（5） DR（6） CD（8） ER（20）SG（7）（2） SD（3） RD（4） RS（5） CS（6） DR（8）CD（20）ER（7）SGAlarm85Alarm86I/O 參數(shù)正確嗎I/O 機(jī)器電源開嗎Ararm87電纜連接正確嗎？2、電源單元不能打開FANUC 系統(tǒng)的電源上有兩個指示燈，一個是電源指示燈，是綠色的；一個是電源報(bào)警燈，是紅色的，這里說的電源單元，包括電源輸入單元和電源控制部分。(1)當(dāng)電

9、源打不開時(shí)，如果電源指示燈（綠色）不亮。a.電源單元的保險(xiǎn) F1、F2 已溶斷，那是因?yàn)檩斎敫唠妷阂?，或者是由于電源單元本身的元器件壞? I/O 機(jī)器不良 I/O 接口不良 I/O 機(jī)器不良 I/O 接口不良請打開電源修改參數(shù)是 有關(guān) RS232 的接口的參數(shù)設(shè)置是否正確 檢查波特率及其它參數(shù)是否正確 I/O 機(jī)器不良開始b. 輸入電壓低，請檢查進(jìn)入電源單元的電壓，電壓的容許值為 AC200v+10%、50HZ/60HZ1HZ；或 AC220V+10%、60HZ1HZ c. 電源單元不良 （2）電源指示燈亮，報(bào)警燈也消失，但打不開電源，這時(shí)是因?yàn)殡娫?ON 的條件不滿足。電源 ON 的條件

10、如下： 電源ALONCOMOFF電源 ON 的條件有三個 a. 電源 ON 按鈕閉合后斷開 b. 電源 OFF 按鈕閉合c.外部報(bào)警接點(diǎn)打開 （3） 電源單元報(bào)警燈亮 +24V 輸出電壓的保險(xiǎn)熔斷。 a. 9”顯示器屏幕使用+24V 電壓，參照下圖，檢查+24V 與地是否短路 電源單元 9”+24VCRT/MDI保險(xiǎn) b.顯示器/手動數(shù)據(jù)輸入板單元不良 電源單元不良 a.把電源單元所有輸出插頭拔掉，只留下電源輸入線和開關(guān)控制線。b.把機(jī)床整個電源關(guān)掉，把電源控制部分整體拔掉。 c.再開電源，此時(shí)如果電源報(bào)警燈熄滅，那么可以認(rèn)為電源單元正常，而如果電源報(bào)警燈仍然亮，那么電源單元壞。 注意：16/

11、18 系統(tǒng)電源拔下的時(shí)間不要超過半小時(shí)，因?yàn)?SRAM 的后備電源在電源上。 +24E 的保險(xiǎn)熔斷 6a.+24E 是供外部輸入/輸出信號用的，參照下圖請檢查外部輸入/輸出回路是否短路， I/O 單元 0 V b.外部輸入/輸出開關(guān)引起+24E 短路或系統(tǒng) I/0 板不良。 +5V 的負(fù)荷電壓短路檢查方法 把系統(tǒng)所帶的+5V 電源負(fù)荷一個一個地拔掉，每拔一次，必須關(guān)電源再開電源。參照下圖：當(dāng)拔掉任意一個+5V 電源負(fù)荷后，電源報(bào)警燈熄滅，那么，可以證明該負(fù)荷及其連接電纜出現(xiàn)故障。請注意：當(dāng)拔掉電機(jī)編碼器的插頭時(shí)，如果是絕對位置編碼器，還需要重新回零，機(jī)床才能恢復(fù)正常。系統(tǒng)各印刷板有短路請用萬用

12、表測量+5V，15V、+24D 與 OV 之間的電阻。必須在電源關(guān)的狀態(tài)下測量。a. 把系統(tǒng)各印刷板一個一個地往下拔，再開電源，確認(rèn)報(bào)警燈是否再亮。b. 如果當(dāng)某一印刷板拔下后，電源報(bào)警燈不亮，那就可以證明該印刷板有問題，請更換該印刷板。c. 對于 0 系統(tǒng)，如果+24D 與 OV 短路，更換時(shí)一定要把輸入/輸出板與主板同時(shí)更換。d. 當(dāng)用計(jì)算機(jī)與 CNC 系統(tǒng)進(jìn)行通訊作業(yè)，如果 CNC 通訊接口燒壞，有時(shí)也會使系統(tǒng)電源打不開。3、返回參考點(diǎn)時(shí)，出現(xiàn)偏差（1）參考點(diǎn)位置偏差 1 個柵格7項(xiàng)目可能原因如何檢查解決辦法系統(tǒng)MPG電機(jī)編碼器光柵、磁柵等電源單元+24E保險(xiǎn)（2）參考點(diǎn)返回位置是隨化的

13、4、返回參考點(diǎn)異常，并在顯示器屏幕上出現(xiàn) Allarm901、 參考點(diǎn)返回時(shí)，位置偏差量未超過 128 時(shí)，位置誤差量可以在診斷畫面里確認(rèn)。3/6/0 系統(tǒng)診斷號為 800803 ；16/18 系統(tǒng)的診斷號為 300 a, 檢查確認(rèn)快進(jìn)速度b,檢查確認(rèn)快進(jìn)速度的倍率選擇信號（ROV1、ROV2） c,檢查確認(rèn)參考點(diǎn)減速信號（*DECX）d,檢查確認(rèn)外部減速信號*EDCX e, 離參考點(diǎn)距離太近。2、參考點(diǎn)返回時(shí)，位置偏差量超過 128 時(shí)。a) 位置反饋信號的 1 轉(zhuǎn)信號沒有輸出。b) 位置編碼器不良c) 位置編碼器的供給電壓偏低，一般不能低于 4.8v d)伺服控制部分和伺服接口部分不良。

14、、在手動、自動方式下機(jī)床都不能運(yùn)轉(zhuǎn) 檢查點(diǎn)： 位置畫面的數(shù)值變化還是不變化。 8項(xiàng)目可能原因如何檢查1干擾a) 檢查位置編碼器反饋信號線是否;b) 檢查位置編碼器是否與電機(jī)動力線分開屏敝位置編碼器反饋信號線；分離位置編碼器與電機(jī)動力線2位置編碼器的供電電壓太低檢查編碼器供電電壓不能低于 4.8V3電機(jī)與機(jī)械的聯(lián)軸節(jié)松動在電機(jī)和絲杠上分別做一個記號， 然后在運(yùn)行該軸，觀察其記號擰緊聯(lián)軸節(jié)4位置編碼器不良更換位置編碼器，并觀察偏差更換后，故障是否消除5回參考點(diǎn)計(jì)數(shù)器容量設(shè)置錯誤重新計(jì)算參考點(diǎn)計(jì)數(shù)器容量特別是在 0.1的系統(tǒng)里，更要按照說明書，仔細(xì)計(jì)算6伺服控制板或伺服接口模塊不良更換伺服控制扳或接

15、口模塊1減速檔塊位置不合適用診斷功能監(jiān)視減速信號，并記下參考點(diǎn)位置與減速信號起作用的那點(diǎn)的位置這兩點(diǎn)之間的距離應(yīng)該等于大約電機(jī)轉(zhuǎn)一圈時(shí)機(jī)床所走的距離的一半2減速檔塊太短按第一項(xiàng)的方法計(jì)算減速檔塊的長度按計(jì)算長度，安裝新的檔塊3回零開關(guān)不良在一個柵格內(nèi)，*DECX 發(fā)生變化*DECX 電氣開關(guān)性能不良， 請更換在一個柵格內(nèi)，*DECX 信號不發(fā)生變化檔塊位置安裝不正確CNC 內(nèi)部狀態(tài) 利用 PMC 的信號診斷功能，確認(rèn)輸入/輸出信號 （1）位置畫面的數(shù)值不變化 、在自動方式，系統(tǒng)不運(yùn)行。 （1）自動運(yùn)行啟動燈，不點(diǎn)亮?xí)r。檢查點(diǎn)： （a） 機(jī)床操作面板上自動運(yùn)行啟動燈，點(diǎn)亮否？ （b） 確認(rèn) CN

16、C 狀態(tài) 9項(xiàng) 原因 有關(guān)地址、參數(shù) O 系統(tǒng) 16/18/0i 11/12/151 確認(rèn)方式選擇開關(guān)MD4，MD2,MD1 在自動方式時(shí)等于 001 G122#2,1,0G43#2,1,0 G3 2 自動運(yùn)行啟動“START”沒輸入到系統(tǒng) G120#2G7.2 G5.03 自動運(yùn)行停止信號*SP 輸入了系統(tǒng) G121.5G8.5 G0.5項(xiàng) 原因 有關(guān)地址、參數(shù) O16/18/21/0i 11/12/151 系統(tǒng)處于急停狀態(tài)*ESPG121.4 G8.4 或 G1008.4G0.4 2 系統(tǒng)處于復(fù)位狀態(tài) （1） 外部復(fù)位 ERS （2） MDI 的復(fù)位鍵 G121.7 G104.6 G8.7

17、 G8.6 GO.0 GO.6 3 確認(rèn)工作方式 MD4、MD2、MD1 JOG=101，AUTO=001 EDIT=011，MDI=000 G122#2，1，0G43#2，1，0G3 4JOG 的軸方向選擇信號 查看內(nèi)部診斷，確認(rèn) （1） 信率為 O （2） 正在執(zhí)行到位檢查 （3） 主軸速度到達(dá)信號（SAR）（4） 鎖住信號 G116#3，2 G118#3.2 DGN700 G100 G102 DGN15 DGN1000至 1001 5 正在執(zhí)行到位檢查。 條件：位置誤差值大于在位寬度設(shè)定值 DGN800PRM500DGN300PRM1826 6 互鎖信號輸入 *ILK G117.0G8.

18、0 PRM3003#0 GO.0 *ITX PRM8.7 G128 PRM3003#2 G130 MITXG42 PRM24#7 G132 G134 PRM3003#3 7JOG 速度為 0（JV0 至 JV7） G121 PRM3.4 G010 G011 8 系統(tǒng)有報(bào)警 （2）位置畫面數(shù)值變化 MLK 信號輸入了系統(tǒng) G117.1 G44.1 G108 （2）自動運(yùn)行啟動指示燈點(diǎn)亮?xí)r 、MPG 方式下，機(jī)床不運(yùn)行10項(xiàng) 原因 有關(guān)地址、參數(shù) O16/18/01 11/12/151 方式選擇開關(guān) MD4、MD2，MD1 在 MPG 方式時(shí)等于 100 G122#2，1，0G43#2，1，0G3

19、 2 手脈的軸選擇信號 HXG116#72 G119#7 G 18，G19 G11 3 手脈的倍率選擇信號， MP2，MP1 G120#1，0（M 系） G117.0 G118.0(T 系 ) PRM121，PRM699 G19#4，#5 PRM7113 PRM7114 G6#4，3，2 4 手動脈沖發(fā)生器的確認(rèn)。a.信號線斷線，短路。 b.手脈不良 項(xiàng) 原因 有關(guān)地址、參數(shù) O16/18/0i 11/12/151 確認(rèn) CNC 內(nèi)部狀態(tài) DGN700 DGN701 DGN015DGN1000 DGN1001 2 正在等待輔助功能完了信號（FIN） G121.3G4.3 G5.13 自動運(yùn)行時(shí)

20、，正在執(zhí)行讀取軸移動指令 4 在自動運(yùn)行時(shí)，正在執(zhí)行（G04） 暫停指令 5 正在執(zhí)行到位檢查條件，位置誤差值要大于參數(shù)設(shè)定值 DGN800PRM500DGN300PRM 1826 6 進(jìn)度速度為 0 （FV0FV7） G121G12 PRM3.4 G12 7 起動鎖住信號輸入系統(tǒng) STLKG120.1 G7.1 G4.6 8 鎖住信號輸入系統(tǒng) *ILK G117.0G8.0 PRM3003#0 G0.0 9*ITX PRM8.7 G128 PRM3003#2 G130 10CNC 正在等待主軸速度到達(dá)信號（SAR） G120.4 PRM24#2 G29#4 PRM3708#0 10 確認(rèn)快進(jìn)

21、速度ROV1 ROV2 PRM518521 G116#7 G117#7 PRM1420 G14 G96 11 確認(rèn)切削進(jìn)給速度。如果設(shè)定為每轉(zhuǎn)進(jìn)給時(shí)，必須有主軸位置編碼器 PRM527PRM1422 第二節(jié) 對于 FS16/18/I 系列維修調(diào)試技巧（一）、當(dāng)產(chǎn)生報(bào)警時(shí)，顯示的畫面是否切換至報(bào)警畫面。PRM3111#7（NAP）（二） 、如果需要把控制軸的其中一個軸的放大器和電機(jī)取下，有以下幾種方法：1、如果在自動和手動方式下，運(yùn)行程序時(shí)，位置畫面的數(shù)字還能變化。PRM2009#0（SDMY）（內(nèi)置編碼器）PRM2205#2 (PDMY) (外置編碼器) PRM1800#1 (CVR)MLK

22、（G44.1）信號接通2、如果把雙軸伺服放大器當(dāng)單軸伺服放大器使用時(shí)（封伺服）3、 也可以把 PRM 1023 設(shè)為-128； PRM1815#5（APC）=0。4、 如果要使系統(tǒng)處于 INTERLOCK 狀況。PRM1005#7（RMB） PRM0012#7（RMV） PRM1005#6（MCC）（三） 硬件 OT 是否使用。PRM3004#4（OTH）（四） 釋放風(fēng)扇報(bào)警（ALM701）PRM8901#0（FAN）（五） 接通電源后，不用返回參考點(diǎn)，機(jī)床也能在自動方式下進(jìn)行運(yùn)行。PRM1005#0（ZRN）（六） 接通電源后，不用返回參考點(diǎn)，機(jī)床在 JOG 方式下也能快速運(yùn)行。PRM140

23、1#0（PDR）（七） 屏幕 SAVER 功能。PRM3123，設(shè)定屏幕 SAVER 的開始時(shí)間或同時(shí)按 FUNCTION 和 CAN 鍵（八） 即使是在 MPG 方式下，也能進(jìn)行 STEP FEED 操作。7100#0（JH）（九） 手動脈沖發(fā)生器是與系統(tǒng)直接相連還是通過 I/O LINK 相連。PRM7101#0（IOL）（十） INTERLOCK 信號的選擇（“0”是通常設(shè)定）PRM3003#0（ITL） PRM3003#1（RILK） PRM3003#2（ITx） PRM3003#3 (DIT)（十一） 串行主軸的連接PRM3701#1（ISI）（十二） 顯示程序名和種類PRM3107

24、#4（SOR）*IT 信號 (全軸 G8.0)*RILK 信號（高速 X0.6, 0 不使用）*IT1*IT8（各軸 G130）+MIT1-MIT4（各軸方向 G132,G134）11雙軸伺服放大器短接管腳插頭Type A 接口短接 8 和 10 管腳JVxType B 接口短接 8 和 10 管腳JSxFSSB接口短接 11 和 12 管腳JFxPRM3107#0（NAM）（十三）MDI 的種類（小型和標(biāo)準(zhǔn)型）PRM3100#3（FKY）（十四）9”CRT 的顏色顯示信息PRM3100#7（十五）位置反饋系統(tǒng)的選擇PRM1815#1（OPTx）PRM2023 PRM2024 PRM2084P

25、RM2085(速度反饋脈沖數(shù))（位置反饋脈沖數(shù)）（柔性齒輪比 N）（柔性齒輪比 M）12第三節(jié) FANUC 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的故障分析FANUC進(jìn)給伺服系統(tǒng)的簡單分類：13序號名稱特點(diǎn)簡介所配系統(tǒng)型號1直 流 可控硅伺 服 單元只有單軸結(jié)構(gòu)，型號為 A06B-6045-HXXX。主回路有2 個可控硅模塊組成（國產(chǎn)的為6 只可控硅）， 120V 三相交流電輸入，六路可控硅全波整流，接觸器，三只保險(xiǎn)?？刂齐娐钒逵袃煞N，帶電源和不帶電源，其作用是接受系統(tǒng)的速度指令（0-10V 模擬電壓），和速度反饋信號，給主回路提供六路觸發(fā)脈沖。配早期系統(tǒng)，如：5，7，330C，200C，2000C 等。市場上已不常見

26、。2直流PWM伺服單元有單軸或雙軸兩種，型號為 A06B-6047-HXXX， 主回路有整流橋?qū)⑷?185V 交流電變成 300V 直流，再由四路大功率晶體管的導(dǎo)通和截止寬度來調(diào)整輸出到直流伺服電機(jī)的電壓，以達(dá)到調(diào)節(jié)電機(jī)的速度，有兩個無保險(xiǎn)斷路器、接觸器、放電二極管，放電電阻等?？刂齐娐钒遄饔迷砼c上述基本相同。較早期系統(tǒng)，如：3，6，0A 等市場較常見。3交流模擬伺服單元有單軸、 雙軸或三 軸結(jié)構(gòu)， 型號為A06B-6050-HXXX，主回路比直流 PWM 伺服多一組大功率晶體管模塊，其他結(jié)構(gòu)相似，控制板的作用原理與上述基本相同。較早期系統(tǒng)，如：3，6，0A，10/11/12，15E， 1

27、5A，0E，0B等，市場較常見。4交流S 系列 1 伺 服 單元有單軸、 雙軸或三 軸結(jié)構(gòu)， 型號為A06B-6057-HXXX，主回路與交流模擬伺服相似， 控制板有較大改變，它只接受系統(tǒng)的六路脈沖， 將其放大，送到主回路的晶體管的基級。主回路將電機(jī)的 U，V 兩相電流轉(zhuǎn)換為電壓信號經(jīng)控制板送給系統(tǒng)。0 系列， 16/18A ，16/18E，15E，10/11/12等。市場較常見。5交流S 系列 2 伺 服 單元有單軸、 雙軸或三 軸結(jié)構(gòu)， 型號為A06B-6058-HXXX，原理同 S 系列，主回路有所改變，將接線改為螺釘固定到印刷板上，這樣便于維修，拆卸較為方便，不會造成接線錯誤。 控制板

28、可與上述通用。0 系列， 16/18A ，16/18E，15E，10/11/12等。市場較常見。6交 流 C 系列伺服單元有單軸、雙軸結(jié)構(gòu)，型號為 A06B-6066-HXXX， 主回路體積明顯減小，將原來的金屬框架式該改為黃色塑料外殼的封閉式，從外面看不到電路板， 維修時(shí)需打開外殼，主回路有一個整流橋，一個IPM 或晶體管模塊，一個驅(qū)動板，一個報(bào)警檢測板，一個接口板，一個焊接到主板上的電源板， 需要外接 100V 交流電源提供接觸器電源。0C，16/18B，15B 等。市場不常見。7交 流 系列伺 服 單元SVU, SVUC有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為：SVU：A06B-6089-HXXX

29、SVUC：A06B-6090-HXXX, 可替代 C 系列伺服， 結(jié)構(gòu)與外形 C 系列相似，電路板有接口板和主控制板，電源、驅(qū)動和報(bào)警檢測電路都集成在主控制板上，無 100V 交流輸入。0C，0D，16/18C，15B，I 系列。市場常見14序號名稱維修品的特點(diǎn)簡介所配系統(tǒng)型號8交 流 系列伺 服 單元SVM有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為：SVM：A06B-6079-HXXX將伺服系統(tǒng)分成三個模塊：PSMi（電源模塊），SPMi（主軸模塊）和 SVM（伺服模塊）。電源模塊將 200V 交流電整流為 300V 直流和 24V 直流給后面的 SPM 和 SVM 使用，以及完成回饋制動任務(wù)。SVM

30、不能單獨(dú)工作，必須與 PSM 一起使用。其結(jié)構(gòu)為：一塊接口板，一塊主控制板，一個 IPM 模塊（智能晶體管模塊），無接觸器和整流橋。 PSM 將在主軸伺服系統(tǒng)部分介紹。0C，0D，16/18C，15B，I 系列。市場常見9交 流 i 系列伺 服 單元SVM有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為：SVM：A06B-6114-HXXX將伺服系統(tǒng)分成三個模塊：PSM（電源模塊），SPM（主軸模塊）和 SVM（伺服模塊）。電源模塊將 200V 交流電整流為 300V 直流和 24V 直流給后面的 SPM 和 SVM 使用，以及完成回饋制動任務(wù)。SVM 不能單獨(dú)工作，必須與 PSM 一起使用，而 SVU 以及前

31、面的交、直流伺服單元都可單獨(dú)使用。其結(jié)構(gòu)為：一塊接口板，一塊主控制板，一個 IPM 模塊（智能晶體管模塊），無接觸器和整流橋。 PSMi 將在主軸伺服系統(tǒng)部分介紹15/16/18/21/0I B 系列，I-C 系列10交 流 系列伺服單元單軸，型號為：A06B-6093-HXXX，有兩種：一種是 I/O LINK 形式控制，控制刀庫、刀塔或機(jī)械手，有 LED 顯示報(bào)警號。另一種為伺服軸，由軸控制板控制，只有報(bào)警紅燈點(diǎn)亮，無報(bào)警號，可在系統(tǒng)的伺服診斷畫面查到具體的報(bào)警號。外部電源有三相交流 200V，直流 24V，外部急停，外接放電電阻及其過熱線，這些插頭很容易插錯， 一旦插錯一個，就會將它燒壞

32、。只有接口板和控制板兩塊。0C，0D，16/18C，15B，I 系列。市場常見。多用于小型數(shù)控機(jī)床或刀庫，機(jī)械手等的定位。11交流i 系列 伺 服 單元有單軸、雙軸或三軸結(jié)構(gòu)，型號為： SVPM：A06B-6134-H30X (三軸)，H20X(兩軸) SVU：A06B-6130-H00X (只有單軸)15/16/18/21/0I B 系列， I-C ， I MATE-B/C 系列FANUC 進(jìn)給伺服系統(tǒng)的常見共性故障分析： 1 直流可控硅伺服單元152伺服電機(jī)振動電機(jī)移動時(shí)速度不平穩(wěn)會產(chǎn)生振動和噪音。1. 伺服電機(jī)換向器的槽中有碳粉，或碳刷需更換。2. 用示波器測控制板上 CH11-CH3

33、波形， 正常為 6 個均勻的正弦波，如果少一個就不正常，可能是控制板上驅(qū)動回路或主回路可控硅壞，通過互換控制板可判斷。3. 調(diào)整控制板上的 RV7 試一試。3過熱報(bào)警伺服電機(jī)、伺服變壓器或伺服單元過熱開關(guān)斷開。1. 伺服電機(jī)過熱，或伺服電機(jī)熱保護(hù)開關(guān)壞。2. 伺服變壓器過熱，或伺服變壓器熱保護(hù)開關(guān)壞。3. 伺服單元過熱，或伺服單元熱保護(hù)開關(guān)壞。4. 查以上各部件的過熱連接線是否斷線。序號故障現(xiàn)象原因解決方法1過電流報(bào)警（OVC紅燈點(diǎn)亮）輸出到伺服電機(jī)的電流由一個電流檢測器 CD1 檢測，轉(zhuǎn)換成電壓信號， 由控制板判斷是否過電流，因此，從控制板的觸發(fā)電路、檢測電路， 到主回路，再到電機(jī)， 都有可

34、能是故障點(diǎn)。1. 可通過互換控制板來初步判斷是否為主回路或是控制板故障（與其他軸互換，所有軸的控制板都可互換），一般是控制板的可能性大。2. 另外可檢查是否為上電就報(bào)警還是速度高了報(bào)警，如果上電就報(bào)警，則有可能是主回路可控硅燒了，這可通過萬用表測可控硅是否導(dǎo)通來判斷，正常的可控硅兩端電阻無窮大，如果導(dǎo)通則壞了。如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3. 如果是控制電路板壞了，則必須將它送到FANUC 維修點(diǎn)進(jìn)行修理或購買新品，因?yàn)榘迳弦讐牡?IC 在市面上可能買不到。164不能準(zhǔn)備好。系統(tǒng)報(bào)警顯示 401 或403 （伺服VRDYOFF）。系統(tǒng)開機(jī)自

35、檢后，如果沒有急停和報(bào)警，則發(fā)出 PRDY 信號給伺服單元，伺服單元接收到該信號后，接通主接觸器， 送回 VRDY 信號，如果系統(tǒng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到 VRDY 信號，則發(fā)出此報(bào)警，同時(shí)斷開各軸的 PRDY 信號，因此，上述所有通路都可能是故障點(diǎn)。1. 檢查各個插頭是否接觸不良，包括控制板與主回路的連接。2. 查外部交流電壓是否都正常，包括：3 相120V 輸入（端子 A，1，2），單相 100V（端子 3，4），查控制板上各直流電壓是否正常，如果有異常，則為帶電源板故障， 再查該板上的保險(xiǎn)是否都正常。3. 仔細(xì)觀察接觸器是吸合后再斷開，還是根本就不吸合。如果是吸合后再斷開，則可能是接觸器的

36、觸點(diǎn)不好，更換接觸器。如果有一個沒有吸合，則該單元的接觸器線圈不好或控制板不好，可通過測接觸器的線圈電阻來判斷。4. 查 CN2 的 4，5 端子是否導(dǎo)通，這是外部過熱信號，通常是短路的，如果沒有接線， 則看短路棒 S21 必須短路，查主回路的熱繼電器是否跳開。5. 如果以上都正常，則為 CN1 指令線或系統(tǒng)板故障。5TG報(bào) 警（TG 紅燈點(diǎn)亮）失速或暴走，即電機(jī)的速度不按指令走，所以， 從指令到速度反饋回 路，都有可能出故障。1. 可通過互換單元來初步判斷是否為控制單元還是電機(jī)故障，一般是單元的可能性大。2. 另外可查看是否為上電就報(bào)警還是速度高了報(bào)警。如果上電就報(bào)警，則有可能是主回路可控硅

37、壞了。如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3. 觀察是否一直報(bào)警還是偶爾出現(xiàn)報(bào)警，如果是一直報(bào)警則是單元或是控制板故障， 否則可能是電機(jī)。6飛車（一開機(jī)電機(jī)速度很快上升， 因系統(tǒng)超差報(bào)警而停止）系統(tǒng)未給指令到伺服單元，而電機(jī)自行行走。是由于正反饋或無速度反饋信號引起，所以應(yīng)查伺服輸出，速度反饋等回路。1. 檢查三相輸入電壓是否有缺相，或保險(xiǎn)是否有一燒斷。2. 查外部接線是否都正常，包括：3 相 120V 輸入（端子 A，1，2）相序 UVW 是否正確，輸出到電機(jī)的+、-（端子 5、6，7、8） 是否接反，CN1 插頭是否有松動。3. 查電機(jī)速度反饋

38、是否正常，包括：是否接反、是否斷線、是否無反饋。4. 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。5. 系統(tǒng)的速度檢測和轉(zhuǎn)換回路故障。7系統(tǒng)出現(xiàn)VRDY ON報(bào)警系統(tǒng)在 PRDY 信號還未發(fā)出就已經(jīng)檢測到VRDY 信號。即伺服單元比系統(tǒng)早準(zhǔn)備好，系統(tǒng)認(rèn)為這樣常。1. 查主回路接觸器的觸點(diǎn)是否接觸不好，或是 CN1 接線錯誤，2. 查是否有維修人員將系統(tǒng)指令口封上。2直流 PWM 伺服單元17序號故障現(xiàn)象原因解決方法1TG 報(bào)警（TG 紅燈點(diǎn)亮）失速或暴走，即電機(jī)的速度不按指令走，所以，從指令到速度反饋一路，都有可能出故障。1. 單軸可通過互換單元，雙軸將各軸指令線和動力線互換，來初步

39、判斷是否為控制單元還是電機(jī)故障，一般是單元的可能性大。2. 如果上電就報(bào)警，則有可能是主回路晶體管壞了。可用萬用表測量并自行更換晶體管模塊，如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3. 觀察是否一直報(bào)警還是偶爾報(bào)警，如果是一直報(bào)警則是單元或是控制板故障，否則可能是電機(jī)。2飛車（一開機(jī)電機(jī)速度很快上升，因系統(tǒng)超差報(bào)警而停止）系統(tǒng)未給伺服單元指令，而電機(jī)自行行走。是由于正反饋或無速度反饋信號引起，所以應(yīng)查伺服輸出，速度反饋等回路1. 檢查三相輸入電壓是否有缺相。2. 查外部接線是否都正常，包括：3 相 120V輸入（端子 A，1，2），輸出到電機(jī)的+、-（

40、端子 5、6，7、8）是否接反，CN1 插頭是否有松動。3. 查電機(jī)速度反饋是否正常，包括：是否接反、是否短線、是否無反饋。4. 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。3斷路器跳開 （BRK 燈點(diǎn)亮）主回路的兩個無保險(xiǎn)斷路器檢測到電流異常， 跳開，或檢測回路有故障。1查主回路電源輸入端的兩個無保險(xiǎn)斷路器是否跳開，正常應(yīng)為 ON（綠色）。 2如果合不上，則主回路有短路的地方，應(yīng)仔細(xì)檢查主回路的整流橋、大電容、晶體管模塊等。3控制板報(bào)警回路故障。8電機(jī)不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，伺服單元或伺服電機(jī)不執(zhí) 行，或由于系統(tǒng)檢測到伺服偏差值過大，所以等待此偏差值變小。1. 觀察，給指令后系統(tǒng)或伺服

41、出現(xiàn)什么報(bào)警，如果是伺服有 OVC，則有可能電機(jī)制動器沒有打開或機(jī)械卡死。2. 如果伺服無任何報(bào)警，則系統(tǒng)會出超差報(bào)警，此時(shí)應(yīng)檢查各接線或連接插頭是否正常，包括電機(jī)動力線、CN1 插頭，A，1， 2 三相輸入線、CN2 插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。3. 檢查伺服電機(jī)是否正常。4. 查系統(tǒng)伺服誤差診斷畫面，是否有一個較大的數(shù)值（10-20 左右，正常值應(yīng)小于 5），如果是，則調(diào)整控制板上的 RV2（OFFSET）直到該數(shù)變?yōu)?0 左右。184電機(jī)不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，伺服單元或伺服電機(jī)不執(zhí)行，或由于系統(tǒng)檢測到伺服偏差值過大，所以等待此偏差值變小。1. 檢查給指令后系統(tǒng)

42、或伺服出現(xiàn)報(bào)警，如果是伺服有 OVC 報(bào)警，則有可能電機(jī)制動器沒有打開或機(jī)械卡死。2. 如果伺服無任何報(bào)警，則系統(tǒng)會出超差報(bào)警，此時(shí)應(yīng)檢查各接線或連接插頭是否正常，包括電機(jī)動力線、CN1 插頭，A，1， 2 三相輸入線、CN2 插頭以及控制板與單元的連接。如果都正常，則更換控制板檢查。3. 檢查伺服電機(jī)是否正常。4. 查系統(tǒng)伺服誤差診斷畫面，是否有一個較大的數(shù)值（10-20 左右，正常值應(yīng)小于 5），如果是，則調(diào)整控制板上的 RV2（OFFSET）直到該數(shù)變?yōu)?0 左右。5過熱（ OH 燈點(diǎn)亮）伺服電機(jī)，伺服變壓器， 伺服單元和放電單元的熱保護(hù)開關(guān)斷開。1. 伺服電機(jī)過熱，或伺服電機(jī)熱保護(hù)開關(guān)

43、壞。2. 伺服變壓器或放電單元過熱，或者伺服變壓器或放電單元熱保護(hù)開關(guān)壞，如果未接變壓器或放電單元過熱線，則印刷板上S20（OH）短路。3. 伺服單元過熱，或伺服單元熱保護(hù)開關(guān)壞。4. 查以上各部件的過熱連接線是否斷線。6異常電流報(bào)警（HCAL 紅燈點(diǎn)亮）伺服單元的 185V 交流經(jīng)過整流 變?yōu)橹绷?00V，直流側(cè)有一檢測電阻檢測直流電流，如果后面有短路，立即產(chǎn)生該報(bào)警。1. 如果是一直出現(xiàn)，可用萬用表測量主回路晶體管模塊是否短路，自行更換晶體管模塊，如果未短路，則與其他軸互換控制板， 如果隨控制板轉(zhuǎn)移，則修理控制板。2. 如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服

44、單元來判別。3. 觀察是否一直報(bào)警還是偶爾，如果是一直報(bào)警則是單元或是控制板故障，否則可能是電機(jī)。7高電壓報(bào)警（ HVAL 紅燈點(diǎn)亮）伺服控制板檢測到主回路或控制回路電壓過高，一般情況是檢測回路出故障。1. 檢查三相 185V 輸入電壓是否正常。2. 查 CN2 的 1、2、3 交流+，-18V 是否都正常。3. 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。8伺服電機(jī)振動電機(jī)移動時(shí)速度不平穩(wěn)會產(chǎn)生振動和噪音。1. 伺服電機(jī)換向器的槽中有碳粉，或碳刷需更換。2. 控制電路板 S1，S2 設(shè)定與其他好板比較，是否錯。3. 控制電路板 RV1 設(shè)定是否正確。1911不 能準(zhǔn)備好系 統(tǒng)報(bào)警顯

45、 示伺服VRDYOFF。系統(tǒng)開機(jī)自檢后，如果沒有急停和報(bào)警，則發(fā)出 PRDY 信號給伺服單元，伺服單元接收到該信號后，接通主接觸器， 送回 VRDY 信號，如果系統(tǒng)在規(guī)定時(shí)間內(nèi)沒有接收到 VRDY 信號，則發(fā)出此報(bào)警，同時(shí)斷開各軸的 PRDY 信號，因此，上述所有通路都是故障點(diǎn)。1. 檢查各個插頭是否接觸不良，包括控制板與主回路的連接。2. 查外部交流電壓是否都正常，包括：3 相185V 輸入（端子 A，1，2），單相 100V（端子 3，4）。3. 查控制板上各直流電壓是否正常，如果有異常，則為電源板故障，再查該板上的保險(xiǎn)是否都正常。4. 仔細(xì)觀察接觸器是吸合后再斷開，還是根本就不吸合。如果

46、是吸合后再斷開，則可能是接觸器的觸點(diǎn)不好，更換接觸器，如果有一個沒有吸合，則該單元的接觸器線圈不好或控制板不好，可通過測接觸器的線圈電阻來判斷。5. 如果以上都正常，則為 CN1 指令線或系統(tǒng)板故障。12系 統(tǒng)出現(xiàn) VRDY ON報(bào)警系統(tǒng)在 PRDY 信號還未發(fā)出就已 經(jīng)檢測到VRDY 信號。即伺服單元比系統(tǒng)早準(zhǔn)備好，系統(tǒng)認(rèn)為這樣 常。1. 查主回路接觸器的觸點(diǎn)是否接觸不好，或是 CN1 接線錯誤，2. 查是否有維修人員將系統(tǒng)指令口封上或指令口有故障。9低電壓報(bào)警（LVAL紅燈點(diǎn)亮）伺服控制板檢測到主回路或控制回路電壓過 底，或檢測回路故障。1. 檢查三相 185V 輸入電壓是否太低。2. 查

47、 CN2 的 1、2、3 交流+，-18V 是否都正常。3. 檢查主回路的晶體管，二極管，電容等是否有異常。3交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。10放電異常報(bào)警（DCAL 紅燈點(diǎn)亮）放電回路（放電三極管， 放電電阻，放電驅(qū)動回路）異常，經(jīng)常是有短路引起。1. 檢查主回路的晶體管，放電三極管，二極管，電容等是否有異常。2. 如果有外接放電電阻，檢查其阻值是否正常。3. 檢查伺服電機(jī)是否正常。4. 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。 交流模擬伺服單元20序號故障原因解決方法1TG 報(bào)警（TG 紅燈點(diǎn)亮）失速或暴走，即電機(jī)的速度不按指令走，所以，從指令到速度反

48、饋一路，都有可能出故障。1. 單軸可通過互換單元，雙軸將各軸指令線和動力線互換，來初步判斷是否為控制單元還是電機(jī)故障，一般是單元的可能性大。2. 如果上電就報(bào)警，則有可能是主回路晶體管壞了?？捎萌f用表測量并自行更換晶體管模塊，如果是高速報(bào)警而低速正常則可能是控制板或電機(jī)有問題，這也可通過交換伺服單元來判別。3 更換隔離放大器 A76L-0300-0077。4 觀察是否一直報(bào)警還是偶爾，如果是一直報(bào)警則是單元或是控制板故障，否則可能是電機(jī)。2飛車（一開機(jī)電機(jī)速度很快上升，因系統(tǒng)超差報(bào)警而停止）系統(tǒng)未給伺服單元指令，而電機(jī)自行行走。是由于正反饋或無速度反饋信號引起，所以應(yīng)查伺服輸出，速度反饋等回路

49、。1. 檢查三相輸入電壓是否有缺相。2. 查外部接線是否都正常，包括：3 相 185V 輸入（端子 A，1，2），輸出到電機(jī)的 U、 V，W，G（端子 5、6，7、8）是否接反， CN1 插頭是否有松動。3. 查電機(jī)速度反饋是否正常，包括：是否接反、是否短線、是否無反饋。4. 交換控制電路板，如果故障隨控制板轉(zhuǎn)移，則是電路板故障。3斷路器跳開 （BRK 燈點(diǎn)亮）主回路的兩個無保險(xiǎn)斷路器檢測到電流異常， 跳開，或檢測回路有故障。1. 查主回路電源輸入端的兩個無保險(xiǎn)斷路器是否跳開，正常應(yīng)為 ON（綠色）。2. 如果合不上，則主回路有短路的地方，應(yīng)仔細(xì)檢查主回路的整流橋、大電容、晶體管模塊等。3. 控制板報(bào)警回路故障。4電機(jī)不轉(zhuǎn)系統(tǒng)發(fā)出指令后，伺服單元或伺服電機(jī)不執(zhí)行，或由于系統(tǒng)檢測到伺服偏差值過大，所以等待此偏差值變小。1. 給指令后系統(tǒng)或伺服出現(xiàn)報(bào)警，如果是伺服有 OVC 報(bào)警，