機械手手爪設(shè)計類型及其計算.ppt

1、機械手手爪設(shè)計類型及其計算,Here comes your footer Page 2,人手抓取方式有那些？,夾,捏,握,Here comes your footer Page 3,機械手抓取方式,夾,捏,握,Here comes your footer Page 4,機械手手爪從人手抓取物體中得到的結(jié)構(gòu)形式,形式最多 用途最廣,用途較少,移動式可適應(yīng)抓取物體直徑變化,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 5,平行連桿兩爪01,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 6,平行連桿兩爪02,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 7,平行連桿兩爪03,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 8,平行連桿兩爪04,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 9,平行連

2、桿兩爪05,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 10,平行連桿兩爪06,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 11,平行連桿兩爪06,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 12,齒輪齒條兩爪,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 13,雙齒輪手爪01,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 14,雙齒輪手爪02,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 15,三爪(外抓)01,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 16,三爪(外抓)02,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 17,三爪(外抓)03,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 18,三爪(外抓)04,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 19,三爪(外抓)05,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 20,三爪(外抓)06,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 21,三爪(外抓)0

3、7,帶糾正功能可參考視頻,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 22,三爪(外抓)08,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 23,三爪內(nèi)撐結(jié)構(gòu),機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 24,連桿結(jié)構(gòu)四爪,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 25,斜楔杠桿式手爪01,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 26,斜楔杠桿式手爪02,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 27,斜楔杠桿式手爪03 電動機座加工自動線卸料機械手,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 28,適應(yīng)不同直徑手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 29,槽輪自動調(diào)節(jié)位置手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 30,柔性自適應(yīng)手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 31,真空吸盤手爪,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 32,碼垛機械手手爪

4、袋裝,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 33,碼垛機械手手爪 紙箱,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 34,輪胎手爪（內(nèi)撐式）,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 35,仿生機械手,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 36,仿生機械手指,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 37,仿生機械手,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 38,機械手結(jié)構(gòu)類型總結(jié),從爪子數(shù)量來分： 兩個、三個、四個或者更多 其中兩爪最多 從抓取方式來分： 外卡式與內(nèi)撐式 從結(jié)構(gòu)形式來分：1、平行連桿 2、齒輪齒條 3、雙齒輪驅(qū)動 4、斜楔杠桿式 5、槽輪滑動式 6、柔性自適應(yīng) 7、真空及電磁吸附式 8、仿生機械手,仿生機械手視頻,仿生機械手視頻 Page 39,仿生機械手視頻,

5、Here comes your footer Page 40,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 41,機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計時需要注意的細(xì)節(jié),一、定位方式 二、易互換 三、靈巧，布線合理 四、穩(wěn)定可靠,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 42,機械手手爪參考視頻,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 43,定位方式,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 44,易互換,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 45,布線合理,機械手結(jié)構(gòu)形式 Page 46,機械手抓圖冊,汽車行業(yè)機械手抓圖冊 大概有73種抓手裝配圖,章魚吸盤（大面積真空吸具）運用類型,比較老的書，講機械手方案設(shè)計,比較老的書，講機械手手抓設(shè)計與計算等,機械手結(jié)構(gòu)計算 Page 47,真空吸盤計

6、算,工件參數(shù) 材料：SUS304 表面特征：光滑、平坦、干燥 尺寸：2500 x1250 x2.5mm 搬運加速度：x ,y ,z軸 5m/s2 解：(1求工件質(zhì)量 m=LxWxHx L=長度（m） W=長度（m） H=長度（m） =密度（kg/m3） m=2.5x1.25x0.0025x7850 =61.33kg,機械手結(jié)構(gòu)計算 Page 48,真空吸盤計算,2.1真空吸盤水平放置，并垂直移動,2.2真空吸盤水平放置，并水平移動,機械手結(jié)構(gòu)計算 Page 49,真空吸盤計算,2.3真空吸盤垂直放置，并垂直移動,2.4吸盤大小計算 F=P*A A=PI*(D/2)2 P=真空度 一般取0.5MP F=吸盤滿足移動所需的力 根據(jù)上式可以推倒出吸盤直徑,機械手結(jié)構(gòu)計算 Page 50,連桿結(jié)構(gòu)計算,解：P=2*P1*SINa P1=P/(2*SINa) 因