化工儀表及自動化第5章.ppt

1、化工儀表及自動化,第五章 自動控制儀表,內(nèi)容提要,概述 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響 雙位控制 比例控制 積分控制 微分控制 模擬式控制器 基本構(gòu)成原理及部件 DDZ-型電動控制器,1,內(nèi)容提要,數(shù)字式控制器 數(shù)字式控制器的主要特點 數(shù)字是控制器的基本構(gòu)成 KMM型可編程序調(diào)節(jié)器 可編程序控制器 概論 可編程序控制器的基本組成 可編程序控制器的編程語言 OMRON C 系列 PLC 應(yīng)用實例,2,第一節(jié) 概論,3,控制儀表經(jīng)歷三個發(fā)展階段,基地式控制儀表 單元組合式儀表中的控制單元 以微處理器為基元的控制裝置,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,4,控制器的控制規(guī)律是指 控制

2、器的輸出信號與輸入信號之間的關(guān)系。,即,經(jīng)常是假定控制器的輸入信號e是一個階躍信號，然后來研究控制器的輸出信號p隨時間的變化規(guī)律。,在研究控制器的控制規(guī)律時,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,控制器的基本控制規(guī)律,位式控制（其中以雙位控制比較常用）、比例控制（P）、積分控制（I）、微分控制（D）及它們的組合形式，如比例積分控制（PI）、比例微分控制（PD）和比例積分微分控制（PID）。,5,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,一、雙位控制,6,理想的雙位控制器其輸出p與輸入偏差額e之間的關(guān)系為,圖5-1 理想雙位控制特性,圖5-2 雙位控制示例,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對

3、系統(tǒng)過渡過程的影響,7,將上圖中的測量裝置及繼電器線路稍加改變，便可成為一個具有中間區(qū)的雙位控制器，見下圖。由于設(shè)置了中間區(qū)，當(dāng)偏差在中間區(qū)內(nèi)變化時，控制機構(gòu)不會動作，因此可以使控制機構(gòu)開關(guān)的頻繁程度大為降低，延長了控制器中運動部件的使用壽命。,圖5-3 實際的雙位控制特性,圖5-4 具有中間區(qū)的雙位控制過程,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,雙位控制過程中一般采用振幅與周期作為品質(zhì)指標(biāo),結(jié)論,被控變量波動的上、下限在允許范圍內(nèi)，使周期長些比較有利。,雙位控制器結(jié)構(gòu)簡單、成本較低、易于實現(xiàn)，因而 應(yīng)用很普遍。,8,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,二、比例控制,9,在雙

4、位控制系統(tǒng)中，被控變量不可避免地會產(chǎn)生持續(xù)的等幅振蕩過程，為了避免這種情況，應(yīng)該使控制閥的開度與被控變量的偏差成比例，根據(jù)偏差的大小，控制閥可以處于不同的位置，這樣就有可能獲得與對象負荷相適應(yīng)的操縱變量，從而使被控變量趨于穩(wěn)定，達到平衡狀態(tài)。,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,圖5-5 簡單的比例控制系統(tǒng)示意圖,如左圖，根據(jù)相似三角形原理,對于具有比例控制的控制器,比例控制的放大倍數(shù)KP是一個重要的系數(shù)， 它決定了比例控制作用的強弱。,（5-4）,10,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,11,比例度 是指控制器輸入的變化相對值與相應(yīng)的輸出變化相對值之比的百分數(shù)。,圖5-

5、6 比例度示意圖,（5-5）,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,12,舉例,DDZ-型比例作用控制，溫度刻度范圍為400800，控制器輸出工作范圍是010mA。當(dāng)指示指針從600移到700，此時控制器相應(yīng)的輸出從4mA變?yōu)?mA，其比例度的值為,說明,對于這臺控制器，溫度變化全量程的50（相當(dāng)于200），控制器的輸出就能從最小變?yōu)樽畲螅诖藚^(qū)間內(nèi)，e和p是成比例的。,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,13,將式（5-4）的關(guān)系代入式（5-5），經(jīng)整理后可得,比例度與放大倍數(shù)KP成反比。 控制器的比例度越小，它的放大倍數(shù)KP就越大，它將偏差（控制器輸入）放大的能力越強，反

6、之亦然。,結(jié)論,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,14,左下圖表示圖5-5的液位比例控制系統(tǒng)的過渡過程。,圖5-7 比例控制系統(tǒng)過渡過程,到第9頁,在t=t0時，系統(tǒng)外加一個干擾作用,液位開始下降,作用在控制閥上的信號,進水量增加,偏差的變化曲線,圖5-8 比例度對過渡過程的影響,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,優(yōu)點：反應(yīng)快，控制及時 缺點：存在余差,若對象的滯后較小、時間常數(shù)較大以及放大倍數(shù)較小時，控制器的比例度可以選得小些，以提高系統(tǒng)的靈敏度，使反應(yīng)快些，從而過渡過程曲線的形狀較好。反之，比例度就要選大些以保證穩(wěn)定。,結(jié)論,15,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡

7、過程的影響,三、積分控制,16,當(dāng)對控制質(zhì)量有更高要求時，就需要在比例控制的基礎(chǔ)上，再加上能消除余差的積分控制作用。,積分控制作用的輸出變化量p與輸入偏差e的積分成正比，即,圖5-9 積分控制器特性,當(dāng)輸入偏差是常數(shù)A時,當(dāng)有偏差存在時，輸出信號將隨時間增長（或減小）。 當(dāng)偏差為零時，輸出才停止變化而穩(wěn)定在某一值上，因而用積分控制器組成控制系統(tǒng)可以達到無余差。,結(jié)論,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,17,把比例與積分組合起來，這樣控制 既及時，又能消除余差。,圖5-10 比例積分控制器特性,圖5-11積分時間對過渡過程的影響,比例積分控制規(guī)律可用下式表示,或,若偏差是幅值為A的階

8、躍干擾,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,比例積分控制器對于多數(shù)系統(tǒng)都可采用，比例度和積分時間兩個參數(shù)均可調(diào)整。 當(dāng)對象滯后很大時，可能控制時間較長、最大偏差也較大； 負荷變化過于劇烈時，由于積分動作緩慢，使控制作用不及時，此時可增加微分作用。,18,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,四、微分控制,19,在自動控制時，控制器具有微分控制規(guī)律,圖5-12 理想微分控制器特性,優(yōu)點,具有超前控制功能。,缺點,它的輸出不能反映偏差的大小，假如偏差固定，即使數(shù)值很大，微分作用也沒有輸出，因而控制結(jié)果不能消除偏差，所以不能單獨使用這種控制器，它常與比例或比例積分組合構(gòu)成比例微分或

9、三作用控制器。,第二節(jié) 基本控制規(guī)律及其對系統(tǒng)過渡過程的影響,20,比例微分控制規(guī)律,圖5-13 比例微分控制器特性,比例積分控制規(guī)律,圖5-14 微分時間對過渡過程的影響,圖5-15 三作用控制器特性,第三節(jié) 模擬式控制器,一、基本構(gòu)成原理及部件,21,在模擬式控制器中，所傳送的信號形式為連續(xù)的模擬信號。目前應(yīng)用的模擬式控制器主要是電動控制器。,圖5-16 控制器基本構(gòu)成,1.比較環(huán)節(jié),作用,將給定信號與測量信號進行比較，產(chǎn)生一個與它們的偏差成比例的偏差信號。,2.放大器,是一個穩(wěn)態(tài)增益很大的比例環(huán)節(jié)。,3.反饋環(huán)節(jié),作用,通過正、負反饋來實現(xiàn)比例、積分、微分等控制規(guī)律。,第三節(jié) 模擬式控制

10、器,二、DDZ-型電動控制器,22,1. DDZ-型儀表的特點,（1）采用國際電工委員會（IEC）推薦的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信號。,優(yōu)點,電氣零點不是從零開始，且不與機械零點重合，這不但利用了晶體管的線性段，而且容易識別斷電、斷線等故障。 只要改變轉(zhuǎn)換電阻阻值，控制室儀表便可接收其他1:5的電流信號。 因為最小信號電流不為零，為現(xiàn)場變送器實現(xiàn)兩線制創(chuàng)造了條件?，F(xiàn)場變送器與控制室儀表僅用兩根導(dǎo)線聯(lián)系（圖5-37），既節(jié)省了電纜線和安裝費用，還有利于安全防爆。,第三節(jié) 模擬式控制器,23,（2）廣泛采用集成電路，可靠性提高，維修工作量減少。,優(yōu)點,由于集成運算放大器均為差分放大器，且輸入對稱性好，漂移小，儀表

11、的穩(wěn)定性得到提高。 由于集成運算放大器有高增益，因而開環(huán)放大倍數(shù)很高，這使儀表的精度得到提高。 由于采用了集成電路，焊點少，強度高，大大提高了儀表的可靠性。,第三節(jié) 模擬式控制器,（3）型儀表統(tǒng)一由電源箱供給24V DC電源，并有蓄電池作為備用電源。,優(yōu)點,各單元省掉了電源變壓器，沒有工頻電源進入單元儀表，既解決了儀表發(fā)熱問題，又為儀表的防爆提供了有利條件。 在工頻電源停電時備用電源投入，整套儀表在一定時間內(nèi)仍可照常工作，繼續(xù)進行監(jiān)視控制作用，有利于安全停車。,24,第三節(jié) 模擬式控制器,25,（4）結(jié)構(gòu)合理，比之型有許多先進之處。,表現(xiàn)在,基型控制器有全刻度指示控制器和偏差指示控制器兩個品種

12、，指示表頭為100mm刻度縱形大表頭，指示醒目，便于監(jiān)視操作。 自動、手動的切換以無平衡、無擾動的方式進行，并有硬手動和軟手動兩種方式。面板上設(shè)有手動操作插孔，可和便攜式手動操作器配合使用。,第三節(jié) 模擬式控制器,結(jié)構(gòu)形式適于單獨安裝和高密度安裝。 有內(nèi)給定和外給定兩種給定方式，并設(shè)有外給定指示燈，能與計算機配套使用，可組成SPC系統(tǒng)實現(xiàn)計算機監(jiān)督控制，也可組成DDC控制的備用系統(tǒng)。,（5）整套儀表可構(gòu)成安全火花型防爆系統(tǒng)。,26,第三節(jié) 模擬式控制器,27,2.DDZ-型電動控制器的組成與操作,圖5-17 DDZ-型控制器結(jié)構(gòu)方框圖,主要由輸入電路、給定電路、PID運算電路、自動與手動（包括

13、硬手動和軟手動兩種）切換電路、輸出電路及指示電路等組成。,28,圖5-18 DTL-3110型調(diào)節(jié)器正面圖,1自動-軟手動-硬手動切換開關(guān)；2雙針垂直指示器；3內(nèi)給定設(shè)定輪；4輸出指示器；5硬手動操作桿；6軟手動操作板鍵；7外給定指示燈；8閥位指示器；9輸出記錄指示；10位號牌；11輸入檢測插孔；12手動輸出插孔,第三節(jié) 模擬式控制器,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,29,數(shù)字式控制器與模擬式控制器的異同點：,不同點,相同點,儀表總的功能和輸入輸出關(guān)系基本一致。,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,一、數(shù)字式控制器的主要特點,30,1. 實現(xiàn)了模擬儀表與計算機一體化。 2. 具有豐富的運算控制功能。 3. 使用靈活方

14、便，通用性強。 4. 具有通訊功能，便于系統(tǒng)擴展。 5. 可靠性高，維護方便 。,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,二、數(shù)字式控制器的基本構(gòu)成,31,1.數(shù)字式控制器的硬件電路,圖5-19 數(shù)字式控制器的硬件電路,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,32,（1）主機電路,主機電路是數(shù)字式控制器的核心，用于實現(xiàn)儀表數(shù)據(jù)運算處理及各組成部分之間的管理。,（2）過程輸入通道,過程輸入通道包括模擬量輸入通道和開關(guān)量輸入通道，模擬量輸入通道用于連接模擬量輸入信號，開關(guān)量輸入通道用于連接開關(guān)量輸入信號。,（3）過程輸出通道,過程輸出通道包括模擬量輸出通道和開關(guān)量輸出通道，模擬量輸出通道用于輸出模擬量信號，開關(guān)量輸出通道用于輸出開關(guān)

15、量信號。,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,（4）人機聯(lián)系部件,人機聯(lián)系部件一般置于控制器的正面和側(cè)面。,（5）通信接口電路,通信接口將欲發(fā)送的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成標(biāo)準(zhǔn)通信格式的數(shù)字信號，經(jīng)發(fā)送電路送至通信線路（數(shù)據(jù)通道）上；同時通過接收電路接收來自通信線路的數(shù)字信號，將其轉(zhuǎn)換成能被計算機接收的數(shù)據(jù)。,33,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,34,2.數(shù)字式控制器的軟件,（1）系統(tǒng)程序,系統(tǒng)程序是控制器軟件的主體部分，通常由監(jiān)控程序和功能模塊兩部分組成。,（2）用戶程序,用戶程序是用戶根據(jù)控制系統(tǒng)的要求，在系統(tǒng)程序中選擇所需要的功能模塊，并將它們按一定的規(guī)則連接起來的結(jié)果。,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,作用,使控制器完成預(yù)定的控制與

16、運算功能。,用戶程序的編程通常采用面向過程POL語言。通常有組態(tài)式和空欄式語言兩種，組態(tài)式又有表格式和助記符式之分?？刂破鞯木幊坦ぷ魇峭ㄟ^專用的編程器進行的，有“在線”和“離線”兩種編程方法。,35,第四節(jié) 數(shù)字式控制器,三、KMM型可編程序調(diào)節(jié)器,36,是一種單回路的數(shù)字控制器。,圖5-20 KMM型調(diào)節(jié)器正面布置圖,17指示燈；8，9按鈕；1013指針,可以接收五個模擬輸入信號，四個數(shù)字輸入信號，輸出三個模擬信號，輸出三個數(shù)字信號。,功能強大； 能用于單回路的簡單控制系統(tǒng)與復(fù)雜的串級控制系統(tǒng)； 控制精度高、使用方便靈活； 有自我診斷的功能，維修方便；可與電子計算機聯(lián)用。,第四節(jié) 數(shù)字式控制

17、器,37,調(diào)節(jié)器的啟動步驟：,（1）調(diào)節(jié)器在啟動前，要預(yù)先將“后備手操單元”的“后備正?！边\行方式切換開關(guān)扳到“正?！蔽恢?。另外，還要拆下電池表面的兩個止動螺釘，除去絕緣片后重新旋緊螺釘。 （2）使調(diào)節(jié)器通電，調(diào)節(jié)器即處于“聯(lián)鎖手動”運行方式，聯(lián)鎖指示燈亮。 （3）用“數(shù)據(jù)設(shè)定器”來顯示、核對運行所必需的控制數(shù)據(jù)，必要時可改變PID參數(shù)。 （4）按下“R”鍵（復(fù)位按鈕），解除“聯(lián)鎖”。這時就可進行手動、自動或串級操作。,第五節(jié) 可編程序控制器,一、概述,38,1969年美國研制出了第一臺可編程序控制器。 可編程序控制器初期主要用于順序控制，稱為可編程邏輯控制器，簡稱PLC。 可編程序控制器的出

18、現(xiàn)是基于微計算機技術(shù)，用來解決工藝生產(chǎn)中大量的開關(guān)控制問題。 可編程序控制器最大特點是在于可編程序，可通過改變軟件來改變控制方式和邏輯規(guī)律， PLC在國內(nèi)已廣泛應(yīng)用于石油、化工、電力、等各行各業(yè)，目前已廣泛應(yīng)用于連續(xù)生產(chǎn)過程的閉環(huán)控制。,第五節(jié) 可編程序控制器,39,PLC產(chǎn)品的分類方法,1.按容量分,（1）小型PLC,IO點總數(shù)一般為20128點。,主要功能,邏輯運算、定時計數(shù)、移位處理等，采用專用簡易編程器。,（2）中型PLC,其IO點總數(shù)通常為129512點，內(nèi)存在K以下，適合開關(guān)量邏輯控制和過程變量檢測及連續(xù)控制。,主要功能,除有小型PLC的功能外，還有算術(shù)運算、數(shù)據(jù)處理及AD、DA轉(zhuǎn)

19、換、聯(lián)網(wǎng)通信、遠程IO等功能，可用于比較復(fù)雜過程的控制。,第五節(jié) 可編程序控制器,40,（3）大型PLC,其IO點總數(shù)在513點以上。,主要功能,除了具有中小型PLC的功能外，還具有PLD運算及高速計數(shù)等功能，用于機床控制時，具有增加刀具精確定位、機床速度和閥門控制等功能，配有CRT顯示及常規(guī)的計算機鍵盤，與工業(yè)控制計算機相似。,編程可采用梯形圖、功能表圖及高級語言等多種方式。,第五節(jié) 可編程序控制器,41,.按硬件結(jié)構(gòu)分,（1）整體式PLC,它將PLC各組成部分集裝在一個機殼內(nèi)，輸入、輸出接線端子及電源進線分別在機箱的上、下兩側(cè)，并有相應(yīng)的發(fā)光二極管顯示輸入輸出狀態(tài)。面板上留有編程器的插座、

20、EPROM存儲器插座、擴展單元的接口插座等。,優(yōu)點,具有這種結(jié)構(gòu)的可編程序控制器結(jié)構(gòu)緊湊、體積小、價格低。,圖5-21 SIMENS SIMATIC S7-200的外形圖,第五節(jié) 可編程序控制器,42,（2）模塊式PLC,輸入輸出點數(shù)較多的大型、中型和部分小型PLC采用模塊式結(jié)構(gòu)。其優(yōu)點為：,圖5-22 SIMENS SIMATIC S7-300的外形圖,采用積木搭接的方式組成系統(tǒng)，便于擴展，其CPU、輸入、輸出等都是獨立的模塊，有的PLC的電源包含在CPU模塊之中。 品種多，硬件配置靈活，更換模塊方便。,（3）疊裝式PLC,它吸收了整體式和模塊式PLC的優(yōu)點，其基本單元、擴展單元等高等寬，它

21、們不用基板，僅用扁平電纜連接，緊密拼裝后組成一個整齊的體積小巧的長方體，而且輸入、輸出點數(shù)的配置也相當(dāng)靈活。,第五節(jié) 可編程序控制器,二、可編程序控制器的基本組成,43,圖5-23 PLC的基本組成框圖,第五節(jié) 可編程序控制器,44,1.中央處理器,解釋并執(zhí)行用戶及系統(tǒng)程序，通過運行用戶及系統(tǒng)程序完成所有控制、處理、通信以及所賦予的其他功能，控制整個系統(tǒng)協(xié)調(diào)一致地工作。,主要有通用微處理器、單片機和雙極型位片機。,2.存儲器,（1）存儲器類型： RAM、ROM、EPROM和E2PROM，外存常用盒式磁帶或磁盤等,作用,（2）存儲區(qū)分配,圖5-24 簡化的存儲映像,第五節(jié) 可編程序控制器,45,

22、3.輸入輸出模塊,IO模塊是可編程序控制器與生產(chǎn)過程相聯(lián)系的橋梁。,PLC連接的過程變量按信號類型可分為開關(guān)量（即數(shù)字量）、模擬量和脈沖量等，相應(yīng)輸入輸出模塊可分為開關(guān)量輸入模塊、開關(guān)量輸出模塊、模擬量輸入模塊、模擬量輸出模塊和脈沖量輸入模塊等。,第五節(jié) 可編程序控制器,4.編程器,功能,編程器是PLC必不可少的重要外部設(shè)備。 編程器將用戶所希望的功能通過編程語言送到PLC的用戶程序存儲器。 編程器不僅能對程序進行寫入、讀出、修改，還能對PLC的工作狀態(tài)進行監(jiān)控，同時也是用戶與PLC之間進行人機界面。,46,第五節(jié) 可編程序控制器,47,工作方式,編程器與PLC上的專用插座相連，或通過專用接口

23、相連，程序可直接寫入PLC的用戶程序存儲器中，也可先在編程器的存儲器內(nèi)存放，然后再下裝到PLC中。,離線（脫機）編程方式,編程器先不與PLC相連，編制的程序先存放在編程器的存儲器中，程序編寫完畢，再與PLC連接，將程序送到PLC存儲器中。,在線（聯(lián)機）編程方式,分類,便攜式編程器和通用計算機。,第五節(jié) 可編程序控制器,三、可編程序控制器的編程語言,48,1.梯形圖語言,梯形圖語言在形式上類似于繼電器的控制電路，它從上至下按行編寫，每一行則按從左至右的順序編寫,CPU將按自左到右、從上而下的順序執(zhí)行程序。,梯形圖的左側(cè)豎直線稱為母線,其左側(cè)安排輸入觸點和中間繼電器觸點，最右邊必須是輸出元素。,第

24、五節(jié) 可編程序控制器,49,舉例,某一過程控制系統(tǒng)，工藝要求開關(guān)1閉合40s后，指示燈亮，按下開關(guān)2后燈熄滅。,圖5-25（a）為實現(xiàn)這一功能的一種梯形圖程序（OMRON PLC），它是由若干個梯級組成的，每一個輸出元素構(gòu)成一個梯級，而每個梯級可由多條支路組成。,圖5-25 梯形圖程序,第五節(jié) 可編程序控制器,50,2.助記符語言,它又稱命令語句表達式語言，常用一些助記符來表示PLC的某種操作。,助記符語言類似微機中的匯編語言，但比匯編語言更直觀易懂。,圖5-25（b）為梯形圖對應(yīng)的用助記符表示的指令表。,第五節(jié) 可編程序控制器,四、OMRON C 系列 PLC,51,1.簡介,OMRON C

25、 系列PLC有微型、小型、中型和大型四大類十幾種型號。,微型PLC以C20P和C40H為代表，是整體結(jié)構(gòu)，IO容量為幾十點，最多可擴至120點。,小型PLC分為C120和C200H兩種，C120最多可擴展256點IO，是緊湊型整體結(jié)構(gòu)。,第五節(jié) 可編程序控制器,中型PLC有C500和C1000H兩種，I0容量分別為512點和1024點。,大型PLC有C2000H，IO點數(shù)可達2048點，同時多處理器和雙冗余結(jié)構(gòu)使得C2000H不僅功能全、容量大，而且速度快，由于也是模塊化結(jié)構(gòu)，外形與C200H相近。,52,圖5-26 SYSMAC C28H外形示意圖,圖5-27 CPM1A C * * A外觀

26、圖,圖5-28 C200H 外觀示意圖,53,第五節(jié) 可編程序控制器,2. OMRON PLC 指令,指令大多數(shù)是按照位（bit）尋址，個別指令按照通道尋址。按位尋址的地址編號為：通道號。位號，如0.00表示0通道的第0位，位的表示采用十進制數(shù)，范圍為015。,在OMRON PLC中，對于輸入、輸出等繼電器的編號不用加字母。小型整體PLC的輸入、輸出編號是固定不變的，使用者可以按照PLC主機標(biāo)注編號編程；對于模塊式PLC則根據(jù)輸入或輸出模塊安裝位置決定其編號。,54,第五節(jié) 可編程序控制器,按功能分類,基本指令 特殊功能指令,構(gòu)成,助記符：表示指令要完成的功能。 操作數(shù)：指出了要操作的對象。,

27、55,第五節(jié) 可編程序控制器,（1）OMRON PLC的基本指令, LD和LD NOT指令 OUT和OUT NOT指令 AND和AND NOT指令 OR和OR NOT指令,圖5-29 OMRON PLC的基本指令應(yīng)用示例, AND LD指令 OR LD指令 END指令,56,第五節(jié) 可編程序控制器,57,（）幾個功能指令, 保持指令KEEP（11） 它執(zhí)行繼電器保持操作，可保持為ON或OFF狀態(tài)，直到它的兩個輸入端之一使它復(fù)位或置位。,圖5-30 電機啟動控制程序圖,第五節(jié) 可編程序控制器,58, 微分指令DIFU（13）和DIFD（14）,微分指令在執(zhí)行條件滿足后第一次掃描時才執(zhí)行，且只執(zhí)行

28、一次；若執(zhí)行條件解除后再次滿足，則再執(zhí)行。DIFU是上升沿微分指令，DIFD是下降沿微分指令。,圖5-31 微分指令應(yīng)用示例,第五節(jié) 可編程序控制器,59, 定時器,定時器為遞減型，有低速TIM和高速TIMH（15）兩種。定時器的操作數(shù)包括定時器編號（N）和設(shè)定值（SV）兩個數(shù)據(jù)。, 計數(shù)器,計數(shù)器包括單向遞減型CNT和雙向可逆型CNTR（12）兩種，其操作數(shù)包括計數(shù)器編號和設(shè)定值兩個數(shù)據(jù)。,圖5-32 計數(shù)包裝控制程序,第五節(jié) 可編程序控制器,五、應(yīng)用實例,60,1.水箱液位控制,為了保證水箱液位保持在一定范圍，分別在控制的上限和下限設(shè)置檢測傳感器，用PLC控制注入水電磁閥。 當(dāng)液位低于下限時，下限檢測開關(guān)斷開，打開電磁閥開始注水；當(dāng)注水達到上限