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第二章工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)1、齊次坐標(biāo)及對象物的描述2、齊次變換及運(yùn)算3、工業(yè)機(jī)器人連桿參數(shù)及其齊次變換矩陣4、工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程機(jī)器人實(shí)際上可認(rèn)為是由一系列關(guān)節(jié)連接起來的連桿所組成。我們把坐標(biāo)系固連在機(jī)器的每個連桿關(guān)節(jié)上,可以用齊次變換來描述這些坐標(biāo)系之間的相對位置和方向。齊次變換具有較直觀的幾何意義,而且可描述各桿件之間的關(guān)系,所以常用于解決運(yùn)動學(xué)問題。一、點(diǎn)的位置描述在選定的直角坐標(biāo)系A(chǔ)中,空間任一點(diǎn)P的位置可用31的位置矢量Ap表示,其左上標(biāo)代表選定的參考坐標(biāo)系:2-1齊次坐標(biāo)及對象物的描述式中PX,PY,PZ是點(diǎn)P在坐標(biāo)系A(chǔ)中的三個位置坐標(biāo)分量,如圖2-1所示。

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