工業(yè)機(jī)器人設(shè)計【三自由度】說明書[帶圖紙].doc

編號無錫太湖學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）題目：工業(yè)機(jī)器人設(shè)計機(jī)電系機(jī)械工程及自動化專業(yè)學(xué)號：學(xué)生姓名：指導(dǎo)教師：（職稱：副教授）2012年5月25日無錫太湖學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計（論文）誠信承諾書本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）工業(yè)機(jī)器人設(shè)計是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進(jìn)行研究所取得的成果，其內(nèi)容除了在畢業(yè)設(shè)計（論文）中特別加以標(biāo)注引用，表示致謝的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計（論文）不包含任何其他個人、集體已發(fā)表或撰寫的成果作品。班級：機(jī)械94學(xué)號：0923195作者姓名：2013年5月25日工業(yè)機(jī)器人設(shè)計II摘要在生產(chǎn)過程工業(yè)機(jī)械手是模擬人手動作的機(jī)械設(shè)備，它可以替代人工搬運重物或單調(diào)，在高粉塵，高溫，有毒，易燃，放射性和其他相對較差的工作環(huán)境。機(jī)器人可用于在生產(chǎn)過程中的自動化抓住并移動工件自動化設(shè)備，它是在生產(chǎn)過程的機(jī)械化和自動化，開發(fā)出一種新的類型的設(shè)備。近年來，隨著電子技術(shù)，特別是計算機(jī)的廣泛使用機(jī)器人的開發(fā)和生產(chǎn)的高科技領(lǐng)域已成為迅速發(fā)展起來的一項新興技術(shù)，它更促進(jìn)機(jī)器人的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實現(xiàn)與機(jī)械化和自動化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手能夠代替人類完成危險、減輕人類勞動強(qiáng)度、重復(fù)枯燥的工作，提高勞動生產(chǎn)力。本設(shè)計是關(guān)于三自由度的圓柱形機(jī)械手。利用AutoCAD軟件對制件進(jìn)行設(shè)計繪圖。其包括夾持器、小臂、大臂和底座。明確合理的設(shè)計思路，確定了機(jī)械手工作原理并對然夾持器、氣缸、步進(jìn)電機(jī)、軸承進(jìn)行了校核計算并附帶了簡圖并對零件的質(zhì)量、重心、慣性主軸和慣性力矩進(jìn)行輔助設(shè)計計算，可以大大減輕在設(shè)計過程中繁瑣計算及校核步驟。關(guān)鍵字：機(jī)械手，氣缸，校核。IIIAbstractIndustrialmanipulatoristhemechanicalequipmentwhichisusedintheproductionprocessandsimulatetothebehaveofhandswithelectricalintegration.Itcancarryheavyobjectsandworkintheharshenvironmentwhichishightemperature,poisonous,fullofdust,flammableandcombustiblemonotonousandfullofradioactivesubstanceinsteadofpeople.Manipulatorisaautomaticdevicewhichisusedintheautomaticproductionprocessanditcancarryandmovethings.Itisanewdevicewhichisdevelopedinthemechanizationandautomaticproductionprocess.Inrecentyears,withthewidelyusedofelectronictechniqueespeciallytheelectroniccomputer.Theresearchandproductionofrobothasbecameanewtechnologywhichisdevelopingrapidlyinthehigh-techindustry.Itpromotesthedevelopmentofmanipulator.Itmakesthecombinationofthemanipulatorwithmechanizationandautomationbecomeeasier.Manipulatorcancompletethedangerousandboringworkinsteadofpeople.Itcanreducelabourintensityofpeopleandraisethelabourproductivity.Thisdesignisacylindricalmanipulatorwhichisrelatedtodeltadegreesoffreedom.ItdesignsanddrawsthepicturewithAutocadsoftware,itincludesholder,asmallarm,thebigarmandthebase.Theclearandreasonablethinkingdeterminestheworkingprincipleofthemanipulator.Thisalsochecksandcalculatestheholder,cylinder,steppermotorandbearing.Apartfromthis,itcontainssomepicturesanddesignandmeasurethequality,barycentreprincipalaxisofinertiaandforceofparts.Itcangreatlyreducethecomplicatedcalculationandcheckinthedesignprocess.Keywords:robot,cylinder,checkingIV目錄摘要.IIABSTRACT.III目錄.IV1緒論.11.1本課題研究的內(nèi)容和意義.11.2國內(nèi)外發(fā)展概況.11.3工業(yè)機(jī)械手設(shè)計內(nèi)容.21.4機(jī)械手設(shè)計的作用.21.5工業(yè)機(jī)械手的分類和組成.22手部的設(shè)計.52.1機(jī)械手設(shè)計參數(shù)和運動方案.52.1.1運動方案.52.1.2驅(qū)動系統(tǒng)和位置檢測裝置的選擇：.52.2手部設(shè)計的結(jié)構(gòu)和計算.62.2.1機(jī)械手的基本要求.62.3手部力的計算.72.3.1夾緊力的計算.72.3.2手爪驅(qū)動氣缸的設(shè)計.82.3.3手部誤差的分析.103機(jī)械手臂的設(shè)計.123.1機(jī)械小臂設(shè)計.123.1.1小臂驅(qū)動力的計算.123.1.2小臂驅(qū)動氣缸的