LSS中文翻譯for DND.pdf

CANopen Layer Setting Services and Protocol LSS CiA DSP 305 Version 1 0 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 目錄目錄 1 范圍 3 2 標(biāo)準(zhǔn)參考 3 3 縮寫和定義 3 3 1 縮寫 3 3 2 定義 3 3 2 1 LSS接口和屬性 4 3 2 1 1 LSS Master 接口 4 3 2 1 2 LSS Slave接口 4 3 3 LSS狀態(tài)和服務(wù) 4 3 4 切換狀態(tài)服務(wù) 5 3 4 1 切換全局狀態(tài) Switch Mode Global 5 3 4 2 切換選中狀態(tài) Qwitch Mode Selective 5 3 5 配置服務(wù) 6 3 5 1 配置節(jié)點地址 Configure Node ID 6 3 5 2 配置位定時參數(shù) Configure Bit Timing Parameters 6 3 5 3 激活位定時參數(shù) Activate Bit Timing Parameters 7 3 5 4 存儲配置參數(shù) Store Configured Parameters 8 3 6 查詢服務(wù) 8 3 6 1 查詢LSS地址 Iquire LSS Address 9 3 7 身份識別服務(wù) 9 3 7 1 LSS識別遠程Slave節(jié)點 LSS Identify Remote Slaves 9 3 7 2 LSS標(biāo)識Slave LSS Identify Slave 9 3 8 LSS協(xié)議觀點 9 3 8 1 LSS Slave節(jié)點同步 10 3 8 2 LSS協(xié)議描述 10 3 9 切換狀態(tài)協(xié)議 10 3 9 1 切換全局狀態(tài) 10 3 9 2 切換選中節(jié)點狀態(tài) 11 3 10 配置協(xié)議 12 3 10 1 配置節(jié)點地址 Node ID 協(xié)議 12 3 10 2 配置位定時 波特率 協(xié)議 13 3 10 3 激活位定時參數(shù) 波特率 協(xié)議 14 3 10 4 存儲配置協(xié)議 14 3 11 查詢協(xié)議 15 3 11 1 查詢LSS地址協(xié)議 15 3 11 1 1 查詢vendor ID標(biāo)識協(xié)議 15 3 11 1 2 查詢product code標(biāo)識協(xié)議 16 3 11 1 3 查詢revision number標(biāo)識協(xié)議 16 3 11 1 4 查詢serial number標(biāo)識協(xié)議 17 3 12 身份識別協(xié)議 17 3 12 1 LSS標(biāo)識遠程Slave節(jié)點 17 3 12 2 LSS標(biāo)識Slave協(xié)議 19 3 13 應(yīng)用規(guī)則 19 2 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 1 范圍范圍 本文檔的主要內(nèi)容是 CANopen 的 LSS 協(xié)議 2 標(biāo)準(zhǔn)參考標(biāo)準(zhǔn)參考 1 ISO 11898 2 CiA DS 301 3 縮寫和定義縮寫和定義 3 1 縮寫縮寫 COB 通訊對象 CAN 網(wǎng)絡(luò)的一個傳輸單元 數(shù)據(jù)要想在網(wǎng)路上傳輸必須封裝在 COB 中 一個 COB 最多包含 8 字節(jié)數(shù)據(jù) COB ID CAN 網(wǎng)絡(luò)中每個 COB 通過一個叫做 COB Identifier COB ID 的號碼來唯一標(biāo)識 COB ID 決定 COB 的優(yōu)先級 LMT Layer 管理 查詢和改變參數(shù)設(shè)置的一種 CAL 模式 LSS Layer 設(shè)置服務(wù) 查詢和改變參數(shù)設(shè)置的一種 CANopen 模式 MAC NMT 網(wǎng)絡(luò)管理 在 CAN 網(wǎng)絡(luò)中用于配置 初始化和處理網(wǎng)絡(luò)錯誤 是應(yīng)用層服務(wù) 3 2 定義定義 LSS 提供查詢和改變 CANopen 模塊底層參數(shù)的功能 LSS Slave 用于某個 CANopen 模塊 LSS Master 處理整個 CAN 網(wǎng)絡(luò) LSS 能夠查詢和改變的參數(shù)如下 CANopen 從節(jié)點的地址 Node ID 物理層的位定時參數(shù) 波特率 3 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 LSS 地址 參考 DS 301 索引 1018H 無需像 DIP 開關(guān)這樣的設(shè)備 使用 LSS Slave 就可以實現(xiàn)相應(yīng)的功能 設(shè)置節(jié)點地址和波特率等 等 LSS Slaves 配合 LSS address 或非易失性存儲設(shè)備就能夠?qū)崿F(xiàn)幾種解決方案 3 2 1 LSS接口和屬性接口和屬性 LSS 功能占用兩個接口 在支持 LSS 的 CANopen 網(wǎng)絡(luò)中只能有一個帶有 LSS Master 的節(jié)點 LSS Master 節(jié)點通過配置 CAN 節(jié)點底層參數(shù)通過節(jié)點上的 LSS Slave 實現(xiàn) LSS Master 和 LSS Slave 之間通訊遵守 LSS 協(xié)議 3 2 1 1 LSS Master 接口接口 通過CAN網(wǎng)絡(luò)管理其他節(jié)點模塊的節(jié)點功能模塊叫LSS Master 網(wǎng)絡(luò)上只能有一個LSS Master 且 LSS Mater 沒有屬性 3 2 1 2 LSS Slave接口接口 受 LSS Master 管理的就叫 LSS Slave 帶有 LSS Slave 的節(jié)點數(shù)沒有限制 LSS Slave 有下列屬 性 LSS 地址 一個 LSS Slave 由一個 LSS 地址標(biāo)識 一個 LSS 地址包括一個制造商 ID vendor id 一個 產(chǎn)品碼 product code 一個版本修訂碼 revision number 和一個序列號 serial number 組成 制造商 ID 和產(chǎn)品碼都是數(shù)字碼 修訂號包括數(shù)字的較大和較小修訂號 序列號也是數(shù)字的 他們有如下語法 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 UNSIGNED32 制造商 ID 由 CiA 提供 產(chǎn)品碼 修訂號和序列號由模塊商定義 對于 LSS Address 要注意 以下幾點 LSS 地址由 CANopen 身份對象 1018H 標(biāo)識 LSS Slave 的 LSS 地址可以被查詢 世界上不可能有相同的 LSS Slave 存在 LSS 模式 激活 LSS 功能需要將所有設(shè)備的狀態(tài)置為停止?fàn)顟B(tài) LSS Master 必須和 NMT Master 在一 個節(jié)點上 LSS 有配置和可操作兩個狀態(tài) 在配置狀態(tài)中 所有 LSS 服務(wù)可用 而在可操 作狀態(tài)只有狀態(tài)切換服務(wù)可用 3 3 LSS狀態(tài)和服務(wù)狀態(tài)和服務(wù) LSS 服務(wù)可以按功能劃分為三部分 4 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 切換狀態(tài)服務(wù) switch mode services 為 LSS Master 和 LSS Slave 的邏輯連接提供途徑 用來 改變 LSS Slave 的狀態(tài) 如圖 1 配置服務(wù) configuration services 用來配置 LSS Slave 的底層參數(shù) 該服務(wù)僅在配置狀態(tài)可用 查詢服務(wù) inquiry services 為 LSS Maste 確定底層參數(shù)提供途徑 該服務(wù)僅在配置狀態(tài)可用 切換所有 節(jié)點到可 操作狀態(tài) 切換所有 節(jié)點到配 置狀態(tài) 切換選中 LSS address 的節(jié)點到配 置狀態(tài) 圖 1 LSS 狀態(tài)和切換過程 3 4 切換狀態(tài)服務(wù)切換狀態(tài)服務(wù) 切換狀態(tài)服務(wù)控制 LSS Slave 的狀態(tài)屬性 LSS 提供兩種途徑來切換 LSS 的狀態(tài) 切換所 有 LSS Slave 節(jié)點進入配置狀態(tài)和切換選中 LSS Slave 節(jié)點進入配置狀態(tài) 一些 LSS 配置和查詢服務(wù)要求單個 LSS Slave 節(jié)點進入配置狀態(tài) 除了 LSS 切換狀態(tài)服務(wù)可能還有其他 本地和模塊指定 含義去切換單個 LSS Slave 狀態(tài) 但 不在本文討論的范圍之內(nèi) 3 4 1 切換全局狀態(tài)切換全局狀態(tài) Switch Mode Global 該服務(wù)用于網(wǎng)絡(luò)上所有 LSS Slave 節(jié)點在可操作狀態(tài)和配置狀態(tài)之間切換 參數(shù) 請求 指示 主題主題 狀態(tài) 配置狀態(tài) 可操作狀態(tài) 必須必須 必須 選擇 選擇 3 4 2 切換選中狀態(tài)切換選中狀態(tài) Qwitch Mode Selective 該服務(wù)切換屬性與 LSS address 相等的 LSS 地址節(jié)點進入配置狀態(tài) 參數(shù) 請求 指示 主題主題 LSS address 必須必須 必須 5 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 3 5 配置服務(wù)配置服務(wù) 配置服務(wù)僅在配置狀態(tài)下可用 其中一些服務(wù)要求網(wǎng)絡(luò)上僅一個 LSS Slave 節(jié)點處于在配置狀 態(tài) 3 5 1 配置節(jié)點地址配置節(jié)點地址 Configure Node ID 通過該服務(wù) LSS Master 節(jié)點配置一個 LSS Slave 節(jié)點的 NMT address 參數(shù) 請求 指示 請求 確認 主題主題 節(jié)點地址 Node ID 遠程結(jié)果遠程結(jié)果 成功 失敗 原因 必須必須 必須 必須必須 選擇 選擇 可選 該服務(wù)只允許一個 LSS Slave 在配置狀態(tài) 遠程節(jié)點應(yīng)答成功或失敗的結(jié)果 也可能有個可選 的失敗原因應(yīng)答 3 5 2 配置位定時參數(shù)配置位定時參數(shù) Configure Bit Timing Parameters 通過設(shè)置位定時參數(shù)服務(wù) LSS Master 節(jié)點將新的位定時參數(shù)設(shè)到 LSS Slave 中 參數(shù) 請求 指示 請求 確認 主題主題 選定表 table selector 表索引 table index 遠程結(jié)果遠程結(jié)果 成功 失敗 原因 必須必須 必須 必須 必須必須 選擇 選擇 可選 Table selector 意思是指定使用的位定時參數(shù)表 位定時參數(shù)表中的位定時參數(shù)就是不同波 特率 Table seletor 值為 0 表示選用 CiA 標(biāo)準(zhǔn)位定時參數(shù)表 table index 用來選擇所選表的入 口 值為 0 表示最高波特率 CiA 標(biāo)準(zhǔn)位定時表 波特率 表索引 1000kBit 0 800kBit 1 500kBit 2 250kBit 3 125kBit 4 100kBit 5 50kBit 6 6 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 20kBit 7 10kBit 8 該服務(wù)允許所有 LSS Slave 節(jié)點進入配置狀態(tài) 該服務(wù)需要跟隨一個位定時參數(shù)激活服務(wù)來 激活配置的參數(shù) 在執(zhí)行了位定時配置服務(wù)后節(jié)點除了執(zhí)行配置位定時參數(shù) 激活位定時參數(shù)和 切換狀態(tài)等服務(wù)之外不允許再執(zhí)行其他的遠程 LSS 服務(wù) 遠程節(jié)點返回成功或失敗的應(yīng)答參數(shù) 可能還會返回失敗原因 3 5 3 激活位定時參數(shù)激活位定時參數(shù) Activate Bit Timing Parameters 通過該服務(wù)激活 LSS Master 由配置位定時參數(shù)服務(wù)所設(shè)置的位定時參數(shù) 參數(shù) 請求 指示 主題主題 切換延遲 switch delay 必須必須 必須 Switch delay 參數(shù)指定相等長度的兩個延遲周期長度 該參數(shù)是為了避免總線上出現(xiàn)不同 的位定時參數(shù) 波特率 每個節(jié)點在收到命令后 switch delay 毫秒后應(yīng)用新的位定時參數(shù) 在應(yīng) 用新參數(shù)后 節(jié)點在第二個 switch delay 毫秒定時到之前不發(fā)送任何報文 注意 各節(jié)點處理位定時激活命令需要的時間可能不同 而且激活命令之前的的報文可能還愛節(jié) 點的接收隊列中 意思就是某個節(jié)點在處理延時的過程中可能還會以舊的波特率來傳輸 CAN 報 文 因此 swith delay 要比網(wǎng)絡(luò)上任何一個節(jié)點的處理時間都要長 這樣才能避免一個節(jié)點已經(jīng) 改變了波特率 而另一個節(jié)點還在以舊的波特率工作 在第一次經(jīng)過 switch delay 指定的時間 長度后 每個節(jié)點每個節(jié)點必須在第二個 switch delay 期間完成到新波特率的切換 因而在經(jīng) 過了第二個 switch delay 后 所有的節(jié)點都必須保證以新的波特率監(jiān)聽網(wǎng)絡(luò) 圖 2 顯示了本地 的兩個 switch delay 周期 7 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 d1d2 p2 p1d1 d1d2 d2 LMT master LMT Slave 1 LMT Slave 2 t t t c p1 p2 c d1 switch delay d2 switch delay 圖 2 兩個 switch delay 延遲定義 3 5 4 存儲配置參數(shù)存儲配置參數(shù) Store Configured Parameters 存儲配置參數(shù)服務(wù)實際上是用于將配置參數(shù)存入非易失性存儲器 參數(shù) 請求 指示 請求 確認 主題主題 遠程結(jié)果遠程結(jié)果 成功 失敗 原因 必須必須 必須必須 選擇 選擇 可選 遠程節(jié)點返回成功或失敗的應(yīng)答參數(shù) 可能還會返回失敗原因 3 6 查詢服務(wù)查詢服務(wù) 該服務(wù)只在配置狀態(tài)下可用 8 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 3 6 1 查詢查詢LSS地址地址 Iquire LSS Address 該服務(wù)允許確定一個在配置狀態(tài)下的 LSS Slave 節(jié)點的 LSS address 參數(shù) 參數(shù) 請求 指示 請求 確認 主題主題 遠程結(jié)果遠程結(jié)果 LSS address 制造商 ID vendor id 產(chǎn)品碼 product code 修訂號 revision number 序列號 serial number 失敗 原因 必須必須 必須必須 選擇 必須 必須 必須 必須 選擇 可選 該服務(wù)執(zhí)行時要確保網(wǎng)絡(luò)上有一個 LSS Slave 節(jié)點處于配置狀態(tài) 遠程 LSS Slave 節(jié)點在配 置狀態(tài)應(yīng)答 LSS 地址或失敗 可能還會返回失敗原因 3 7 身份識別服務(wù)身份識別服務(wù) 3 7 1 LSS識別遠程識別遠程Slave節(jié)點節(jié)點 LSS Identify Remote Slaves LSS Master 請求所有 LSS Slave 節(jié)點 誰的 LSS 地址在 LSS Address sel 范圍內(nèi)就通過 LSS Identify Slave 服務(wù)報告自己匹配了 LSS Address sel 包含制造商 產(chǎn)品名和一個序列號范 圍 該服務(wù)無應(yīng)答 參數(shù) 請求 指示 主題主題 LSS Address sel 必須必須 必須 3 7 2 LSS標(biāo)識標(biāo)識Slave LSS Identify Slave 通過該服務(wù) 一個 LSS Slave 向 LSS Master 報告 我的 LSS 地址跟你之前發(fā)出的 LSS Identify Remote Slave 服務(wù)中的 LSS Address sel 匹配了 在其范圍內(nèi) 該服務(wù)無返回 參數(shù) 請求 指示 主題主題 必須必須 3 8 LSS協(xié)議觀點協(xié)議觀點 LSS 協(xié)議實在 LSS Master 節(jié)點和每個 LSS Slave 節(jié)點間執(zhí)行的一組服務(wù) 9 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 3 8 1 LSS Slave節(jié)點同步節(jié)點同步 在 LSS 協(xié)議中所有 LSS Slave 節(jié)點都通過相同的 COB 與 LSS Master 節(jié)點交流 但在一個 時刻只能有一個 LSS Slave 與 LSS Master 通訊 在所有 LSS Master 主導(dǎo)的協(xié)議通訊中 LSS Slave 只能在網(wǎng)絡(luò)上只有自己處于配置狀態(tài)后才被允許提供應(yīng)答服務(wù) 也就是在一個時刻最 多只能有一個 LSS 服務(wù)確認 同步被建立 3 8 2 LSS協(xié)議描述協(xié)議描述 協(xié)議描述為實現(xiàn) LSS 服務(wù)的細節(jié)而在 LSS Master 節(jié)點和 LSS Slave 節(jié)點間交換的 COB 序 列及其格式 請求報文 LSS Master 發(fā)出 使用 COB ID 2021 應(yīng)答報文 LSS Slave 發(fā)出 使用 COB ID 2020 LSS 使用命令說明符來標(biāo)識命令 命令說明符從 0 07FH 被預(yù)留用于 LMT 部分用于 LSS 0 3FH 的范圍預(yù)留用于 LMT 服務(wù) 040H 07FH 預(yù)留用于標(biāo)準(zhǔn)的 LSS 服務(wù) 命令說明符從 080H 0FFH 由應(yīng)用自由指定并可能只用在處于配置狀態(tài)的一個 LSS Slave 節(jié)點 在 COB 數(shù)據(jù)格式描述中 字節(jié)數(shù)從 0 到 7 包括 7 字節(jié)中的位數(shù)從 0 到 7 包括 7 字節(jié) 0 先發(fā)送 字節(jié) 7 最后發(fā)送 一個字節(jié)里 位 0 最不重要 least significant bit 位 7 最重要 most significant bit 覺得應(yīng)該是低位在前高位在后 lsb 和 msb 相對于 least significant byte 和 most significant byte 用于定義一個 多于一個字節(jié)的整形數(shù)是怎樣在 LSS 協(xié)議中定義的 命令和重要性的遞增從 lsb 到 msb 不明 白 3 9 切換狀態(tài)協(xié)議切換狀態(tài)協(xié)議 3 9 1 切換全局狀態(tài)切換全局狀態(tài) 該協(xié)議用于執(zhí)行 Switch Mode Global 服務(wù) cs 命令說明符 態(tài) ode 的 LSS 狀態(tài) LSS 04 表示切換全局狀 m 要切換到 10 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 0 切換到可操作狀態(tài) 1 切換到配置狀態(tài) served 3 9 2 切換選中節(jié)點狀態(tài)切換選中節(jié)點狀態(tài) 該協(xié)議用于執(zhí)行 Switch Mode Selective 服務(wù) re CiA 預(yù)留 LSS Master cs 64ID vendor id 01234567 reserved LSS Slave COB ID 2021 cs 65 product code 01234567 reserved COB ID 2021 cs 66 revision number 01234567 reserved COB ID 2021 cs 67 serial number 01234567 reserved COB ID 2021 cs 68mode 01234567 reserved COB ID 2020 cs LSS 命令說明符 用于 Switch Mode Selective 造商名 LSS 地址的一部分 就是對象字典中索引 1018H 的子索引 1 品名 LSS 地址的一部分 就是對象字典中索引 1018H 的子索引 2 64 68 vendor id 制 product code 產(chǎn) 11 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 訂號 LSS 地址的一部分 就是對象字典中索引 1018H 的子索引 3 列號 LSS 地址的一部分 就是對象字典中索引 1018H 的子索引 4 SSSlave 的當(dāng)前狀態(tài) 到可操作狀態(tài) iA 預(yù)留 3 10 配置配置 3 10 1 配置節(jié)點地址配置節(jié)點地址 Node ID 協(xié)議協(xié)議 該協(xié)議用于執(zhí)行 Configure Node ID 服務(wù) 用于節(jié)點 ID 的配置 revision number 修 serial number 序 mode L 0 切換 1 切換到配置狀態(tài) reserved C 協(xié)議協(xié)議 cs 17NID 01234567 reserved LSS Master LSS Slave COB ID 2021 ID cs 17 error code 01234567 reserved COB ID 2020 spec error cs LSS 命令說明符 17 用于配置節(jié)點 ID rror code 協(xié)議成功完成 預(yù)留 e NID 配置的新節(jié)點 ID e 0 1 節(jié)點 ID 超出范圍 2 254 CiA 255 發(fā)生特定錯誤 specificrror code 12 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 如果 error code 等于 255 specific error code 給出一個特定的錯誤代碼 否則由 波特率波特率 協(xié)議協(xié)議 服務(wù) CiA 預(yù)留 reserved CiA 預(yù)留 3 10 2 配置位定時配置位定時 該協(xié)議用于執(zhí)行 Configure Bit Timing Parameters cs 17 table selector 01234567 reserved LSS Master LSS Slave COB ID 2021 cs 17 error code 01234567 reserved COB ID 2020 spec error table index cs LSS 命令說明符 19 用于配置位定時參數(shù) selector 時表 定時表 127 CiA 預(yù)留 于制造商指定的位定時表 de rror code 功完成 功能 254 CiA 預(yù)留 特定錯誤 e ecific error code 給出一個特定的錯誤代碼 否則由 table 選擇使用哪個位定 0 標(biāo)準(zhǔn) CiA 位 1 128 255 用 table inx 選擇所選參數(shù)表入口 e 0 協(xié)議成 1 不支持位定時 2 255 發(fā)生 specificrror code 如果 error code 等于 255 sp CiA 預(yù)留 reserved CiA 預(yù)留 13 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 3 10 3 激活位定時參數(shù)激活位定時參數(shù) 波特率波特率 協(xié)議協(xié)議 務(wù) 該協(xié)議用于執(zhí)行 Activate Bit Timing Parameters 服 cs LSS 命令說明符 21 用于激活位定時參數(shù) delay 待位定時參數(shù)切換完成 第一個周期 和在傳輸CAN報文前新的 第二個周期 切換延遲的時間單位是 1ms 3 10 4 存儲配置協(xié)議存儲配置協(xié)議 ed Parameters 服務(wù) switch 兩個周期的時間等 位定時 波特率 已經(jīng)被應(yīng)用 reserved CiA 預(yù)留 該協(xié)議用于執(zhí)行 Store Configur LSS Master cs 23 LSS Slave COB ID 2021 01234567 reserved cs 23 error code 01234567 reserved COB ID 2020 spec error cs LSS 命令說明符 23 用于保存配置 error code 協(xié)議成功完成 存配置功能 0 1 不支持保 14 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 2 保存介質(zhì)訪問錯誤 留 e ecific error code 給出一個特定的錯誤代碼 否則由 d 3 11 查查 vice 服務(wù) 執(zhí)行了該服務(wù) 接下來的三個協(xié)議都要被 3 11 1 1 查詢查詢 3 254 CiA 預(yù) 255 發(fā)生特定錯誤 specificrror code 如果 error code 等于 255 sp CiA 預(yù)留 reserve CiA 預(yù)留 詢協(xié)議詢協(xié)議 3 11 1 查詢查詢LSS地址協(xié)議地址協(xié)議 該協(xié)議用于執(zhí)行 Inquire LSS Address ser 執(zhí)行 vendor ID標(biāo)識協(xié)議標(biāo)識協(xié)議 vendor IDLSS Master cs 90 01234567 reserved LSS Slave COB ID 2021 cs 90vendor ID 01234567 reserved COB ID 2020 cs LSS 命令說明符 90 用于查詢制造商名 vendor ID 塊的 vendor id 所選模 reserved CiA 預(yù)留 15 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 3 11 1 2 查查duct code標(biāo)識協(xié)議標(biāo)識協(xié)議 詢詢pro cs 91 01234567 reserved LSS Master LSS Slave COB ID 2021 product code cs 91product code 01234567 reserved COB ID 2020 cs LSS 命令說明符 91 用于產(chǎn)品名 uct code served sion number標(biāo)識協(xié)議標(biāo)識協(xié)議 product code 所選模塊的 prod re CiA 預(yù)留 3 11 1 3 查詢查詢revi cs 92 01234567 reserved LSS Master LSS Slave COB ID 2021 revision number cs 92revision number 01234567 reserved COB ID 2020 cs LSS 命令說明符 92 用于查詢修訂號 on number n number revisi 所選模塊的 revisio 16 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 served al number標(biāo)識協(xié)議標(biāo)識協(xié)議 re CiA 預(yù)留 3 11 1 4 查詢查詢se i r cs 93 01234567 reserved LSS Master LSS Slave COB ID 2021 serial number cs 93serial number 01234567 reserved COB ID 2020 cs LSS 命令說明符 93 用于查詢序列號 number number 預(yù)留 節(jié)點節(jié)點 務(wù) serial 所選模塊的 serial reserved CiA 3 12 身份識別協(xié)議身份識別協(xié)議 3 12 1 LSS標(biāo)識遠程標(biāo)識遠程Slave 該協(xié)議用于執(zhí)行 LSS Identify Remote Slaves 服 17 CANopen LSS 服務(wù)和協(xié)議 winshton 譯 2008 5 23 CiA DSP 305 cs 70ID vendor id 01234567 reserved LSS Master LSS Slave COB ID 2021 LSS Slave cs 71 product code 01234567 reserved COB ID 2021 cs 72 revision number low 01234567 reserved COB I