《P和PI控制參數設計》課程設計

精品文檔目錄摘 要11 P和PI控制原理21.1 比例（P）控制21.2 比例-微分控制32 P和PI控制參數設計42.1 原系統(tǒng)分析42.1.1 初始條件42.1.2 原系統(tǒng)穩(wěn)定性分析42.2 P控制參數設計52.2.1 加入P控制器后系統(tǒng)穩(wěn)定性分析52.2.2 加入P控制器后系統(tǒng)動態(tài)性能指標計算72.3 PI控制參數設計142.3.1 加入PI控制器后系統(tǒng)穩(wěn)定性分析142.3.2 加入PI控制器后系統(tǒng)動態(tài)性能指標計算163 P和PI控制特點的比較233.1 比例（P）控制器：233.2 比例-積分（PI）控制器：244 心得體會245 參考文獻26附錄一27附錄二29摘 要在自動控制系統(tǒng)中，被控對象的輸出量即被控量是要求嚴格加以控制的物理量，它可以要求保持為某一恒定值，例如溫度，壓力或飛行航跡等；而控制裝置則是對被控對象施加控制作用的機構的總體，它可以采用不同的原理和方式對被控對象進行控制，但最基本的一種是基于反饋控制原理的反饋控制系統(tǒng)。 對于比例（P）控制，在串聯(lián)校正中，加大比例系數可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度，但也會降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。比例積分（PI）控制器相當于在系統(tǒng)中加入了一個位于原點的開環(huán)極點，從而提高了系統(tǒng)型別，改善了其穩(wěn)態(tài)性能。同時也增加了一個位于S平面左半平面的開環(huán)零點，減小了阻尼程度，緩和了系統(tǒng)極點對于系統(tǒng)穩(wěn)定性及動態(tài)過程產生不利影響。根據系統(tǒng)的需要和調節(jié)要求，可以選擇多種方式的校正系統(tǒng)，各種系統(tǒng)的性能會有所差異，選取最優(yōu)的組合最大化滿足校正要求，從而使之達到最好的校正效果。關鍵詞：自動控制系統(tǒng)，比例（P）控制，比例積分（PI）控制1 P和PI控制原理1.1 比例（P）控制 比例控制是一種最簡單的控制方式。單獨的比例控制也稱“有差控制”，輸出的變化與輸入控制器的偏差成比例關系，偏差越大輸出越大。實際應用中，比例度的大小應視具體情況而定，比例度太大，控制作用太弱，不利于系統(tǒng)克服擾動，余差太大，控制質量差，也沒有什么控制作用；比例度太小，控制作用太強，容易導致系統(tǒng)的穩(wěn)定性變差，引發(fā)振蕩。對于反應靈敏、放大能力強的被控對象，為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應當使比例度稍小些；而對于反應遲鈍，放大能力又較弱的被控對象，比例度可選大一些，以提高整個系統(tǒng)的靈敏度，也可以相應減小余差。比例（P）控制主要組成部分是比例環(huán)節(jié)，其中比例環(huán)節(jié)的方塊圖如圖1所示：圖1 比例環(huán)節(jié)方塊圖其傳遞函數為：單純的比例控制適用于擾動不大，滯后較小，負荷變化小，要求不高，允許有一定余差存在的場合。工業(yè)生產中比例控制規(guī)律使用較為普遍。比例環(huán)節(jié)主要由運算放大器、純電阻、滑動變阻器等組成，其控制器實質上是一個具有可調增益的放大器。在信號變換過程中，P控制器值改變信號的增益而不影響其相位。在串聯(lián)校正中，加大了控制器增益，可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度。1.2 比例-微分控制比例控制規(guī)律是基本控制規(guī)律中最基本的、應用最普遍的一種，其最大優(yōu)點就是控制及時、迅速。只要有偏差產生，控制器立即產生控制作用。但是，不能最終消除余差的缺點限制了它的單獨使用?？朔嗖畹霓k法是在比例控制的基礎上加上積分控制作用。比例積分（PI）控制主要組成部分是比例積分環(huán)節(jié)，其中比例積分環(huán)節(jié)的方塊圖如圖2所示圖2 比例積分環(huán)節(jié)方塊圖其傳遞函數為： 積分控制器的輸出與輸入偏差對時間的積分成正比。這里的“積分”指的是“積累”的意思。積分控制器的輸出不僅與輸入偏差的大小有關，而且還與偏差存在的時間有關。只要偏差存在，輸出就會不斷累積（輸出值越來越大或越來越?。?，一直到偏差為零，累積才會停止。所以，積分控制可以消除余差。積分控制規(guī)律又稱無差控制規(guī)律。在串聯(lián)校正時，PI控制器相當于在系統(tǒng)中增加了一個位于原點的開環(huán)極點，同時也增加了一個位于s左半平面的開環(huán)零點。位于原點的極點可以提高系統(tǒng)的型別，以消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；而增加的負實零點則用來減小系統(tǒng)的阻尼程度，緩和PI控制器極點對系統(tǒng)穩(wěn)定性及動態(tài)性能產生的不利影響。只要積分時間常數足夠大，PI控制器對系統(tǒng)穩(wěn)定性的不利影響可大為減弱，在控制工程中，PI控制器主要用來改善控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。2 P和PI控制參數設計2.1 原系統(tǒng)分析2.1.1 初始條件反饋系統(tǒng)方框圖如圖3所示。（比例P控制律），（比例積分PI控制律），RYe+-圖32.1.2 原系統(tǒng)穩(wěn)定性分析由題目給出的初始條件知，當，未加入D(s）校正環(huán)節(jié)時，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數為： 由系統(tǒng)結構圖可知系統(tǒng)為單位負反饋系統(tǒng)所以閉環(huán)傳遞函數為：則系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：按勞斯判據可列出勞斯表如表1：表1 初始系統(tǒng)的勞斯表1-55110由于勞斯表第一列符號不相同，一行的系數為負，故所以系統(tǒng)不穩(wěn)定，需要校正。2.2 P控制參數設計2.2.1 加入P控制器后系統(tǒng)穩(wěn)定性分析當,時，系統(tǒng)結構圖如圖4所示。圖4 加入P控制器的系統(tǒng)法結構圖系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為： 則其閉環(huán)傳遞函數為： 系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為： 按勞斯判據可列出勞斯表如表2：表2 加入P控制器后系統(tǒng)的勞斯表1K-65KK0 要使系統(tǒng)穩(wěn)定則必須滿足勞斯表第一列全為正，即： 解得，系統(tǒng)穩(wěn)定時，K的取值范圍為。當輸入信號為單位階躍信號時， 系統(tǒng)的誤差系數為：系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為：2.2.2 加入P控制器后系統(tǒng)動態(tài)性能指標計算 由上述可知，系統(tǒng)穩(wěn)定的條件為k7.5。分別對k分別取7.5、10、30來討論分析系統(tǒng)的動態(tài)性能指標。2.2.2.1 不同K值下的系統(tǒng)閉環(huán)特征根1） K=7.5時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：通過MATLAB的roots命令求取系統(tǒng)閉環(huán)特征根，其程序如下：den=1,5,1.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數roots(den); %求系統(tǒng)特征根其運行結果如下：ans =-5.00000.0000 + 1.2247i0.0000 - 1.2247i系統(tǒng)閉環(huán)的特征根為：。從是一對共軛純虛根，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。2） K=10時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：通過MATLAB的roots命令求取系統(tǒng)閉環(huán)特征根，其程序如下：den=1,5,4,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數roots(den); %求系統(tǒng)特征根其運行結果如下：ans =-4.6030-0.1985 + 1.4605i-0.1985 - 1.4605i當K=10時，。3） K=30時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為： 通過MATLAB的roots命令求取系統(tǒng)閉環(huán)特征根，其程序如下：den=1,5,14,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數roots(den); %求系統(tǒng)特征根其運行結果如下：ans =-1.6194-1.6903 + 3.9583i-1.6903 - 3.9583i當K=30時，。 2.2.2.2 不同K值下的單位階躍響應曲線1) K=7.5時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：用MATLAB求系統(tǒng)的單位階躍響應，繪制出K=7.5時的單位階躍響應曲線圖，其程序如下：num1=7.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den1=1,5,1.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數t1=0:0.1:15; %選定仿真時間向量，并設計步長y1=step(num1,den1,t1);%求當K=7.5時系統(tǒng)單位階躍響應2） K=10時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：用MATLAB求系統(tǒng)的單位階躍響應，繪制出K=10時的單位階躍響應曲線圖，其程序如下：num2=10,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den2=1,5,4,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數y2=step(num2,den2,t1); %求當K=10時系統(tǒng)單位階躍響應3） K=30時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為： 用MATLAB求系統(tǒng)的單位階躍響應，繪制出K=30時的單位階躍響應曲線圖，其程序如下：num3=30,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den3=1,5,24,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數y3=step(num3,den3,t1); %求當K=30時系統(tǒng)單位階躍響應4）單位階躍響應曲線plot(t1,y1,:r,t1,y2,g.,t1,y3,b),xlabel(t),ylabel(c(t),title(不同K值時單位階躍響應),grid;%以x為橫坐標，分別以y為縱坐標，畫出y1、y2、y3多重折線，如圖5所示：圖5 單位階躍響應曲線2.2.2.3不同k值下的系統(tǒng)動態(tài)性能指標1）K=7.5時利用ltiview命令觀察和讀出系統(tǒng)單位階躍響應時的暫態(tài)性能指標，程序如下：MATLAB程序如下：num=7.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den=1,5,1.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num1,den1); %求當K=7.5時系統(tǒng)單位階躍響應sys3=tf(num1,den1); %生成當K=7.5時的傳遞函數ltiview(sys1); %對sys1進行仿真grid on;圖6 K=7.5時的單位階躍響應從圖6可以看出，當K=7.5時，系統(tǒng)的單位階躍響應為等幅振蕩，處于無阻尼狀態(tài)。2) K=10時利用ltiview命令觀察和讀出系統(tǒng)單位階躍響應時的暫態(tài)性能指標，程序如下：MATLAB程序如下：num2=10,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den2=1,5,4,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num2,den2); %求當K=10時系統(tǒng)單位階躍響應sys2=tf(num2,den2); %生成當K=10時的傳遞函數ltiview(sys2); %對sys2進行仿真grid on;圖7 K=10時的單位階躍響應當光標移到對應點后，在如圖7浮出的文本框中可讀出數據，列出如下：上升時間：峰值時間：超調量：調節(jié)時間：（）3) K=30時利用ltiview命令觀察和讀出系統(tǒng)單位階躍響應時的暫態(tài)性能指標，程序如下：MATLAB程序如下：num3=30,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den3=1,5,24,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num3,den3); %求當K=30時系統(tǒng)單位階躍響應sys3=tf(num3,den3); %生成當K=30時的傳遞函數ltiview(sys3); %對sys3進行仿真grid on;圖8 K=30時的單位階躍響應當光標移到對應點后，在浮出的文本框中可讀出數據，列出如下：上升時間：峰值時間：超調量：調節(jié)時間：（）從以上數值，我們可以看出，在K7.5時，適當增大K的值，上升時間、超調時間、超調量、調節(jié)時間都減少了，就是說改善了系統(tǒng)的暫態(tài)性能，加快了系統(tǒng)的響應速度；同時增大控制器K的值，也是提高了系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度。2.3 PI控制參數設計2.3.1 加入PI控制器后系統(tǒng)穩(wěn)定性分析當D(s)=D2(s),G(s)=G2(s)時，系統(tǒng)結構圖如圖9所示。圖9 加入PI控制器的系統(tǒng)結構圖系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數為：則其閉環(huán)傳遞函數為：系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程為：，可以列出勞斯表，如表3：表3 加入PI控制器后系統(tǒng)的勞斯陣1K+230勞斯判據中要滿足系統(tǒng)穩(wěn)定則勞斯表第一列必需滿足符號相同。即： 所以系統(tǒng)穩(wěn)定的條件為：穩(wěn)定時的允許區(qū)域如圖10：圖10 和允許范圍圖 當輸入信號為單位階躍信號時 系統(tǒng)的誤差系數為： 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為：2.3.2 加入PI控制器后系統(tǒng)動態(tài)性能指標計算 由上述可知，系統(tǒng)穩(wěn)定的條件為。分別??；的情況下求取系統(tǒng)的閉特征根。2.3.2.1 不同K和值下的系統(tǒng)閉環(huán)特征根1） 時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：通過MATLAB的roots命令求取系統(tǒng)閉環(huán)特征根，其程序如下：den=1,3,2,5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數roots(den); %求系統(tǒng)特征根其運行結果如下：ans =-2.9042 -0.0479 + 1.3112i-0.0479 - 1.3112i當時：。2） 時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：通過MATLAB的roots命令求取系統(tǒng)閉環(huán)特征根，其程序如下：den=1,3,12,5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數roots(den); %求系統(tǒng)特征根其運行結果如下：ans =-0.4618 -1.2691 + 3.0360i-1.2691 - 3.0360i 當時：。3） 時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：通過MATLAB的roots命令求取系統(tǒng)閉環(huán)特征根，其程序如下：den=1,3,7,5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數roots(den); %求系統(tǒng)特征根其運行結果如下：ans =-1.0000 -1.0000+2.0000i-1.0000-2.0000i當時：。2.3.2.2 不同K值下的單位階躍響應曲線1)時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：用MATLAB求系統(tǒng)的單位階躍響應，繪制出時的單位階躍響應曲線圖，其程序如下：num1=5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den1=1,3,2,5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數t1=0:0.1:10; %選定仿真時間向量，并設計步長y1=step(num1,den1,t1); %求系統(tǒng)單位階躍響應2)時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為：用MATLAB求系統(tǒng)的單位階躍響應，繪制出時的單位階躍響應曲線圖，其程序如下：num2=10,5; %描述的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den2=1,3,12,5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數y2=step(num2,den2,t1); %求系統(tǒng)單位階躍響應3)時系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數為： 用MATLAB求系統(tǒng)的單位階躍響應，繪制出時的單位階躍響應曲線圖，其程序如下：num3=5,5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den3=1,3,7,5; %描述系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數y3=step(num3,den3,t1); %求系統(tǒng)單位階躍響應4）單位階躍響應曲線plot(t1,y1,:r,t1,y2,g.,t1,y3,b),xlabel(t),ylabel(c(t),title(不同K、Ki值時單位階躍響應),grid; %以x為橫坐標，分別以y為縱坐標，畫出y1、y2、y3多重折線。其結果如圖11所示：圖11 單位階躍響應曲線2.3.2.3不同k值下的系統(tǒng)動態(tài)性能指標1)時利用ltiview命令觀察和讀出系統(tǒng)單位階躍響應時的暫態(tài)性能指標，程序如下：MATLAB程序如下：num1=5; %描述當K=0,Ki=5時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den1=1,3,2,5; %描述當K=0,Ki=5時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num1,den1); %求當K=0,Ki=5時系統(tǒng)單位階躍響應sys1=tf(num1,den1); %生成當K=0,Ki=5時的傳遞函數ltiview(sys1); %對sys1進行仿真grid on;圖12 K=0，Ki=5時的單位階躍響應當光標移到對應點后，在浮出的文本框中可讀出數據，列出如下：上升時間：峰值時間：超調量：調節(jié)時間：（） 2)時利用ltiview命令觀察和讀出系統(tǒng)單位階躍響應時的暫態(tài)性能指標，程序如下：MATLAB程序如下：num2=10,5; %描述當K=10,Ki=20時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den2=1,3,12,5; %描述當K=10,Ki=20時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num2,den2); %求當K=10,Ki=20時系統(tǒng)單位階躍響應sys2=tf(num2,den2); %生成當K=10,Ki=20時的傳遞函數ltiview(sys2); %對sys2進行仿真grid on;圖13 K=10，Ki=5時的單位階躍響應當光標移到對應點后，在浮出的文本框中可讀出數據，列出如下：上升時間：峰值時間：超調量：調節(jié)時間：（）3）時利用ltiview命令觀察和讀出系統(tǒng)單位階躍響應時的暫態(tài)性能指標，程序如下：MATLAB程序如下：num3=5,5; %描述當K=10,Ki=1時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den3=1,3,7,5; %描述當K=10,Ki=1時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num3,den3); %求當K=10,Ki=1時系統(tǒng)單位階躍響應sys3=tf(num3,den3); %生成當K=10,Ki=1時的傳遞函數ltiview(sys3); %對sys3進行仿真grid on;圖14 K=5，Ki=5時的單位階躍響應當光標移到對應點后，在浮出的文本框中可讀出數據，列出如下：上升時間：峰值時間：超調量：調節(jié)時間：（）2.3.2.4 不同k值下的系統(tǒng)動態(tài)性能指標取，通過MATLAB繪制波特圖，程序如下：num=10,5; %描述當K=10,Ki=5時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den=1,3,12,5; %描述當K=10,Ki=5時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數margin(num,den); %生成當K=10,Ki=5時的系統(tǒng)的伯德圖grid on; %生成網格圖15 K=10，Ki=5時系統(tǒng)的伯德圖從圖15，我們可以看到系統(tǒng)的相位裕度為：由上圖，我們可以看出隨著的絕對值接近零，系統(tǒng)的超調量在減少，提高了系統(tǒng)的反應速度，增加的零點越靠近虛軸其作用越明顯。進入積分調節(jié)，由于增加了一個位于原點的極點，會使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，系統(tǒng)暫態(tài)響應變慢，但只要積分常數足夠大，即足夠小，新增的零點的值就會更加接近零，PI控制器對系統(tǒng)穩(wěn)定性、暫態(tài)性的影響也會減緩。3 P和PI控制特點的比較3.1 比例（P）控制器：比例（P）控制器改變信號的增益而不影響其相位。在串比例環(huán)節(jié)后中，加大了控制器增益K，可以提高系統(tǒng)的開環(huán)增益，減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，從而提高系統(tǒng)的控制精度。適當增大K的值，上升時間、超調時間、超調量、調節(jié)時間都減少了，就是說改善了系統(tǒng)的暫態(tài)性能，加快了系統(tǒng)的響應速度。3.2 比例-積分（PI）控制器：在串聯(lián)比例積分(PI)環(huán)節(jié)后，相當于在系統(tǒng)中增加了一個位于原點的開環(huán)極點，這可以提高系統(tǒng)的型別，以消除或減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；但是進入積分調節(jié)，由于位于原點的極點的存在，會使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，系統(tǒng)暫態(tài)響應變慢，這時PI控制器增加的位于S左邊平面的一個開環(huán)零點就會發(fā)揮作用，它會減少系統(tǒng)阻尼程度，緩和新增極點對系統(tǒng)穩(wěn)定性和動態(tài)性能的影響，只要積分常數足夠大，即足夠小，新增的零點的值就會更加接近零，PI控制器對系統(tǒng)穩(wěn)定性、暫態(tài)性的影響也會減緩。4 心得體會為了實現(xiàn)各種復雜的控制任務，首先要將被控制對象和控制裝置按照一定的方式連接起來，組成一個有機的總體，這就是自動控制系統(tǒng)。在自動控制系統(tǒng)中，被控對象的輸出量即被控量是要求嚴格加以控制的物理量，它可以要求保持為某一恒定值，例如溫度，壓力或飛行航跡等；而控制裝置則是對被控對象施加控制作用的機構的總體，它可以采用不同的原理和方式對被控對象進行控制，但最基本的一種是基于反饋控制原理的反饋控制系統(tǒng)。通過學習自動控制原理這門課程，我了解到了自動控制理論在在當今社會中各方各面的廣泛應用，自動化控制技術無處不在，它的出現(xiàn)提高了勞動生產率，改善了勞動環(huán)境，改善了人們的生活水平。所以說，在工業(yè)、農業(yè)、交通航天等眾多產業(yè)部門自動化控制技術都有著極其重要的作用。通過這次課設，我了解了理論與實際結合的重要性。用過利用Matlab進行仿真讓我比例環(huán)節(jié)和比例積分環(huán)節(jié)對系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能的影響有了更加深刻的認識，還有隨著K值的變化，系統(tǒng)的各種性能指標的變化情況等問題。同時我也學習到了一部分Matlab的知識，認識到這個軟件功能的強大與完善。操作的過程中學會了許多MATLAB的命令和尋找系統(tǒng)動態(tài)性能指標的操作等。利用公式與圖形的結合可以加深我們對公式定理的認識，更加靈活地運用于實際，同時，在枯燥干澀的文字中插入具有說服力的圖片也可以更生動直觀地反映出問題的本質。在自動控制原理的實際應用中，有很多的知識是我們很難從書中單一的理論中學習到的，這些知識只有通過我們的實際操作動手才能累積熟練的，很多的專業(yè)相關經驗是在一次次的嘗試和摸索中潛移默化地轉化成我們自己的東西的。當然，我們還要學會培養(yǎng)自己的創(chuàng)新精神和探索思維，敢于在現(xiàn)有理論的基礎上打破傳統(tǒng)思維的束縛，挖掘更深更新的知識。 通過這次課程設計，我還明白了查閱資料的重要性，我們現(xiàn)在生活中有很多獲取信息的渠道，如何快速準確地篩選出有用的信息和剔除沒用的信息是我們要掌握的。在這次自動控制原理的課程設計中，我收獲了很多東西，這對我以后的生活和學習都會有很多的幫助。5 參考文獻1 胡壽松. 自動控制原理(第五版) M. 北京：科學出版社，20072 王萬良. 自動控制原理(第一版) M. 北京：高等教育出版社，20083 新民著.自動控制原理與系統(tǒng).北京：電子工業(yè)出版社，2003.44 葛哲學.精通MATLAB.電子工業(yè)出版社,20085 Robert H.Bishop.Modern Contorl Systems Analysis and Design-Using MATLAB and SimulationM.影印版. 北京：清華大學出版社，2008附錄一加入P控制器后系統(tǒng)動態(tài)性能指標計算1、不同K值下的單位階躍響應曲線num1=7.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den1=1,5,1.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數t1=0:0.1:15; %選定仿真時間向量，并設計步長y1=step(num1,den1,t1); %求當K=7.5時系統(tǒng)單位階躍響應num2=10,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den2=1,5,4,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數y2=step(num2,den2,t1); %求當K=10時系統(tǒng)單位階躍響應num3=30,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den3=1,5,24,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數y3=step(num3,den3,t1); %求當K=30時系統(tǒng)單位階躍響應plot(t1,y1,:r,t1,y2,g.,t1,y3,b),xlabel(t),ylabel(c(t),title(不同K值時單位階躍響應),grid; %以x為橫坐標，分別以y為縱坐標，畫出y1、y2、y3多重折線2、不同k值下的系統(tǒng)動態(tài)性能指標num=7.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den=1,5,1.5,7.5; %描述當K=7.5時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num1,den1); %求當K=7.5時系統(tǒng)單位階躍響應sys3=tf(num1,den1); %生成當K=7.5時的傳遞函數ltiview(sys1); %對sys1進行仿真num2=10,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den2=1,5,4,10; %描述當K=10時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num2,den2); %求當K=10時系統(tǒng)單位階躍響應sys2=tf(num2,den2); %生成當K=10時的傳遞函數ltiview(sys2); %對sys2進行仿真num3=30,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分子的多項式系數den3=1,5,24,30; %描述當K=30時的系統(tǒng)傳遞函數中分母的多項式系數step(num3,den3); %求當K=30時系統(tǒng)單位階躍響應sys3=tf