本科畢業(yè)論文-基于at89c52單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制的設(shè)計

（2013屆）本科畢業(yè)設(shè)計（論文）資料題目名稱基于AT89C52單片的步進(jìn)電機(jī)控制的設(shè)計學(xué)院（部）電氣與信息工程學(xué)院專業(yè)電氣工程及其自動化學(xué)生姓名班級學(xué)號指導(dǎo)教師姓名職稱最終評定成績湖南工業(yè)大學(xué)教務(wù)處2013屆本科畢業(yè)設(shè)計（論文）資料第一部分畢業(yè)論文（2013屆）本科畢業(yè)設(shè)計（論文）學(xué)院（部）電氣與信息工程學(xué)院專業(yè)電氣工程及其自動化學(xué)生姓名班級學(xué)號指導(dǎo)教師姓名職稱最終評定成績2013年6月摘要步進(jìn)電機(jī)從誕生以來發(fā)展迅速，它廣泛應(yīng)用于醫(yī)療設(shè)備、檢測儀器、數(shù)碼產(chǎn)品等人類社會的各個方面。本文設(shè)計的步進(jìn)電機(jī)是基于單片機(jī)AT89C52控制，四相單四拍運(yùn)行。單片機(jī)采用軟件的方式發(fā)送脈沖，經(jīng)過驅(qū)動器74LS245將信號放大后送給步進(jìn)電機(jī)。采用兩個按鍵分別控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，兩個按鍵分別控制電機(jī)的加減速，兩個數(shù)碼管分別顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度檔位。通過改變相鄰兩相脈沖發(fā)送的時間間隔，即調(diào)節(jié)脈沖的寬度，來改變電機(jī)的速度?？刂普崔D(zhuǎn)的按鍵采用查詢方式?？刂萍訙p速的按鍵采用中斷服務(wù)控制方式，一旦有加速或者減速鍵按下就會產(chǎn)生中斷，單片機(jī)就會立即進(jìn)入中斷程序，進(jìn)行相應(yīng)的操作。這樣可以很方便的控制電機(jī)的加減速。另外，數(shù)碼管實時顯示電機(jī)的速度和方向，讓用戶使用起來更加直觀和安全?；诿}沖的控制，使步進(jìn)電機(jī)相比其它電機(jī)而言控制更加平穩(wěn)和精確。相信步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展會越來越快，技術(shù)也會越來越成熟，步進(jìn)電機(jī)將更好的造福于人類。關(guān)鍵詞步進(jìn)電機(jī)，單片機(jī)，中斷服務(wù)，脈沖ABSTRACTSTEPPERMOTORHASBEENDEVELOPINGRAPIDLYSINCEITSBIRTH,ITISWIDELYUSEDINMEDICALEQUIPMENT,TESTINGINSTRUMENTS,DIGITALPRODUCTSANDOTHERVARIOUSASPECTSOFHUMANSOCIETYSTEPPERMOTOROFTHISDESIGNISBASEDONSINGLECHIPMICROCOMPUTERAT89C52,ANDITISRUNNINGBYFOURPHASEFOURITSENDPULSESWITHTHEMETHODOFSOFTWARE,THEMESSAGEWILLBESENDEDTOSTEPPERMOTORTHROUGHTHEAMPLIFICATIONBY74LS245WEUSETWOMUTTONSCONTROINGTHEMOTORFORWARDINGANDREVERSING,TWOBUTTONSCONTROLLINGTHEMOTORACCELERATINGANDDECELERATING,TWODIGITALTUBEDISPLAYINGTHEDIRECTIONANDTHEGEARSOFSPEEDOFTHEMOTORBYCHANGINGTHEINTERVALBETWEENTHEPULSESOFTWOPHASEOFNEIGHBOURING,NAMELY,BYADJUSTINGTHEWIDTHOFPULSE,WECHANGETHESPEEDOFTHEMOTORWECONTROLTHETWOBUTTONSOFFORWARDINGANDREVERSINGBYTHEWAYOFQUERYINGWEUSETHEWAYOFINTERRUPTSERVICECONTROLLINGTHEBUTTONSOFACCELERATINGANDDECELERATINGONCETHEACCELERATIONORDECELERATIONKEYSHASBEENPRESSEDTHESINGLECHIPMICROCOMPUTERWILLGENERATEINTERRUPTS,ANDITWILLENTERTHEINTERRUPTINGPROGRAMIMMEDIATELY,ANDDOTHECORRESPONDINGOPERATIONINTHISWAY,WEWILLCONTROLTHEMOTORACCELERATINGANDDECELERATINGCONVENIENTLYBESIDES,DIGITALTUBECANDISPLAYTHESPEEDANDDIRECTIONOFTHEMOTORIMMEDIATELY,WHICHWOUDMAKETHEUSERINTUITIVEANDSAFERTHESTEPPERMORORWHICHBASEDONTHECONTROLLINGOFPULSEAREMORESTEADYANDCORRECTCOMPAREDWITHOTHERSIBELIVETHATTHEDIVELOPINGOFSTEPPERMOTORWILLBEFASTER,ANDTHETECHNOLOGYWILLBEMOERMATUREINAWORD,THESTEPPERMOTORWILLSERVICEPEOPLEBETTERINTHEFUTUREKEYWORDSSTEPPERMOTOR,SINGLECHIPMICROCOMPUTER,INTERRUPTINGSERVICE,PULSE目錄摘要IABSTRACTII第1章緒論111課題背景112本文研究的內(nèi)容1第2章步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理221步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)222步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)造223步進(jìn)電機(jī)的工作原理324步進(jìn)電機(jī)的主要參數(shù)425步進(jìn)電機(jī)的選型5第3章步進(jìn)電機(jī)的硬件設(shè)計631單片機(jī)簡介632硬件設(shè)計總體思路1033步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配11331硬件分配法11332軟件分配法1234步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動1235電機(jī)運(yùn)行電路設(shè)計14351正反轉(zhuǎn)電路設(shè)計14352加減速電路設(shè)計1436顯示電路的設(shè)計15第4章步進(jìn)電機(jī)的程序設(shè)計1641主程序設(shè)計1642外部中斷0程序1843外部中斷1程序1944正轉(zhuǎn)脈沖程序1945反轉(zhuǎn)脈沖程序2146速度顯示程序2147延時程序22第5章步進(jìn)電機(jī)的仿真2351硬件仿真圖2352速度與方向顯示仿真2453脈沖信號的生成25結(jié)論28參考文獻(xiàn)29致謝30附錄31第1章緒論11課題背景步進(jìn)電機(jī)我們又稱為脈沖電動機(jī)或階躍電動機(jī)，它基于電磁感應(yīng)原理，將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移。步進(jìn)電機(jī)廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動控制、數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人、計算機(jī)外圍設(shè)備、照相機(jī)、衛(wèi)星天線定位系統(tǒng)等。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展與科技的進(jìn)步，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域?qū)⒏訌V闊，更好的服務(wù)于人類。步進(jìn)電機(jī)起源于1830年至1860年，1870年前后把這種電機(jī)應(yīng)用在氬弧燈的電極輸送機(jī)構(gòu)中，這被認(rèn)為是最早的步進(jìn)電機(jī)1。1973年德國百格拉公司發(fā)明了五相混合式步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動器，1993年又推出了性能更加優(yōu)越的三相混合式步進(jìn)電機(jī)2。我國在80年代以前，以反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)為主，80年代后混合式步進(jìn)電機(jī)開始發(fā)展。圖11步進(jìn)電機(jī)的圖片12本文研究的內(nèi)容本文研究試圖基于單片機(jī)采用軟件的方式發(fā)出脈沖信號，經(jīng)過功率放大器送給電機(jī)。設(shè)計四個按鍵分別控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速和減速，實現(xiàn)方便的正反轉(zhuǎn)和加減速。設(shè)計兩個數(shù)碼管顯示電機(jī)的運(yùn)行速度等級和方向，達(dá)到實時監(jiān)測步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)，既方便安全又經(jīng)濟(jì)實惠。1歐偉明，何靜，凌云，劉劍單片機(jī)原理與應(yīng)用電子工業(yè)出版社，20092張迎新單片機(jī)原理及應(yīng)用（第二版）電子工業(yè)出版社，2009第2章步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理21步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)1步進(jìn)電機(jī)的角位移與輸入脈沖數(shù)嚴(yán)格成正比，沒有累計誤差，具有控制精確和良好的跟隨性3。2由步進(jìn)電機(jī)與單片機(jī)、驅(qū)動電路組成的開環(huán)系統(tǒng)，既方便廉價又可靠安全。如果加上角度反饋就會成為高性能的閉環(huán)控制系統(tǒng)4。3速度可以在比較寬的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)，低速運(yùn)行時仍具有較大轉(zhuǎn)矩，因此可以不需要減速器而直接驅(qū)動負(fù)載。4步進(jìn)電機(jī)動態(tài)響應(yīng)快，可以方便快速的實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)和加減速控制。5步進(jìn)電機(jī)只能通過專門的脈沖電源供電，不能由一般的交流電或直流電供電，這由它的工作原理決定的。6步進(jìn)電機(jī)的噪聲和振動較大，帶慣性負(fù)載的能力不強(qiáng)。7步進(jìn)電機(jī)的力矩隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。8步進(jìn)電機(jī)外表不允許較高的溫度，外表溫度一般不超過8090攝氏度。22步進(jìn)電機(jī)的構(gòu)造步進(jìn)電機(jī)由轉(zhuǎn)子和定子組成，如圖12所示，分別介紹如下1定子由硅鋼片疊成，在定子上有6大磁極，每2個相對的磁極組成一對，一共有3對。定子齒有三個勵磁繞阻，其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯開0、1/3、2/3,（為相鄰兩轉(zhuǎn)子的齒距）4。2轉(zhuǎn)子由軟磁材料制成，其外表面均勻分布著小齒,它們大小相同，間距相同4。圖12步進(jìn)電機(jī)結(jié)構(gòu)圖3宋文緒,楊帆自動檢測技術(shù)（第三版）高等教育出版社，20084陳士進(jìn)，朱學(xué)忠步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動與控制策略綜述J電機(jī)技術(shù)，2007年06期電機(jī)的A1、B1、C1接電源，分別有三個開關(guān)控制，A2、B2、C2分別接地。23步進(jìn)電機(jī)的工作原理如上圖所示給處于錯齒狀態(tài)的三相通電，則轉(zhuǎn)子在電磁力的作用下，將向磁導(dǎo)率最大（即磁阻最?。┑奈恢棉D(zhuǎn)動，也就是趨于對齒的狀態(tài)轉(zhuǎn)動5。步進(jìn)電機(jī)是一種感應(yīng)電機(jī)，它的工作原理是給電機(jī)的三相按一定的相序分時通直流電，即形成一系列的脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)就會連續(xù)的轉(zhuǎn)動。以四相步進(jìn)電機(jī)為例說明6（1）方向控制通電換向的過程稱為脈沖分配。四相單四拍的通電順序為ABCDA；四相雙四拍的通電順序為ABBCCDDAAB。通電控制脈沖信號必須嚴(yán)格按照這一順序控制四相的通斷，才能保證步進(jìn)電機(jī)的正常運(yùn)行。電機(jī)如要反轉(zhuǎn)，則通電順序剛好相反。反轉(zhuǎn)時，四相單四拍通電順序為ADCBA；四相雙四拍為BAADDCCBBA。四相步進(jìn)電機(jī)工作時序波形圖如下A單四拍B雙四拍圖13步進(jìn)電機(jī)工作時序波形圖脈沖分配如下表所示表11四相單四拍脈沖分配表5王宗培，史敬灼二相混合式步進(jìn)電機(jī)仿真模型分析J微特電機(jī)，1998年06期6韓軒五相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計與仿真D大連交通大學(xué)，2010年ABCDN1000N10100N20010N30001表12四相雙四拍脈沖分配表（2）速度控制兩個相鄰脈沖通電時間間隔越短，步進(jìn)電機(jī)速度就越快。因此可以通過控制這一時間間隔來控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。24步進(jìn)電機(jī)的主要參數(shù)1步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)指電機(jī)內(nèi)部的線圈數(shù)，常用的有兩相、三相、五相的步進(jìn)電機(jī)。2拍數(shù)完成一個磁場周期性變化所需脈沖數(shù)，或電機(jī)轉(zhuǎn)過一個齒距角所需脈沖數(shù)，用M表示。3齒距角相鄰兩齒中心線間的夾角，通常定子和轉(zhuǎn)子具有相同的齒距角。其計算公式為Z2/Z（Z是轉(zhuǎn)子的齒數(shù)）6。4步距角指每給一個電脈沖信號電動機(jī)轉(zhuǎn)子所應(yīng)轉(zhuǎn)過的角度的理論值。BZ/NZ2/NZ（N是工作拍數(shù)，Z是轉(zhuǎn)子的齒數(shù)）。5保持轉(zhuǎn)矩指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動時，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。6定位轉(zhuǎn)矩電機(jī)在沒有通電狀態(tài)下，電機(jī)轉(zhuǎn)子自身的鎖定力矩。7失調(diào)角轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)轉(zhuǎn)動必然存在失調(diào)角，由失調(diào)角而產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動是不能解決的。8失步電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時的步數(shù)不等于理論上的步數(shù)。9運(yùn)行矩頻特性電機(jī)在某一測試條件下測得運(yùn)行中的輸出力矩與頻率關(guān)系的曲線。25步進(jìn)電機(jī)的選型步進(jìn)電機(jī)的選型包括三個方面電機(jī)最大速度、電機(jī)定位精度和電機(jī)力矩選擇，下面分別介紹（1）電機(jī)最大速度選擇6韓軒五相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計與仿真D大連交通大學(xué)，2010年ABCDN1100N10110N20011N31001步進(jìn)電機(jī)最大速度一般在6001200R/MIN。交流伺服電機(jī)的額定速度一般為3000R/M，最大速度為5000R/M。機(jī)械傳動系統(tǒng)要根據(jù)此參數(shù)設(shè)計。（2）電機(jī)定位精度選擇機(jī)械傳動比確定以后，可根據(jù)控制系統(tǒng)的定位精度選擇步進(jìn)電機(jī)的步距角和驅(qū)動器的細(xì)分等級。一般選一個步距角對應(yīng)系統(tǒng)定位精度的1/2或者更小。（3）電機(jī)力矩選擇步進(jìn)電機(jī)的動態(tài)力矩一般情況下不容易確定。通常先確定電機(jī)的靜力矩，靜力矩的選擇依賴于電機(jī)工作的負(fù)載。負(fù)載一般分為慣性負(fù)載和摩擦負(fù)載。直接起動（一般低速起動）時兩種負(fù)載都要考慮，加速起動時主要考慮慣性負(fù)載，恒速運(yùn)行時只考慮摩擦負(fù)載就可以了。一般地，靜力矩為摩擦負(fù)載的23倍，靜力矩確定好了，電機(jī)的幾何尺寸就確定了7。第3章步進(jìn)電機(jī)的硬件設(shè)計步進(jìn)電機(jī)的硬件設(shè)計包括單片機(jī)最小系統(tǒng)、脈沖分配、驅(qū)動模塊、運(yùn)行控制模塊、顯示模塊。下面分別予以介紹。31單片機(jī)簡介單片機(jī)誕生于20世紀(jì)70年代，美國INTEL公司1996年宣布1997年推出MCS48單片機(jī)，隨后單片機(jī)技術(shù)飛速發(fā)展，至今有30多年歷史8。我國從20世紀(jì)70年代末80年代初開始進(jìn)行單片機(jī)的應(yīng)用與研發(fā)。單片機(jī)從8位發(fā)展到16位和32位，這不得不說是一個驚人的進(jìn)步。單片機(jī)是單片微型計算機(jī)的簡稱。單片機(jī)是將中央處理器CPU，程序存儲器ROM或EPROM，數(shù)據(jù)存儲器RAM，定時器/計數(shù)器，并行及串行口等電路集成7李穎，五相混合式步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)研究D西北工業(yè)大學(xué)，2007年8陳忠平，曹巧媛，曹琳琳，劉瓊，申曉龍單片機(jī)原理及接口清華大學(xué)出版社，2007在一塊芯片上做成的微型計算機(jī)9。單片機(jī)的典型結(jié)構(gòu)如下圖31所示。圖31單片機(jī)的典型結(jié)構(gòu)單片機(jī)與一般的微型機(jī)相比，具有以下特點(diǎn)1控制功能強(qiáng)。為滿足工業(yè)控制的要求，在單片機(jī)的指令系統(tǒng)中有非常系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳送指令、算術(shù)運(yùn)算指令、邏輯運(yùn)算及移位指令、控制轉(zhuǎn)移指令和位操作指令。這些指令讓單片機(jī)更加靈活。2集成度高、體積小、可靠性強(qiáng)。3低功耗、低電壓，便于生產(chǎn)便攜式產(chǎn)品。4具有很高的性價比，功能強(qiáng)大而且成本較低，可應(yīng)用于生活各領(lǐng)域。5采用串行接口，可以大大減少器件的引腳，簡化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。另外串行傳輸速度也在不斷提高。6在程序存儲器發(fā)面，F(xiàn)LASHROM單片機(jī)問世，讓程序存儲器的編寫可以擦除，單片機(jī)的使用更加便捷10。下面以ATMEL公司AT89C52單片機(jī)為例進(jìn)行介紹，如圖32所示9WQYANGDMSPINK,ETANIMAGERECONSTUCTIONALGORITHMBASEDONLANDWEBERSITERATIONMETHODFORELECTRICALCAPACITANCETOMOGRAPHYMEASSCITECHNOL1999,101065106910曲家駭，王季，伺服控制系統(tǒng)中的傳感器M機(jī)械工業(yè)出版社1998時鐘CPU定時計數(shù)器RAMROM并行口串行口圖32單片機(jī)引腳圖1引腳功能說明1VCC給單片機(jī)提供電源電壓，GND接地。2P0口P0口是一組8位漏極開路型雙向I/O口。當(dāng)其擴(kuò)展外部存儲器及I/O接口時，P0口作為低8為地址總線/數(shù)據(jù)總線的分時復(fù)用。P0口也可作為通用的I/O口使用，但要加上拉電阻，這時為準(zhǔn)雙向口。這在仿真和做電路板時一定要注意。3P1口P1口是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。對端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作為輸入口。另外，P10和P11還可分別作為定時/計數(shù)器2的外部計數(shù)輸入（P10/T2）和輸入（P11/T2EX），參見表31。FLASH編程和程序校驗期間，P1接收低8位地址11。11張友德，趙志英，涂時亮，單片機(jī)微機(jī)原理，應(yīng)用與實驗M上海復(fù)旦大學(xué)出版社，2003122136表31P10和P11的第二功能引腳號功能特性P10T2（定時/計數(shù)器2外部計數(shù)脈沖輸入），時鐘輸出P11T2EX（定時/計數(shù)2捕獲/重裝載觸發(fā)和方向控制）4P2口P2是一個內(nèi)部帶上拉電阻的8位準(zhǔn)雙向I/O口。對P2端口寫“1”，通過內(nèi)部的上拉電阻把端口拉到高電平，此時可作輸入口。在CPU從外部程序存儲器取指令和訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，P2口輸出16位地址中的高8位地址。5P3口P3口是一組帶有內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口。P3口輸出可驅(qū)動4個TTL邏輯門電路。對P3口寫入“1”時，引腳被內(nèi)部上拉電阻拉高并可作為輸入口。P3口如表32所示，除了作為一般的I/O口外，更重要的用途是其具有第二功能，特別是五個中斷源，它在本設(shè)計中發(fā)揮了非常大的作用。表32P3口的第二功能端口引腳第二功能P30RXD（串行輸入口）P31TXD（串行輸出口）P32INT0（外中斷0）P33INT1（外中斷1）P34T0（定時/計數(shù)器0）P35T1（定時/計數(shù)器1）P36WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通）P37RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）6RST復(fù)位輸入。當(dāng)單片機(jī)工作時，RST引腳出現(xiàn)兩個機(jī)器周期以上高電平將使單片機(jī)復(fù)位。單片機(jī)在復(fù)位時，各種參數(shù)恢復(fù)到初始設(shè)置。7ALE/PROG當(dāng)CPU訪問外部程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時，ALE（地址鎖存允許）輸出脈沖用于鎖存地址的低8位字節(jié)。通常情況下ALE以時鐘振蕩頻率的1/6輸出固定的脈沖信號，因此它可對外輸出時鐘頻率或用于定時需要。對FLASH存儲器編程時，該引腳還用于輸入編程脈沖（PROG）。另外可通過對特殊功能寄存器（SFR）區(qū)中的8EH單元的D0位置位，禁止ALE操作。該位置位以后，只有MOVX和MOVC指令才能將ALE激活。應(yīng)該注意的是，單片機(jī)執(zhí)行外部程序時，應(yīng)設(shè)置ALE禁止位無效12。12ATEMLAT89S51DATASHEETSWEBSITEWWW21ICCOM8PSEN程序儲存允許（PSEN）輸出是外部程序存儲器的讀選通信號，當(dāng)CPU由外部程序存儲器取指令時，每個機(jī)器周期PSEN兩次有效，即輸出兩個脈沖。在此期間，在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時將跳過兩次RSEN信號。9EA/VPPEA為片外程序存儲器訪問允許控制信號輸入端。當(dāng)EA為高電平時，單片機(jī)讀片內(nèi)程序存儲器，當(dāng)程序計數(shù)器PC值超過0FFH時，將自動轉(zhuǎn)向片外存儲器。當(dāng)EA為低電平時，只讀片外程序存儲器。FLASH存儲器編程時，該引腳要加上12V的編程使能電壓。10XTAL1振蕩器反相放大器及內(nèi)部時鐘發(fā)生器的輸入端。11XTAL2振蕩器反相放大器的輸出端。2單片機(jī)的最小系統(tǒng)單片機(jī)的最小系統(tǒng)包括單片機(jī)、晶振電路、復(fù)位電路和電源。本設(shè)計的最小系統(tǒng)如下圖33所示，因為在PROTUES軟件里單片機(jī)自動帶電源，所以就沒有特定的電源引腳了。圖33單片機(jī)的最小系統(tǒng)晶振電路它控制著單片機(jī)的工作節(jié)奏。89C52單片機(jī)的時鐘信號有兩種產(chǎn)生方式，一種是內(nèi)部方式，一種是外部方式。如圖33下面分別對其予以介紹。1內(nèi)部時鐘方式利用芯片內(nèi)部的振蕩電路實現(xiàn)。在單片機(jī)的外部引腳XTAL1、XTAL2兩端接晶振和電容，構(gòu)成了穩(wěn)定的自激振蕩器，產(chǎn)生的脈沖信號送入內(nèi)部時鐘電路。外接晶振時，C1、C2一般選擇30PF，C1、C2對時鐘有微調(diào)作用，晶振的頻率范圍可在333MHZ之間選擇。為減小寄生電容和保證振蕩器更穩(wěn)定的工作，晶振和電容安裝時應(yīng)盡量與XTAL1、XTAL2靠近。本設(shè)計采用內(nèi)部時鐘方式。2外部時鐘方式使用現(xiàn)成的外部振蕩器產(chǎn)生的脈沖信號，外部時鐘信號接XTAL1端，XTAL2端懸空。這種方式用的比較少。復(fù)位電路在時鐘電路工作之后，只要在RST引腳上出現(xiàn)兩個機(jī)器周期以上的高電平，單片機(jī)就可以復(fù)位。當(dāng)RST引腳變?yōu)榈碗娖絼t退出復(fù)位，進(jìn)入單片機(jī)的初始工作狀態(tài)。本設(shè)計采用手動復(fù)位，按下復(fù)位鍵電容放電，電容迅速放電，RST變?yōu)楦唠娖?，?dāng)復(fù)位鍵彈起后，電源VCC對電容重新充電，使RST引腳出現(xiàn)正脈沖而復(fù)位。電容一般為22UF,R1為1K，R2為200。32硬件設(shè)計總體思路如下圖34所示，通過P1口發(fā)送脈沖信號。信號經(jīng)過74LS245功率放大器放大后送給步進(jìn)電機(jī)。P34和P35接兩個按鍵分別控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)。P32和P33對應(yīng)外部中斷0和外部中斷1，分別控制電機(jī)的加速和減速。P0口和P2口接兩個共陽極的數(shù)碼管分別顯示步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向和速度等級。本設(shè)計步進(jìn)電機(jī)采用四相單四拍，轉(zhuǎn)子齒為50齒，根據(jù)步距角計算公式B2/NZ360/50/418度（N是工作拍數(shù)，Z是轉(zhuǎn)子的齒數(shù)）。即給步進(jìn)電機(jī)發(fā)送一個脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)動18度。圖34步進(jìn)電機(jī)的總體硬件圖33步進(jìn)電機(jī)的脈沖分配脈沖分配通常有兩種方法硬件分配和軟件分配，各有其特點(diǎn)，硬件法比價穩(wěn)定，但參數(shù)比較固定；軟件法采用編寫程序，不需要額外的硬件，成本低，而且控制靈活。故本設(shè)計采用軟件分配法。下面分別介紹。331硬件分配法以CT74LS194為例來說明其工作原理。圖35環(huán)形脈沖分配器如圖電路圖35所示，環(huán)形脈沖分配器是使一個矩形脈沖按一定的順序在輸出端Q0Q3之間，輪流分配反復(fù)輸出的電路13。工作原理介紹如下把輸出端Q3反饋接至右移輸入端DSR，使DSRQ3，CR1。初始時，M1M011，寄存器處于并行輸入方式。D0D1D2D31000,輸入CP脈沖，在脈沖上升沿到來時輸出端Q0Q1Q2Q31000。工作時，M1M001，讓芯片處于右移方式。DSRQ30，當(dāng)?shù)谝粋€CP脈沖上升沿到來時，右移一位變?yōu)镼0Q1Q2Q30100，DSR0。同理第二個CP脈沖上升沿到來時，Q0Q1Q2Q30010，DSR0。第三個上升沿脈沖到來時，Q0Q1Q2Q30001，DSR1。第四個上升沿脈沖到來時Q0Q1Q2Q31000，回到初始狀態(tài)。若不斷輸入脈沖則寄存器重復(fù)以上的過程。環(huán)形脈沖的狀態(tài)表如下表33所示。13謝自美電子線路設(shè)計實驗測試M武漢華中科技大學(xué)出版社，2000212230表33環(huán)形脈沖分配器狀態(tài)表CPM1M0DSRQ0Q1Q2Q30110100010100100201000103011000140101000332軟件分配法軟件法是單片機(jī)P1口的P10P13四個引腳通過寫“1”或者“0”的方法獲得脈沖，每個脈沖的時間通過延時程序控制。P10P13的脈沖分配表如下表34所示。表34P10P13的脈沖分配表P1口的脈沖經(jīng)過驅(qū)動器74LS245送給步進(jìn)電機(jī)。74LS245驅(qū)動器將在下面內(nèi)容介紹。34步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動有7輸入7輸出的ULN2001、ULN2002、ULN2003、ULN2004和8輸入8輸出的ULN2823和ULN2824，但這些芯片的輸出都取反。本設(shè)計的輸入與輸出電位相同故采用74LS245。74LS245是我們常用的芯片，用來驅(qū)動LED管或者其他設(shè)備，它是8路同相三態(tài)雙向總線收發(fā)器14。74LS245還具有雙向三態(tài)功能，既可以輸出數(shù)據(jù)，P13P12P11P10N0001N10010N20100N31000也可以輸入數(shù)據(jù)。一般情況下，當(dāng)單片機(jī)的I/O口總線負(fù)載達(dá)到或超過其最大負(fù)載能力時，必須接入74LS245等總線驅(qū)動器，才能帶動負(fù)載。如圖37所示，當(dāng)片選端CE低電平有效時，DIR“0”，信號由B傳輸給A，即接收數(shù)據(jù)15。DIR“1”，信號由A傳輸給B，即發(fā)送數(shù)據(jù)。當(dāng)CE為高電平時，A、B均為高阻態(tài)。P2口與驅(qū)動器輸入線對應(yīng)相連。圖3674LS245引腳圖如圖37所示，在本設(shè)計中74LS245接單片機(jī)的P1口，P10P13分別接74LS245的A0A3,輸出端B0B3接步進(jìn)電機(jī)的A、B、C、D四相輸入端。E端接地，AB/BA端接5V電源。數(shù)據(jù)從A傳輸給B。14李廣第，單片機(jī)基礎(chǔ)北京航空航天大學(xué)出版社，200115求是科技編著，單片機(jī)典型模塊設(shè)計實例導(dǎo)航北京人民郵電出版社，2004圖37驅(qū)動模塊電路圖35電機(jī)運(yùn)行電路設(shè)計步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行控制包括電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制和加減速控制。351正反轉(zhuǎn)電路設(shè)計圖38正反轉(zhuǎn)電路設(shè)計如圖38所示，P34接S1，控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)，P35接S2控制電機(jī)的反轉(zhuǎn)。其原理為P3口自帶上拉電阻，默認(rèn)輸出高電平。將兩個引腳通過開關(guān)接地，當(dāng)有鍵按下并且常閉時，該引腳被拉為低電平。編程時采用查詢方式檢測到P34有低電平，P1口發(fā)送正轉(zhuǎn)脈沖；檢測到P35有低電平時，P1口發(fā)送反轉(zhuǎn)指令。在沒有按下加減速按鍵，即沒有產(chǎn)生外部中斷的情況下，單片機(jī)一直在檢測兩個按鍵是否按下。若有鍵按下則進(jìn)行相應(yīng)的操作。352加減速電路設(shè)計圖39加減速電路設(shè)計如圖39按鍵S3接外部中斷0，按鍵S4接外部中斷1。設(shè)置外部中斷0和外部中斷1均為下降沿觸發(fā)方式。設(shè)為下降沿觸發(fā)，外部中斷信號即下降沿的撤除是自動完成的。加速原理點(diǎn)動S3則瞬間P32被拉為低電平，隨后又立即回復(fù)高電平，這樣的下降沿信號能使外部中斷0產(chǎn)生中斷請求。單片機(jī)進(jìn)入中斷后，確定速度檔位是多少，根據(jù)速度檔位發(fā)送相應(yīng)頻率的脈沖給步進(jìn)電機(jī)，得到不同的速度。同時根據(jù)速度檔位顯示當(dāng)前的速度。減速時點(diǎn)動S4通過P33的外部中斷1產(chǎn)生中斷，減速原理與加速原理相同。36顯示電路的設(shè)計顯示電路包括電機(jī)轉(zhuǎn)動速度顯示和方向顯示。如圖310所示P0口接一個共陽極數(shù)碼管用來顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)向，正轉(zhuǎn)時顯示“1”，反轉(zhuǎn)時顯示“2”。P2口接一個共陽極數(shù)碼管顯示電機(jī)的速度檔位，可顯示15五個檔位。兩個數(shù)碼管的七段引腳分別接P0口與P2口的7個引腳，兩個COM端接5V電源。圖310顯示電路第4章步進(jìn)電機(jī)的程序設(shè)計本設(shè)計的程序設(shè)計包括一個主程序和五個主要子程序。這五個子程序分別為正脈沖發(fā)送程序、反脈沖發(fā)送程序、加速程序、減速程序、速度顯示程序。延時程序在正脈沖發(fā)送程序和反脈沖發(fā)送程序中被調(diào)用，用來控制相鄰兩個脈沖的間隔時間。控制這個時間就可以達(dá)到調(diào)速的目的了。下面分別對主程序和子程序進(jìn)行介紹。41主程序設(shè)計圖41主程序流程圖如上圖41，系統(tǒng)初始化程序YYY開始系統(tǒng)初始化S1閉合調(diào)用正轉(zhuǎn)脈沖和速度顯示程序S2閉合調(diào)用反轉(zhuǎn)脈沖和速度顯示程序NNMOVR2,01HMOVR4,1MOVR5,8SETBIT0SETBIT1SETBEAETBEX0SETBEX1在初始化程序中，R2記速度的檔位，初值為1即起動速度為一檔，滿足電機(jī)低速起動要求。R4初值為正轉(zhuǎn)起始脈沖序列0001，R5初值為反轉(zhuǎn)起始脈沖序列1000。外部中斷0和外部中斷1均設(shè)為下降沿觸發(fā)。最后三條指令打開總中斷允許、打開外部中斷0以及外部中斷1允許。中斷請求標(biāo)志由TCON控制，TCON寄存器如表41。表41TCON寄存器TCONTF1TR1TF0TR0IE1IT1IE0IT0位地址8FH8EH8DH8CH8BH8AH89H88HIT0為外部中斷0的中斷觸發(fā)方式控制位。當(dāng)IT00，為電平觸發(fā)方式，即INT0輸入低電平信號時形成有效的中斷請求16。當(dāng)IT01，為下降沿觸發(fā)方式，即INT1輸入負(fù)跳變信號時形成有效的中斷請求17。同理IT1的觸發(fā)方式相同，本設(shè)計INT0和INT1均采用下降沿觸發(fā)，這樣可以自動撤除外部中斷信號。按鍵檢測原理為如果S1閉合，則調(diào)用正轉(zhuǎn)脈沖程序和和速度顯示程序，另外方向直接顯示“1”即可。調(diào)用了子程序之后又反過來繼續(xù)檢測檢測S1是否按下。如果S1沒有按下則檢測S2是否按下，S2按下則調(diào)用反轉(zhuǎn)脈沖程序和速度顯示程序，方向直接顯示“2”。若S2沒有按下則繼續(xù)檢測S1是否被按下?？傊a(chǎn)生了中斷就進(jìn)入中斷服務(wù)程序，沒有中斷則一直檢測按鍵。16劉守義，王靜霞單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)西安電子科技大學(xué)出版社，200217于海生，微型計算機(jī)控制技術(shù)北京清華大學(xué)出版社，1999642外部中斷0程序圖42外部中斷0程序流程圖如圖42寄存器R2儲存速度檔位值，當(dāng)外部中斷0產(chǎn)生中斷時，即有加速信號輸入，R2自加1，在R2的值等于6時，R2恢復(fù)為5返回，小于6時直接返回R2值,這樣保證速度在五檔以后不能加速了。速度顯示程序根據(jù)R2的值顯示出速度。Y入口R21R26R25返回NY43外部中斷1程序圖43外部中斷1程序流程圖當(dāng)外部中斷1產(chǎn)生中斷時，即有減速信號輸入，R2自減1，在R2的值等于0時，R2恢復(fù)為1返回，大于0時直接返回R2值，這樣保證速度到一檔時不再減速。速度顯示程序根據(jù)R2的值顯示出速度檔位。44正轉(zhuǎn)脈沖程序正轉(zhuǎn)脈沖程序是步進(jìn)電機(jī)設(shè)計中最核心的部分。不同寬度的脈沖決定著電機(jī)的不速度。其流程圖如下圖44YY入口R21R20R21返回N圖44正轉(zhuǎn)脈沖程序流程圖正轉(zhuǎn)脈沖程序的作用是完成正轉(zhuǎn)脈沖的發(fā)送。設(shè)R4的值為正轉(zhuǎn)脈沖序列，進(jìn)入正轉(zhuǎn)脈沖程序先將R4的值送給P1口，由P1口送給步進(jìn)電機(jī)。TAB2建立了一個脈沖寬度表，根據(jù)R2的值即速度檔位調(diào)用相應(yīng)的延時程序就得到了對應(yīng)的脈沖寬度。延時之后將R4的值乘以2，也就是將脈沖序列左移1位。然后檢測R4的值是否等于16，若等于16說明一個周期的最后一個序列1000已經(jīng)延時完畢，這時將R4的值恢復(fù)1返回。若R4的值不等于16直接返回。TAB2表的數(shù)據(jù)如下TAB2DB00H,3CH,28H,1EH,14H,05H這五個數(shù)據(jù)分別對應(yīng)0檔至5檔的延時程序里的R1的值，通過改變R1的值來達(dá)到不同延時時間的目的。對應(yīng)五個速度的延時時間分別為60MS、40MS、30MS、20MS、10MS。入口送R4的值給P1口根據(jù)R2的值調(diào)用延時程序?qū)4的值乘以2R416R41返回YN45反轉(zhuǎn)脈沖程序圖45反轉(zhuǎn)脈沖程序流程圖反轉(zhuǎn)脈沖程序完成反轉(zhuǎn)脈沖的發(fā)送。設(shè)R5的值為反轉(zhuǎn)脈沖序列，入口時先將R5的值送給P1口，經(jīng)P1口送給步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)運(yùn)行。TAB2建立了一個脈沖寬度表，根據(jù)R2的值即速度檔位調(diào)用相應(yīng)的延時程序就得到了對應(yīng)的脈沖寬度。延時時間用R1的值來控制。延時之后將R2的值除以2，也就是將脈沖序列右移1位。然后檢測R5的值是否等于0，若等于0說明一個周期內(nèi)的最后一個序列0001已經(jīng)延時完畢，這時將R5的值恢復(fù)8即1000返回。若R5的值不等于0則直接返回。入口送R5的值給P1口根據(jù)R2的值調(diào)用延時將R5的值除以2R50R58返回YN46速度顯示程序MOVA,R2MOVDPTR,TAB1MOVCA,ADPTRMOVP2,ARETTAB1DB0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99HDB92H,82H,0F8H,80H,90H設(shè)R2為速度檔位，用數(shù)據(jù)表查詢的方式調(diào)用要顯示的數(shù)字代碼，數(shù)字代碼送給P2口，由接在P2口的數(shù)碼管顯示對應(yīng)的數(shù)字。TAB1中的10個代碼分別對應(yīng)七段共陽極數(shù)碼管數(shù)字0到9的代碼。共陽極數(shù)碼管的工作原理是給某一段寫0即送低電平，該段就點(diǎn)亮。47延時程序DELAYMOVR1,ADL2MOVR3,25/延時1MSDL1MOVR0,255DJNZR0,DJNZR3,DL1DJNZR1,DL2RET本延時程序有三個嵌套，單片機(jī)的晶振采用12MHZ，其周期為1/12US。里面兩層嵌套的時間為（25522）251/12US1067US1067MS。這樣第三層的R1的值就決定了延時時間。可以近似看成R1是多少就延時多少毫秒。第5章步進(jìn)電機(jī)的仿真步進(jìn)電機(jī)的仿真基于PROTUES仿真系統(tǒng)，它是一款功能強(qiáng)大的單片機(jī)仿真軟件。可以在做實物電路板之前檢測硬件和軟件設(shè)計是否合理。PROTUES軟件可以像PROTEL軟件一樣，完成單片機(jī)電路原理圖的繪制、PCB的設(shè)計。更為重要的是，可與KEILUVISION4等軟件結(jié)合進(jìn)行編輯、編譯和仿真調(diào)試。下面從硬件電路圖、速度與方向顯示、脈沖序列的生成和電機(jī)轉(zhuǎn)動四個方面來介紹步進(jìn)電機(jī)的仿真情況。51硬件仿真圖圖51步進(jìn)電機(jī)仿真硬件電路圖硬件電路如圖51，它的設(shè)計和工作原理在前面章節(jié)已有介紹。仿真系統(tǒng)開始運(yùn)行，沒有任何按鍵按下，兩個數(shù)碼管均顯示“0”。52速度與方向顯示仿真圖52速度與方向顯示（A）圖53速度與方向顯示（B）圖52所示，S1按下，電機(jī)正轉(zhuǎn)，左邊數(shù)碼管顯示“1”表示正轉(zhuǎn)，右邊數(shù)碼管顯示“1”表示速度一檔。同理圖53顯示正轉(zhuǎn)三檔速度。圖54速度與方向顯示（C）圖55速度與方向顯示（D）圖54和圖55均為S2按下，電機(jī)反轉(zhuǎn)，左邊數(shù)碼管均顯示“2”。圖54顯示速度二檔，圖55顯示速度五檔即最高檔。當(dāng)速度達(dá)到最高檔時，按加速按鍵不會起作用；當(dāng)速度達(dá)到最低檔時按減速鍵也不起作用。這樣設(shè)計可以防止誤操作。53脈沖信號的生成圖56正脈沖信號圖57反脈沖信號圖58反脈沖五檔信號如圖56所示，為步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時的正轉(zhuǎn)脈沖，從上至下依次為A相、B相、C相、D相的脈沖，他們分別對應(yīng)P10、P11、P12、P13。可以清楚的看到脈沖的變化過程如表51。但由于步進(jìn)電機(jī)的干擾，方波信號不平滑，可見示波器的仿真效果是不錯的。表51正脈沖信號如圖57為反脈沖信號，四相的順序與正轉(zhuǎn)相同。容易得出反脈沖信號的變化過程如表52。DCBAN0001N10010N20100N31000表52反脈沖信號圖58為反轉(zhuǎn)五檔速度的脈沖，這是最高速度，很直觀地看到，脈沖速度比較快，脈沖寬度比較小。通過仿真測試，可以直觀的檢測我們的設(shè)計，也讓我們更好的了解步進(jìn)電機(jī)的各項特性。DCBAN1000N10100N20010N30001結(jié)論經(jīng)歷幾個月的努力，基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制的設(shè)計順利完成了。在設(shè)計過程中，也遇到了不少麻煩，硬件的設(shè)計經(jīng)過幾次修改，主要是關(guān)于選擇驅(qū)動器方面，最終比較選擇了74LS245。編寫軟件程序與仿真調(diào)試是最麻煩的事了。我的設(shè)計思路是這樣的一、先查閱相關(guān)的資料熟悉步進(jìn)電機(jī)的控制原理。二、設(shè)計好初步的硬件電路，并用PROTUES軟件畫出硬件電路圖。三、開始寫步進(jìn)電機(jī)的測試程序，比如數(shù)碼管的靜態(tài)顯示，按鍵的查詢和固定寬度的脈沖發(fā)送，并將這些程序一一調(diào)試通過。四、構(gòu)思整個程序的框架，寫出主程序和主要子程序的流程圖。五、根據(jù)流程圖寫出所有程序，并在PROTUES調(diào)試通過。事實證明按照這樣的思路可以達(dá)到事半功倍的效果，從剛開始的遙遙無期，到碰到問題時的各種糾結(jié)，到最終將步進(jìn)電機(jī)的波形調(diào)出來這一刻讓我激動不已。這一過程記載了我的奮斗歷程。通過本次設(shè)計讓我對步進(jìn)電機(jī)有了進(jìn)一步的了解，同時也算是一次產(chǎn)品設(shè)計的嘗試。硬件部分采用的器件應(yīng)用廣泛，且價格低廉，如AT89C52單片機(jī)、驅(qū)動器74LS245等。這就意味著所有的器件功能比較強(qiáng)大和穩(wěn)定。本設(shè)計的亮點(diǎn)是脈沖分配采用軟件編程的方式，大大降低了成本，而且調(diào)速靈活，調(diào)速范圍廣泛；另外加速和減速采用中斷方式不占用CPU的時間，大大提高了步進(jìn)電機(jī)的效率。本設(shè)計電路簡單、低成本且易于操作，能夠滿足人們對電機(jī)的高精度、寬范圍以及平穩(wěn)性的要求，具有廣泛的應(yīng)用前景。參考文獻(xiàn)1歐偉明，何靜，凌云，劉劍單片機(jī)原理與應(yīng)用電子工業(yè)出版社，20092張迎新單片機(jī)原理及應(yīng)用（第二版）電子工業(yè)出版社，20093宋文緒,楊帆自動檢測技術(shù)（第三版）高等教育出版社，20084陳士進(jìn)，朱學(xué)忠步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)驅(qū)動與控制策略綜述J電機(jī)技術(shù)，2007年06期5王宗培，史敬灼二相混合式步進(jìn)電機(jī)仿真模型分析J微特電機(jī)，1998年06期6韓軒五相混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計與仿真D大連交通大學(xué)，2010年7李穎，五相混合式步進(jìn)電機(jī)控制技術(shù)研究D西北工業(yè)大學(xué)，2007年8陳忠平，曹巧媛，曹琳琳，劉瓊，申曉龍單片機(jī)原理及接口清華大學(xué)出版社，20079WQYANGDMSPINK,ETANIMAGERECONSTUCTIONALGORITHMBASEDONLANDWEBERSITERATIONMETHODFORELECTRICALCAPACITANCETOMOGRAPHYMEASSCITECHNOL1999,101065106910曲家駭，王季，伺服控制系統(tǒng)中的傳感器M機(jī)械工業(yè)出版社199811張友德，趙志英，涂時亮，單片機(jī)微機(jī)原理，應(yīng)用與實驗M上海復(fù)旦大學(xué)出版社，200312213612ATEMLAT89S51DATASHEETSWEBSITEWWW21ICCOM13謝自美電子線路設(shè)計實驗測試M武漢華中科技大學(xué)出版社，200021223014李廣第，單片機(jī)基礎(chǔ)北京航空航天大學(xué)出版社，200115求是科技編著，單片機(jī)典型模塊設(shè)計實例導(dǎo)航北京人民郵電出版社，200416劉守義，王靜霞單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)西安電子科技大學(xué)出版社，200217于海生，微型計算機(jī)控制技術(shù)北京清華大學(xué)出版社，19996致謝奮斗數(shù)月之后，我最終完成了畢業(yè)設(shè)計的各項要求，同時得到了李教授的肯定，我感到萬分感激。在設(shè)計與調(diào)試過程中，對于李教授的親切關(guān)懷和悉心的指導(dǎo)，在此表示深深地感謝。他嚴(yán)肅的科學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)，深深地感染和激勵了我。在畢業(yè)設(shè)計中我也遇到了不少麻煩，這對我來說也是很大的挑戰(zhàn)。在李教授的指導(dǎo)和幫助下，我查找了相關(guān)的資料，擬訂了設(shè)計思路和方案，經(jīng)過不斷修改和調(diào)試最終完成了設(shè)計內(nèi)容。同時我要感謝幫助我的同學(xué)，在程序編寫和仿真調(diào)試的時候給了不少建議，通過與同學(xué)共同的研究討論，讓我有很大收獲。本次畢業(yè)設(shè)計讓我受益匪淺，最后再次衷心的感謝所有幫助我的老師和同學(xué)們學(xué)生簽名日期2013年5月21日附錄源程序如下ORG0000HSJMPMAINORG0003HLJMPWZ0/跳轉(zhuǎn)至外部中斷0程序ORG0013HLJMPWZ1/跳轉(zhuǎn)至外部中斷1程序ORG0030HMAINMOVR2,01H/R2為速度檔MOVR4,1/R4為正轉(zhuǎn)起始脈沖MOVR5,8/R5為反轉(zhuǎn)起始脈沖SETBIT0/外部中斷0下降沿觸發(fā)SETBIT1SETBEASETBEX0SETBEX1JT0JNBP34,JT1/檢測到S1閉合JT3JNBP35,JT2MOVP0,0C0HMOVP2,0C0HSJMPJT0JT1MOVP0,0F9H/方向顯示“1”LCALLZPULSE/調(diào)用正脈沖LCALLSPEED/調(diào)用速度顯示SJMPJT0JT2MOVP0,0A4H/方向顯示“2”LCALLFPULSE/調(diào)用反脈沖LCALLSPEED/調(diào)用速度顯示SJMPJT3WZ0INCR2/外部中斷0程序CJNER2,6,L1MOVR2,5L1RETIWZ1DECR2/外部中斷1程序CJNER2,0,L2MOVR2,1L2RETISPEEDMOVA,R2/速度顯示程序MOVDPTR,TAB1MOVCA,ADPTRMOVP2,ARETZPULSEMOVP1,R4/正轉(zhuǎn)脈沖程序MOVA,R2MOVDPTR,TAB2MOVCA,ADPTRLCALLDELAYMOVA,R4ADDA,R4MOVR4,ACJNER4,16,Z1MOVR4,1Z1RETFPULSEMOVP1,R5/反轉(zhuǎn)脈沖程序MOVA,R2MOVDPTR,TAB2MOVCA,ADPTRLCALLDELAYMOVA,R5MOVB,2DIVABMOVR5,ACJNER5,0,F1MOVR5,8F1RETTAB1DB0C0H,0F9H,0A4H,0B0H,99H/共陽極段碼DB92H,82H,0F8H,80H,90HTAB2DB00H,3CH,28H,1EH,14H,05HDELAYMOVR1,ADL2MOVR3,25/延時1MSDL1MOVR0,255DJNZR0,DJNZR3,DL1DJNZR1,DL2RETEND為你提供優(yōu)秀的畢業(yè)論文參考資料，請您刪除以下內(nèi)容，O_O謝謝2MANYPEOPLEHAVETHESAMEMIXEDFEELINGSWHENPLANNINGATRIPDURINGGOLDENWEEKWITHHEAPSOFTIME,THESEVENDAYCHINESE為你提供優(yōu)秀的畢業(yè)論文設(shè)計參考資料，請您刪除一下內(nèi)容，O_O謝謝NATIONALDAYHOLIDAYCOULDBETHEBESTOCCASIONTOENJOYADESTINATIONHOWEVER,ITCANALSOBETHEEASIESTWAYTORUINHOWYOUFEELABOUTAPLACEANDYOUMAYBECOMEMOREFATIGUEDAFTERTHEHOLIDAY,DUETOBATTLINGTHELARGECROWDSDURINGPEAKSEASON,ADREAMABOUTAPLACECANTURNTONIGHTMAREWITHOUTCAREFULPLANNING,ESPECIALLYIFYOUTRAVELWITHCHILDRENANDOLDERPEOPLEASMOSTCHINESEPEOPLEWILLTAKETHEHOLIDAYTOVISITDOMESTICTOURISTDESTINATIONS,CROWDSANDBUSYTRAFFICAREINEVITABLEATMOSTPLACESALSOTOBEEXPECTEDAREINCREASINGTRANSPORTANDACCOMMODATIONPRICES,WITHTHEPOSSIBILITYTHATTHEREWILLBENOROOMSAVAILABLEITISALSOCOMMONTHATYOULLWAITINTHELINEFORONEHOURTOGETATICKET,ANDANOTHERTWOHOURSATTHESITE,TOONLYSEEATINYBITOFTHEPLACEDUETOTHECROWDSLASTYEAR,428MILLIONTOURISTSTRAVELEDINCHINAOVERTHEWEEKLONGHOLIDAYINOCTOBERTRAVELINGDURINGTHISPERIODISAMATTERTHATNEEDSTHOROUGHPREPARATIONIFYOUARESHORTONTIMETOPLANTHEUPCOMING“GOLDENWEEK“ITMAYNOTBEABADIDEATOAVOIDSOMEOFTHEMOSTCROWDEDPLACESFORNOWTHEREISALWAYSAPLACESOFASCINATINGTHATEVERYONEYEARNSFORARXANISAPLACELIKETHISTHEBEAUTYOFARXANISEVERLASTINGREGARDLESSOFTHECHANGINGOFFOURSEASONSBESTOWEDBYNATURE,ITSSPECTACULARSEASONALLANDSCAPEANDMOUNTAINSAREJUSTBEYONDWORDARXANISACRUCIALDESTINATIONFORTHERECOMMENDEDTRAVELLINGROUTE,“CHINAINNERMONGOLIAARXANHAILARMANZHOULI“ITISALSOTHEJOINTOFTHEFOURPRAIRIESACROSSTHESINOMONGOLIANBORDER,WHEREPEOPLEGRAVITATETOWARDSTHEEXOTICATMOSPHEREMIXEDWITHCHINESE,RUSSIAN,ANDMONGOLIAELEMENTSASAHISTORICSITEFORTHEYITIANBATTLE,ARXANSTILLEMBODIESTHESPIRITOFGENGHISKHANWALKINGINTOARXAN,YOUWILLBEAMAZEDBYAKALEIDOSCOPEOFGORGEOUSCOLORSALLTHEYEARROUNDTHESPRINGAZALEASBLOOMINGREDINTHESNOW,THESUMMERSEAWAVERINGBLUEINTHEBREEZE,THEAUTUMNLEAVESPAINTEDINYELLOWCOVERINGVOLCANICTRACES,ANDTHEWINTERWOODSSHININGWHITEONTHEVASTALPINESNOWSCAPEHINGGANLEAGUEARXANCITYISSITUATEDINTHEFAREASTERNAREAOFINNERMONGOLIAAUTONOMOUSREGIONITSFULLNAME“HARENARXAN“MEANS“HOTHOLYWATER“INTHEMONGOLIANLANGUAGEARXANISATOURISMCITYINTHENORTHERNFRONTIERWITHABLENDOFLARGEFOREST,GRANDPRAIRIES,VASTSNOWFIELD,HEAVENLAKECLUSTER,THERMIUM,ASWELLASVOLCANICCLUSTERITISARAREANDUNIQUEECOTOURISMBASEFILLEDWITHHEALTHYSUNSHINE,CLEANAIRANDUNSPOILEDGREENNESTLEDCLOSETOTHECOUNTRYSLARGESTVIRGINFORES