基于四自由度的工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn) 論文 論文

A1A0A2A3A4A5A6A7A8A10A11A9A13摘要在當(dāng)今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產(chǎn)效率，保障產(chǎn)品質(zhì)量，普遍重視生產(chǎn)過程的自動化程度，工業(yè)機(jī)器人作為自動化生產(chǎn)線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認(rèn)同并采用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)水平和應(yīng)用程度在一定程度上反映了一個(gè)國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機(jī)器人主要承擔(dān)著焊接、噴涂、搬運(yùn)以及堆垛等重復(fù)性并且勞動強(qiáng)度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。本文將設(shè)計(jì)一臺四自由度的工業(yè)機(jī)器人，用于給沖壓設(shè)備運(yùn)送物料。首先，本文將設(shè)計(jì)機(jī)器人的底座、大臂、小臂和機(jī)械手的結(jié)G7512，G9994G2530G17885G6333G2524G17878的G1268動方式、G20549動方式，G6657G5326機(jī)器人的結(jié)G7512平臺G727在G8504G3534G11796上，本文將設(shè)計(jì)G16825機(jī)器人的G6523制G13007G13491，G2265G6336G6980G6466采G19610G2357和G1294G7393G6930大器的G17885G6333、反G20316方式和反G20316G1815G1226的G17885G6333、G12483G4388G7507G11017G17347的設(shè)計(jì)以及G6523制G17731G1226的設(shè)計(jì)，重G9869G2164強(qiáng)G6523制G17731G1226的G2499G19764性和機(jī)器人運(yùn)G15904過程的G4445G1852性，G7380G13468G4466現(xiàn)的目G7643G2265G6336G726G1863G14422的G1294G7393G6523制和制動G19394G20076、G4466G7114G11429G8991機(jī)器人的G2520個(gè)G1863G14422的運(yùn)動G5785G1929、機(jī)器人的示教G13546程和在線G1474G6925程G5219、設(shè)G13634G2454G13783G9869和G3250G2454G13783G9869。關(guān)鍵詞機(jī)器人，示教G13546程，G1294G7393，制動A12A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25ABSTRACTINTHEMODERNLARGESCALEMANUFACTURINGINDUSTRY,ENTERPRISESPAYMOREATTENTIONONTHEAUTOMATIONDEGREEOFTHEPRODUCTIONPROCESSINORDERTOENHANCETHEPRODUCTIONEFFICIENCY,ANDGUARANTEETHEPRODUCTQUALITYASANIMPORTANTPARTOFTHEAUTOMATIONPRODUCTIONLINE,INDUSTRIALROBOTSAREGRADUALLYAPPROVEDANDADOPTEDBYENTERPRISESTHETECHNIQUELEVELANDTHEAPPLICATIONDEGREEOFINDUSTRIALROBOTSREFLECTTHENATIONALLEVELOFTHEINDUSTRIALAUTOMATIONTOSOMEEXTENT,CURRENTLY,INDUSTRIALROBOTSMAINLYUNDERTAKETHEJOPSOFWELDING,SPRAYING,TRANSPORTINGANDSTOWINGETC,WHICHAREUSUALLYDONEREPEATEDLYANDTAKEHIGHWORKSTRENGTH,ANDMOSTOFTHESEROBOTSWORKINPLAYBACKWAYINTHISPAPERIWILLDESIGNANINDUSTRIALROBOTWITHFOURDOFS,WHICHISUSEDTOCARRYMATERIALFORAPUNCHFIRSTIWILLDESIGNTHESTRUCTUREOFTHEBASE,THEBIGARM,THESMALLARMANDTHEENDMANIPULATOROFTHEROBOT,THENCHOOSEPROPERDRIVEMETHODANDTRANSMISSIONMETHOD,BUILDINGTHEMECHANICALSTRUCTUREOFTHEROBOTONTHISFOUNDATION,IWILLDESIGNTHECONTROLSYSTEMOFTHEROBOT,INCLUDINGCHOOSINGDAQCARD,SERVOCONTROL,FEEDBACKMETHODANDDESIGNINGELECTRICCIRCUITOFTHETERMINALCARDANDCONTROLSOFTWAREGREATATTENTIONWILLBEPAIDONTHERELIABILITYOFTHECONTROLSOFTWAREANDTHEROBOTSAFETYDURINGRUNNINGTHEAIMSTOREALIZEFINALLYINCLUDESERVOCONTROLANDBRAKEOFTHEJOINT,MONITORINGTHEMOVEMENTOFEACHJOINTINREALTIME,PLAYBACKPROGRAMMINGANDMODIFYINGTHEPROGRAMONLINE,SETTINGREFERENCEPOINTANDRETURNINGTOREFERENCEPOINTKEYWORDSROBOT,PLAYBACK,SERVOCONTROL,BRAKEA12A14A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A25目錄G12544G20G12468G13502G16782G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G22G20G17G20機(jī)器人G8022G17860G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G20G17G21機(jī)器人的G2394G2502、現(xiàn)G10378G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G20G17G22機(jī)器人的G2469G4649G17247G2195G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G21G12468機(jī)器人G4466G20576平臺G1183G13473及機(jī)械手的設(shè)計(jì)G258G258G258G258G258G22G21G17G20自由度及G1863G14422G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G21G3534座及G17842G7450G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G21G17G20G3534座G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G26G21G17G21G17G21大臂G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G26G21G17G21G17G22小臂G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G26G21G17G22機(jī)械手的設(shè)計(jì)G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G23G20549動方式G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G24G1268動方式G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G21G17G25制動器G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G22G12468G6523制G13007G13491G11840G1226G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G20G6523制G13007G13491模式的G17885G6333G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G6523制G13007G13491的G6657G5326G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G20工G6523機(jī)G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G21G6980G6466采G19610G2357G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G22G1294G7393G6930大器G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G23G12483G4388G7507G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G24G11017G1313器及G1866G7643定G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G22G17G21G17G25G11017G9316G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G23G12468G6523制G13007G13491G17731G1226G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G20G20056G7411的G2163G14033G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G4466現(xiàn)方G8873G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G20G4466G7114G7186示G2520個(gè)G1863G14422G16294及運(yùn)動G14551G3272G6523制G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38G23G17G21G17G21G11464G8981G11017機(jī)的G1294G7393G6523制G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G22G11017機(jī)的自G19157G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G23示教G13546程及在線G1474G6925程G5219G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G23G17G21G17G24設(shè)G13634G2454G13783G9869及G3250G2454G13783G9869G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G12544G24G12468G5647結(jié)G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G20所G4448成的工作G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G21設(shè)計(jì)G13475G20576G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G22G16835G5058G2010G7524G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G24G17G23G2499以G13499G13505G6518G13046的方G2533G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G14280G16886G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23G2454G13783文G10498G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G258G23A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38第1章緒論11機(jī)器人概述在現(xiàn)G1207工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機(jī)械化、自動化G5062成為突出的主G20076?；さ菺17842G13505性生產(chǎn)過程的自動化G5062G3534本得到解決。但在機(jī)械工業(yè)中，G2164工、裝配等生產(chǎn)是不G17842G13505的。專用機(jī)床是大批量生產(chǎn)自動化的有效辦G8873G727程G6523機(jī)床、G6980G6523機(jī)床、G2164工中心等自動化機(jī)械是有效地解決多品種小批量生產(chǎn)自動化的重要辦G8873。但除切削G2164工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步G4466現(xiàn)機(jī)械化。機(jī)器人的出現(xiàn)并得到應(yīng)用，為這些作業(yè)的機(jī)械化奠定了良好的G3534G11796?！肮I(yè)機(jī)器人”（INDUSTRIALROBOT）G726多G6980是指程G5219G2499變（G13546）的獨(dú)立的自動抓取、搬運(yùn)工G1226、操作工具的裝G13634（國內(nèi)稱作工業(yè)機(jī)器人或通用機(jī)器人）。機(jī)器人是一種具有人體上肢的部G2010G2163G14033，工作程G5219固定的自動化裝G13634。機(jī)器人具有結(jié)G7512簡單、成本低廉、維G1474容易的優(yōu)G2195，但G2163G14033較少，G17878應(yīng)性較G5058。目前我國常把具有上G17860特G9869的機(jī)器人稱為專用機(jī)器人，而把工業(yè)機(jī)械人稱為通用機(jī)器人。簡而言之，機(jī)器人就是用機(jī)器G1207替人手，把工G1226由某個(gè)地方移G2533指定的工作G1313G13634，或按照工作要求以操縱工G1226進(jìn)G15904G2164工。機(jī)器人一般G2010為三類。G12544一類是不需要人工操作的通用機(jī)器人，也即本文所研究的對象。它是一種獨(dú)立的、不附屬于某一主機(jī)的裝G13634，G2499以根G6466任務(wù)的需要G13546制程G5219，以G4448成G2520項(xiàng)規(guī)定操作。它是除具備普通機(jī)械的物理性G14033之外，還具備通用機(jī)械、記憶智G14033的三G1815機(jī)械。G12544二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)（MANIPULATOR）。它起G9316于原G4388、軍事工業(yè)，先是通過操作機(jī)來G4448成特定的作業(yè)，G2530來G2469G4649到用無線G11017訊號操作機(jī)器人來進(jìn)G15904G6518G8991月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機(jī)也屬于這一G14551疇。G12544三類是專業(yè)機(jī)器人，主要附屬于自動機(jī)床或自動生產(chǎn)線上，用以解決機(jī)床上G991料和工G1226G1268送。這種機(jī)器人在國外通常被稱之為“MG72G70G75ANIG70ALG43AND”，它是為主機(jī)G7393務(wù)的，由主機(jī)G20549動。除少G6980外，工作程G5219一般是固定的，G3252G8504是專用的。機(jī)器人按照結(jié)G7512G5430式的不同G2460G2499G2010為多種類G3423，G1866中G1863G14422G3423機(jī)器人以G1866結(jié)G7512G13051G1957，所G2356G12366G19400體G12227小，G11468對工作G12366G19400G7380大，G10990G14279G14033G13481過G3534座G2620G3272的一些障G11873物等這G7691一些特G9869，成為機(jī)器人中G1363用G7380多的一種結(jié)G7512G5430式，G1002G11040一些G14891G2529機(jī)器人的本體部G2010G18129采用這種機(jī)G7512G5430式的機(jī)器人。要機(jī)器人G1699人一G7691G6355取G1008G16211，G7380簡單的G3534本G7477G1226是要有一G3883類G1296于指、G14121、臂、G1863G14422等部G2010G13464成的抓取和移動機(jī)G7512G252G252G6203G15904機(jī)G7512G727G1699G13920G13917G18039G7691G1363手臂運(yùn)動的G20549動G713G1268動G13007G13491G727G1699大G14053G18039G7691指G6393手動作的G6523制G13007G13491。這些G13007G13491的性G14033就決定了機(jī)器人的性G14033。一般而言，機(jī)器人通常就是由G6203G15904機(jī)G7512、G20549動G713G1268動G13007G13491和G6523制G13007G13491這三部G2010G13464成，G3926G3282G20G16G20所示。A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38A3911A40A41A42A43A44A45A46A47對于現(xiàn)G1207智G14033機(jī)器人而言，還具有智G14033G13007G13491，主要是G5875G16285裝G13634、視G16285裝G13634和G16833言G16794G2047裝G13634等。目前研究主要G19610中在G17183G1116機(jī)器人“G11536G11567”，G1363它G14033G16794G2047物體和G17542G18003障G11873物，以及機(jī)器人的G16314G16285裝G13634。機(jī)器人的這些G13464成部G2010并不是G2520自獨(dú)立的，或G13785G16840并不是簡單的G2484G2164在一起，G1186而G7512成一個(gè)機(jī)器人的。要G4466現(xiàn)機(jī)器人所G7411G7407G4466現(xiàn)的G2163G14033，機(jī)器人的G2520部G2010之G19400G5529G9994還G4396在著G11468G1126G1863G13864、G11468G1126G5445G2721和G11468G1126制G13434。它G1216之G19400的G11468G1126G1863G13007G3926G3282G20G16G21所示。A3912A40A41A42A48A46A47A49A50A51A52A43A53A54機(jī)器人的機(jī)械G13007G13491主要由G6203G15904機(jī)G7512和G20549動G713G1268動G13007G13491G13464成。G6203G15904機(jī)G7512是機(jī)器人G17194以G4448成工作任務(wù)的G4466體，通常由G17842G7450和G1863G14422G13464成，由G20549動G713G1268動G13007G13491提G1391動G2159，按G6523制G13007G13491的要求G4448成工作任務(wù)。G20549動G713G1268動G13007G13491主要G2265G6336G20549動機(jī)G7512和G1268動G13007G13491。G20549動機(jī)G7512提G1391機(jī)器人G2520G1863G14422所需要的動G2159，G1268動G13007G13491G2029將G20549動G2159G17728G6454為G9397G17287機(jī)器人G2520G1863G14422G2159G11709和運(yùn)動所要求的G20549動G2159或G2159G11709。有的文G10498G2029把機(jī)器人G2010為機(jī)械G13007G13491、G20549動G13007G13491和G6523制G13007G13491三大部G2010。G1866中的機(jī)械G13007G13491G2460G2495操作機(jī)G11MANIPULATORG12，G11468當(dāng)于本文中的G6203G15904機(jī)G7512部G2010。12機(jī)器人的歷史、現(xiàn)狀機(jī)器人首先是G1186G13666國G5332G3999研制的。G20G28G24G27G5192G13666國G13864G2524G6523制G1856G2508研制出G12544一臺機(jī)器人。它的結(jié)G7512特G9869是機(jī)體上G4445裝一G3250G17728G19283臂，G12483部裝有G11017G11925G19093的工G1226抓G6930機(jī)A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38G7512，G6523制G13007G13491是示教G3423的。G7097本是工業(yè)機(jī)器人G2469G4649G7380G5567、應(yīng)用G7380多的國家。自G20G28G25G28G5192G1186G13666國G5353進(jìn)G1016種G1868G3423機(jī)器人G2530，大G2159G1186事機(jī)器人的研究。目前工業(yè)機(jī)器人大部G2010還屬于G12544一G1207，主要G1393G19764人工進(jìn)G15904G6523制G727G6523制方式G2029為G5332G10627式，G8821有G16794G2047G14033G2159G727G6925進(jìn)的方G2533主要是G19489低成本和提高G12946度。G12544二G1207機(jī)器人G8503在G2164G13051研制。它設(shè)有G5506G3423G11017G4388計(jì)G12651機(jī)G6523制G13007G13491，具有視G16285、G16314G16285G14033G2159，G10990G14279G2560、G5831的G14033G2159。研究G4445裝G2520種G1268G5875器，把G5875G16285到的G1461G5699進(jìn)G15904反G20316，G1363機(jī)器人具有G5875G16285機(jī)G14033。G12544三G1207機(jī)器人（機(jī)器人）G2029G14033獨(dú)立地G4448成工作過程中的任務(wù)。它G994G11017G4388計(jì)G12651機(jī)和G11017視設(shè)備保G6357G13864G13007，并逐步G2469G4649成為G7592性制造G13007G13491G41MG54G11G41LG72G91IBLG72MANUG73AG70TURING74G54G92STG72G80G12和G7592性制造單G1815G41MG38G11G41LG72G91IBLG72MANUG73AG70TURING74G38G72LLG12中的重要一G10627。G19555著工業(yè)機(jī)器人研究制造和應(yīng)用G20058G3507不斷擴(kuò)大，國際性學(xué)術(shù)交G8981活動十G2010活躍，歐G13666G2520國和G1866他國家學(xué)術(shù)交G8981活動G5332G4649很多。國際工業(yè)機(jī)器人會議IG54IR決定每G5192召G5332一次會議，討G16782和研究機(jī)器人的G2469G4649及應(yīng)用G19394G20076。目前，工業(yè)機(jī)器人主要用于裝卸、搬運(yùn)、焊接、鑄鍛和熱處理等方面，無G16782G6980量、品種和性G14033方面還不G14033G9397G17287工業(yè)生產(chǎn)G2469G4649的需要。G1363用工業(yè)機(jī)器人G1207替人工操作的，主要是在危險(xiǎn)作業(yè)（廣義的）、多粉塵、高溫、噪聲、工作G12366G19400狹小等不G17878于人工作業(yè)的G10627境。在國外機(jī)械制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用較多，G2469G4649較G5567。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓G2159機(jī)的上G991料，以及G9869焊、噴漆等作業(yè)，它G2499按照事先制訂的作業(yè)程G5219G4448成規(guī)定的操作，但還不具備G1268G5875反G20316G14033G2159，不G14033應(yīng)付外G11040的變化。G3926G2469生某些偏離G7114，就將G5353起零部G1226G10990G14279機(jī)器人本身的損壞。G19555著現(xiàn)G1207化科學(xué)技術(shù)的飛速G2469G4649和社會的進(jìn)步，針對于上G17860G2520個(gè)G20058G3507的機(jī)器人G13007G13491的應(yīng)用和研究對G13007G13491本身也提出越來越多的要求。制造業(yè)要求機(jī)器人G13007G13491具有更大的G7592性和更強(qiáng)大的G13546程G10627境，G17878應(yīng)不同的應(yīng)用場G2524和多品種、小批量的生產(chǎn)過程。計(jì)G12651機(jī)G19610成制造（G38IM）要求機(jī)器人G13007G13491G14033和車G19400中的G1866它自動化設(shè)備G19610成在一起。研究人員為了提高機(jī)器人G13007G13491的性G14033和智G14033水平，要求機(jī)器人G13007G13491具有G5332G6930結(jié)G7512和G19610成G2520種外部G1268G5875器的G14033G2159。G9994而，目前商品化的機(jī)器人G13007G13491多采用封閉結(jié)G7512的專用G6523制器，一般采用專用計(jì)G12651機(jī)作為上層主G6523計(jì)G12651機(jī)，G1363用專用機(jī)器人G16833言作為離線G13546程工具，采用專用G5506處理器，并將G6523制G12651G8873固化在EPROM中，這種專用G13007G13491很難（或不G2499G14033）G19610成外部G11840G1226和G17731G1226。G1474G6925封閉G13007G13491的G1207價(jià)是非常昂貴的，G3926果不進(jìn)G15904重新設(shè)計(jì)，多G6980G5785G1929G991技術(shù)上是不G2499G14033的。解決這些G19394G20076的根本辦G8873是研究和G1363用具有G5332G6930結(jié)G7512的機(jī)器人G13007G13491。G13666國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的G2469G4649，大G14280G13475G2394了以G991幾個(gè)階段G726（G20）G20G28G25G22G16G20G28G25G26G5192為試G20576定G3423階段。G20G28G25G22G16G20G28G25G25G5192，萬G14033自動化G1856G2508制造的工業(yè)機(jī)器人G1391用戶做工藝試G20576。G20G28G25G26G5192，G16825G1856G2508生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人定G3423為G20G2800G3423。（G21）G20G28G25G27G16G20G28G260G5192為G4466際應(yīng)用階段。這一G7114G7411，工業(yè)機(jī)器人在G13666國進(jìn)入應(yīng)用階段，例G3926，G13666國通用汽車G1856G2508G20G28G25G27G5192訂購了G25G27臺工業(yè)機(jī)器人G727G20G28G25G28G5192G16825G1856G2508G2460自G15904研制出G54AM新工業(yè)機(jī)器人，并用G21G20G13464成G11017焊小汽車車身的焊接自動線G727G2460G3926，G13666國克萊斯勒汽車G1856G2508G22G21G7477沖壓自動線上的G23G23G27臺沖床G18129用工業(yè)機(jī)器人G1268遞工G1226。（G22）G20G28G260G5192G14279今一G11464處于推廣應(yīng)用和技術(shù)G2469G4649階段。G20G28G260G16G20G28G26G21G5192，工業(yè)機(jī)A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38器人處于技術(shù)G2469G4649階段。G20G28G260G5192G23月G13666國在伊利斯工學(xué)院研究所召G5332了G12544一屆G1852國工業(yè)機(jī)器人會議。G6466當(dāng)G7114G13491計(jì)，G13666國大G13434G2100臺工業(yè)機(jī)器人，工作G7114G19400共達(dá)G250萬小G7114以上，G994G8504同G7114，出現(xiàn)了所謂了高級機(jī)器人，例G3926G726森德斯蘭德G1856G2508（G54UNDSTRAND）G2469明了用小G3423計(jì)G12651機(jī)G6523制G240臺機(jī)器人的G13007G13491。G2460G3926，萬G14033自動G1856G2508制成了由G21G24臺機(jī)器人G13464成的汽車車輪生產(chǎn)自動線。麻省理工學(xué)院研制了具有有“手G11536”G13007G13491的高G16794G2047G14033G2159G5506G3423機(jī)器人。G1866他國家，G3926G7097本、蘇G13864、G16211歐，大多是G1186G20G28G25G26，G20G28G25G27G5192G5332G3999以G13666國的“VG72RSATRAN”和“UNIG80ATG72”G3423機(jī)器人為藍(lán)本G5332G3999進(jìn)G15904研制的。就G7097本來G16840，G20G28G25G26G5192，G7097本豐田織機(jī)G1856G2508G5353進(jìn)G13666國的“VG72RSATRAN”,川崎重工G1856G2508G5353進(jìn)“UNIG80ATG72”，并獲得迅速G2469G4649。通過G5353進(jìn)技術(shù)、仿制、G6925造創(chuàng)新。很G5567研制出國產(chǎn)化機(jī)器人，技術(shù)水平很G5567趕上G13666國并超過G1866他國家。G13475過大G13434G200G5192的G4466用化G7114G7411以G2530，G1186G20G28G270G5192G5332G3999進(jìn)入廣泛的普及G7114G1207。我國雖G9994G5332G3999研制工業(yè)機(jī)器人僅比G7097本晚G24G16G25G5192，但是由于種種原G3252，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的G2469G4649比較慢。目前我國G5062G5332G3999有計(jì)劃地G1186國外G5353進(jìn)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，通過G5353進(jìn)、仿制、G6925造、創(chuàng)新，工業(yè)機(jī)器人將會獲得G5567速的G2469G4649。13機(jī)器人發(fā)展趨勢G19555著現(xiàn)G1207化生產(chǎn)技術(shù)的提高，機(jī)器人設(shè)計(jì)生產(chǎn)G14033G2159進(jìn)一步得到G2164強(qiáng)，尤G1866當(dāng)機(jī)器人的生產(chǎn)G994G7592性化制造G13007G13491和G7592性制造單G1815G11468結(jié)G2524，G1186而G6925變目前機(jī)械制造的人工操作G10378態(tài)，提高了生產(chǎn)效率。就目前來看，G5647的來G16840現(xiàn)G1207工業(yè)機(jī)器人有以G991幾個(gè)G2469G4649G17247G2195G726AG12提高運(yùn)動速度和運(yùn)動G12946度，減少重量和G2356用G12366G19400，G2164速機(jī)器人G2163G14033部G1226的G7643準(zhǔn)化和模塊化，將機(jī)器人的G2520個(gè)機(jī)械模塊、G6523制模塊、G7828G8991模塊G13464成結(jié)G7512不同的機(jī)器人G727BG12G5332G2469G2520種新G3423結(jié)G7512用于不同類G3423的場G2524，G3926G5332G2469G5506動機(jī)G7512用以保G16789G12946度G727G5332G2469多G1863G14422多自由度的手臂和手指G727G5332G2469G2520類G15904G17220機(jī)器人，以G17878應(yīng)不同的場G2524G727G70G12研制G2520類G1268G5875器及G7828G8991G1815器G1226，G3926，G16314G16285、視G16285、G2560G16285、G2631G16285、和G8991G17329G1268G5875器等，用G1268G5875器獲得工作對象G2620G3272的外G11040G10627境G1461G5699、G1313G13634G1461G5699、G10378態(tài)G1461G5699以G4448成模式G16794G2047、G10378態(tài)G7828G8991。并采用專家G13007G13491進(jìn)G15904G19394G20076求解、動作規(guī)劃，同G7114，越來越多的G13007G13491采用G5506機(jī)進(jìn)G15904G6523制。A26A27A28A29A30A31A32A33A34A35A36A37A38第2章實(shí)驗(yàn)平臺介紹及機(jī)械手的設(shè)計(jì)G16825設(shè)計(jì)的目的是為了設(shè)計(jì)一臺物料搬運(yùn)機(jī)器人，利用現(xiàn)有G5062G13475G6265G5235的焊接機(jī)器人，本文的中結(jié)G7512設(shè)計(jì)主要偏G2533于對原有機(jī)G7512的G6925造和機(jī)械手的設(shè)計(jì)。21自由度及關(guān)節(jié)G32821G16825機(jī)器人具有四個(gè)自由度，即G14148G1863G14422、G13949G1863G14422、G13932G1863G14422和G14121G1863G14422，G18129為G17728動G1863G14422G727還有一個(gè)用于G3853G6357物料的機(jī)械手。22基座及連桿221基座A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A65A66A67G3534座是G6984個(gè)機(jī)器人本體的G6915G6757。為保G16789機(jī)器人運(yùn)G15904的G12295定性，采用G1016塊“Z”G4395G5430G4466心鑄G19093作G6915G6757。G3534座上面是接線G11430G4388，所有G11017機(jī)的G20549動G1461號和反G20316G1461號G18129G1186中出入。接線G11430G4388外面，有一個(gè)G5353入線出G2487和一個(gè)G5353出線出G2487。222大臂大臂G19283度230MM，具體G4622G4556G3926G328221所示G726A6821A55A69A70A71223小臂小臂G19283度240MM，具體G4622G4556G3926G328222所示G726A6822A72A69A70A71A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A65A66A6723機(jī)械手的設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人的手G2460稱為G7423G12483G6203G15904器，它G1363機(jī)器人G11464接用于抓取和G6581G13051（G2572附）專用工具（G3926噴G7550、G6215手、焊具、噴G3848等）進(jìn)G15904操作的部G1226。它具有模仿人手動作的G2163G14033，并G4445裝于機(jī)器人手臂的前G12483。由于被G6581工G1226的G5430G10378、G4622G4556、重量、G7460質(zhì)及G15932面G10378態(tài)等不同，G3252G8504工業(yè)機(jī)器人G7423G12483操作器是多種多G7691的，大G14280G2499G2010為以G991幾類G726（1）G3853G19079式取料手（2）G2572附式取料手（3）專用操作器及G17728G6454器（4）仿生多指G9801G5051手本文設(shè)計(jì)對象為物料搬運(yùn)機(jī)器人，并不需要復(fù)G7446的多指人工指，G2494需要設(shè)計(jì)G14033G1186不同G16294度抓取工G1226的G19079G5430指。手指是G11464接G994工G1226接G16314的部G1226。手指G7506G5332和G3853G13051工G1226，是通過手指的G5364G5332G994閉G2524來G4466現(xiàn)的。G16825設(shè)計(jì)采用G1016個(gè)手指，G1866外G5430G3926G328223所示A7323A74A75A76A76A77A78A79G1268動機(jī)G7512是G2533手指G1268遞運(yùn)動和動G2159，以G4466現(xiàn)G3853G13051和G7506G5332動作的機(jī)G7512。根G6466手指G5332G2524的動作特G9869G2010為G3250G17728G3423和平移G5430。本文采用G3250G17728G3423G1268動機(jī)G7512。G328224為G2033步設(shè)計(jì)的機(jī)械手機(jī)G7512簡G3282（G2494G11023出了一G2334，G2490外一G2334G1863于中心線對稱）。A80A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92A7324A74A75A76A74A93A94A73在G328224中，O為G11017機(jī)G17767出G17736，G7366G7576OA、G17842G7450AB、G9381塊B和G6915G7562G7512成G7366G7576G9381塊機(jī)G7512G727G9381塊B、G17842G7450BC、G6683G7450CE和G6915G7562G7512成G9381塊G6683G7450機(jī)G7512。通過G1016個(gè)機(jī)G7512G1030G13864，G1363G11017機(jī)G7380G13468G20549動DE的來G3250G6682動，G1186而G4466現(xiàn)手指的G5332G2524運(yùn)動。G328224中的G21669線和藍(lán)線G15932示機(jī)G7512運(yùn)G15904的G1016個(gè)極G19492G1313G13634。為G1427于手指的G20046利G2524G6326，G2499以在G1016個(gè)手指之G19400設(shè)G13634一個(gè)G5389G12795，這G7691還G2499以提G1391G17878當(dāng)?shù)腉3853G13051G2159。G2490外，在G17885用G11017機(jī)的G7114G1517，要G1363G11017機(jī)的G2163率G17287以克G7393G5389G12795的G6922G13565和G5364G5332，并且提G1391G17287G3827G2164G13051物體的G2159。G328225為采用G15406G6323G7691機(jī)G17731G1226ADAMS來G2010G7524所設(shè)計(jì)的機(jī)械手機(jī)G7512的工作G10378G1929。A7325A95A96A97A74A98A99A80A81A82A83A84A85A86A87A88A89A90A91A92G991面更進(jìn)一步計(jì)G12651出所需要的G11017機(jī)G2159G11709。A7326A100A101A102A103A104A105G1186G328226中看到，起G3999階段G20047克G7393的G5389G12795G2159G7380大，G11017機(jī)G17728G11709G5529G20047大于550NG103MM，這為G11017機(jī)的G6373G17885提G1391了一定的G1393G6466。24驅(qū)動方式G16825機(jī)器人一共具有四個(gè)獨(dú)立的G17728動G1863G14422，G17842同G7423G12483機(jī)械手的運(yùn)動，一共需要G1128個(gè)動