計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第四第五章答案

1、4.14.2：略 4.3解： 根據(jù)二次項(xiàng)特征方程Z域直接判別法有 判別方程根并非均在單位圓內(nèi)。 根據(jù)朱利判據(jù)第二條 判定該方程根并非均在單位圓內(nèi)。,第四章習(xí)題答案,根據(jù)朱利判據(jù)第二條 判定該方程根并非均在單位圓內(nèi)。 雙線性變換將 代入得 列勞斯表得第一列不嚴(yán)格為正，所以不是所有根均在單 位圓內(nèi),第四章習(xí)題答案,4.4解： 根據(jù)朱利判據(jù)第二條得 故系統(tǒng)不穩(wěn)定。 4.5解： 雙線性變換將 代入得 列勞斯表得第一列嚴(yán)格為正，所以所有根均在單位圓內(nèi)。,第四章習(xí)題答案,4.6解： 雙線性變換將 代入得 系數(shù)符號(hào)不相同，所以系統(tǒng)有根位于單位圓外。,第四章習(xí)題答案,4.7解： 由特征方程 有 由二次項(xiàng)特征方

2、程z域直接判別法有 即,第四章習(xí)題答案,4.8解： Z變換得 特征方程為 整理得 由直接判別法知 時(shí)系統(tǒng)不穩(wěn)定 當(dāng) 時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定。,第四章習(xí)題答案,4.9解： z變換得 由z域直接判別法有,第四章習(xí)題答案,4.10解： 由朱利判據(jù)得 故系統(tǒng)穩(wěn)定。,第四章習(xí)題答案,可得朱利判據(jù)表為 可知 故不穩(wěn)定。 可得朱利判據(jù)表為 可知 故系統(tǒng)不穩(wěn)定。,第四章習(xí)題答案,可得朱利判據(jù)表為 可知系統(tǒng)穩(wěn)定。,第四章習(xí)題答案,第四章習(xí)題答案,4.11解：,穩(wěn)定性條件：,4.12解：,第四章習(xí)題答案,第四章習(xí)題答案,4.13解： 4.14略。,4.15解： 系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)為 特征方程為 列朱利表得 可知系統(tǒng)穩(wěn)定。,第

3、四章習(xí)題答案,4.16解： 特征方程為 列朱利表得 可知系統(tǒng)不穩(wěn)定。,第四章習(xí)題答案,第四章習(xí)題答案,4.17 解：,第四章習(xí)題答案,4.18解： 4.194.25略。,5.1解： 后向差分法 ,第五章習(xí)題答案,5.2解： 前向差分法 不穩(wěn)定。 后向差分法 不穩(wěn)定。,第五章習(xí)題答案,5.3解： 前向差分 后向差分,第五章習(xí)題答案,5.4解： 5.5解：,第五章習(xí)題答案,第五章習(xí)題答案,5.6解： 5.7解：,第五章習(xí)題答案,5.8解：,5.9解：,第五章習(xí)題答案,5.10略。 5.11解： 5.12解：,第五章習(xí)題答案,第五章習(xí)題答案,5.13 (1)計(jì)算機(jī)只輸出控制增量，即執(zhí)行機(jī)構(gòu)位置的變化部分，因而誤動(dòng)作影響??； (2)在i時(shí)刻的輸出ui，只需用到此時(shí)刻的偏差，以及前一時(shí)刻，前兩時(shí)刻的偏差ei-1，ei-2和前一次的輸出值ui-1，這大大節(jié)約了內(nèi)存和計(jì)算時(shí)間； (3)在進(jìn)行手動(dòng)-自動(dòng)切換時(shí)，控制量沖擊小，能夠較平滑地過渡。,5.14 標(biāo)準(zhǔn)PID算法存在積分飽和、比例飽和及微分飽和。應(yīng)針對(duì)積分項(xiàng)和微分項(xiàng)進(jìn)行改進(jìn)。 5.15 方