機械工程控制基礎(chǔ)----04穩(wěn)態(tài)誤差與準確性分析

1、,機械工程控制基礎(chǔ),1,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,此課件除了,PPT,內(nèi)容，課件下,方附帶的備注里講解內(nèi)容更,細致：備注里有很多案例可,以幫助理解；備注里有很多,重點、難點內(nèi)容的詳西講解；,備注里有很多易錯、易誤導,內(nèi)容的講解。,機械工程控制基礎(chǔ),2,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,機電工程控制基礎(chǔ),河北工程大學,機械與裝備工程學院,周雁冰,機械工程控制基礎(chǔ),3,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,第四章,穩(wěn)態(tài)誤差與準確性分析,4.1,誤差與穩(wěn)態(tài)誤差,4.

2、2,輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差的計算,4.3,干擾引起的穩(wěn)態(tài)誤差,4.4,減小系統(tǒng)誤差的途徑,機械工程控制基礎(chǔ),4,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度的一種度量，是系,統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能指標，定量描述系統(tǒng)的準確性。,通常把在階躍輸入作用下沒有原理性穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)稱,為,無差系統(tǒng),；而把有原理性穩(wěn)態(tài)誤差的系統(tǒng)稱為,有差系統(tǒng),。,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)該是在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下研究才有,意義；對于不穩(wěn)定的系統(tǒng)而言，根本不存在研究穩(wěn)態(tài)誤差的,可能性。,本章主要討論線性控制系統(tǒng)由于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、輸入作用形,式、系統(tǒng)類型所產(chǎn)生的穩(wěn)態(tài)誤差，即原理性穩(wěn)態(tài)誤差

3、的計算,方法。,機械工程控制基礎(chǔ),5,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,4.1,誤差與穩(wěn)態(tài)誤差,1,、控制系統(tǒng)的偏差與誤差,?,偏差信號,?,(,s,),考慮圖示反饋控制系統(tǒng),X,i,(,s,),?,?,(,s,),G(s),H(s),X,o,(,s,),B,(,s,),偏差信號,?,(,s,),定義為系統(tǒng)輸入,X,i,(,s,),與系統(tǒng)反饋信號,B,(,s,),之,差（負反饋），即：,?,(,s,)=,X,i,(,s,),B,(,s,),X,i,(,s,),H,(,s,),X,o,(,s,),機械工程控制基礎(chǔ),6,河北工程大學,Hebei Univ

4、ersity,of Engineering,?,誤差信號,e,(,s,),誤差信號,e,(,s,),定義為系統(tǒng)期望輸出,X,or,(,s,),與系統(tǒng)實際輸出,e,X,o,(,s,),之差，即：,(,s,)=,X,or,(,s,),X,o,(,s,),控制系統(tǒng)的期望輸出,X,or,(,s,),為偏差信號,?,(,s,),0,時的實際,輸出值，即此時控制系統(tǒng)無控制作用，實際輸出等于期望,輸出：,X,o,(,s,),X,or,(,s,),由：,?,(,s,)=,X,i,(,s,),H,(,s,),X,or,(,s,),0,可得：,X,or,(,s,),X,i,(,s,)/,H,(,s,),對于單位反

5、饋系統(tǒng)，,H,(,s,),1,，,X,or,(,s,),X,i,(,s,),?,偏差信號,?,(,s,),與誤差信號,e,(,s,),的關(guān)系,X,i,(,s,),X,i,(,s,),?,X,o,(,s,),H,(,s,),e,(,s,),?,X,or,(,s,),?,X,o,(,s,),?,?,X,o,(,s,),?,H,(,s,),H,(,s,),X,i,(,s,),?,B,(,s,),?,(,s,),?,?,H,(,s,),H,(,s,),對單位反饋系統(tǒng)：,e,(,s,),?,(,s,),機械工程控制基礎(chǔ),7,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,?

6、,穩(wěn)態(tài)誤差與穩(wěn)態(tài)偏差,穩(wěn)態(tài)誤差,：系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差是誤差信號的穩(wěn)態(tài)分量，或者,說指系統(tǒng)進入穩(wěn)態(tài)后的誤差，因此，不討論過渡過程中的,情況。只有穩(wěn)定的系統(tǒng)存在穩(wěn)態(tài)誤差。記為,e,ss,(,t,),：,e,ss,?,lim,e,(,t,),t,?,?,當,se,(,s,),的極點均位于,s,平面左半平面（包括坐標原點）時，,根據(jù)拉氏變換的終值定理，有：,e,ss,?,lim,e,(,t,),?,lim,s,?,e,(,s,),t,?,s,?,0,同理，,穩(wěn)態(tài)偏差,的定義為：,?,ss,?,lim,?,(,t,),?,lim,s,?,?,(,s,),t,?,s,?,0,機械工程控制基礎(chǔ),8,河北工程大學

7、,Hebei University,of Engineering,4.2,輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差的計算,?,終值定理法,輸出：偏,差信號；,系統(tǒng)在輸入作用下的偏差傳遞函數(shù)為：,輸入：輸,?,(,s,),1,入信號。,?,?,i,(,s,),?,?,X,i,(,s,),1,?,G,(,s,),H,(,s,),1,X,i,(,s,),即：,?,(,s,),?,1,?,G,(,s,),H,(,s,),利用拉氏變換的,終值定理,，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)偏差為：,1,?,ss,?,lim,?,(,t,),?,lim,s,?,(,s,),?,lim,s,X,i,(,s,),t,?,?,s,?,0,s,?,0,1,?,G,(

8、,s,),H,(,s,),機械工程控制基礎(chǔ),9,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,穩(wěn)態(tài)誤差：,e,ss,?,lim,e,(,t,),?,lim,se,(,s,),?,lim,s,t,?,s,?,0,s,?,0,?,(,s,),H,(,s,),1,1,?,lim,s,?,?,?,X,i,(,s,),s,?,0,H,(,s,),1,?,G,(,s,),H,(,s,),?,?,ss,1,?,?,?,lim,?,ss,?,?,s,?,0,H,(,s,),H,(0),?,?,怎樣用終值定理法計算輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差，書上寫的太混,亂，應(yīng)總結(jié)為：,1,、寫出輸入端

9、的偏差傳遞函數(shù)及偏差表達式的拉氏變換,?,(s),；,2,、由終值定理求穩(wěn)態(tài)偏差,?,ss,；,3,、由,e,ss,=,?,ss,/H(0),，求,e,ss,。,機械工程控制基礎(chǔ),10,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,1,?,1,?,s,?,?,?,首,1,型：,e,?,?,?,lim,s,X,(,s,),對于單位反饋系統(tǒng)：,ss,ss,i,K,0,(,s,z,1,)(,s,z,2,),(,s,z,m,),s,?,0,1,?,G,(,s,),n=m,G,(,s,)=,(,s,p,)(,s,p,),(,s,p,),尾,1,型：,?,?,s,?,1,根

10、軌跡增益,傳遞函數(shù)的零點,?,靜態(tài)誤差系數(shù)法,?,X,i,(,s,),和,?,1,穩(wěn)態(tài)偏差,2,n,顯然，系統(tǒng),(,穩(wěn)態(tài)誤差,),取決于,輸入信號,開環(huán)傳遞函數(shù),G,(,s,),H,(,s,),，即決定于,輸入信號的特性,及,系統(tǒng)的,傳遞函數(shù)的極點,結(jié)構(gòu)和參數(shù),。,開環(huán)增益,時間常數(shù),首,1,型還是,m,開環(huán)傳遞函數(shù)表示為,:,K,?,(,T,i,s,?,1,),尾,1,型？開,i,?,1,環(huán)增益還,G,K,(,s,),?,G,(,s,),H,(,s,),?,n,?,v,是根軌跡,v,s,?,(,T,s,?,1,),j,增益？,積分環(huán)節(jié)個數(shù),j,?,1,工程上規(guī)定：,v,0,，,1,，,2,時

11、分別稱為,0,型，,I,型和,II,型系統(tǒng)。,v,愈,高穩(wěn)態(tài)精度愈高，但穩(wěn)定性愈差，因此一般系統(tǒng)不超過,III,型。,機械工程控制基礎(chǔ),11,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,若記,G,0,(,s,),?,?,(,T,i,s,?,1),?,(,T,j,s,?,1),j,?,1,i,?,1,n,m,G,0,(,s,),?,1,顯然,lim,s,?,0,KG,0,(,s,),則可將系統(tǒng)的開,G,K,(,s,),?,G,(,s,),H,(,s,),?,v,環(huán)傳遞函數(shù)表示為：,s,1,、單位階躍輸入,1,當輸入為單位階躍信號,時,X,i,(,s,),?,，系

12、統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)偏差為：,s,X,i,(,s,),1,1,?,ss,?,lim,s,?,E,(,s,),?,lim,s,?,?,lim,?,s,?,0,s,?,0,1,?,G,(,s,),H,(,s,),s,?,0,1,?,G,(,s,),H,(,s,),1,?,K,P,K,K,式中,K,P,?,lim,G,(,s,),H,(,s,),?,lim,v,G,0,(,s,),?,lim,v,s,?,0,s,?,0,s,s,?,0,s,稱,K,P,為位置無偏系數(shù)（靜態(tài)位置誤差系數(shù)）。,機械工程控制基礎(chǔ),12,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,K,1,K,P,?,l

13、im,0,?,K,，,?,對于,0,型系統(tǒng)，,，為有差系統(tǒng)，,ss,?,s,?,0,s,1,?,K,且,K,愈大，,愈小。,K,?,ss,?,0,，為位置無差,對于,I,、,II,型系統(tǒng)，,K,P,?,lim,v,?,?,，,s,?,0,s,系統(tǒng)。,階躍輸入時（比例系數(shù)為,R,0,）不同型別系統(tǒng)響應(yīng)曲線,R,0,(a),= 0,e,ssr,=,1+K,(b),1,e,=0,ssr,r(t),r(t),e,ss,=0,c(t),r(t),c(t),r(t),e,ss,c(t),0,c(t),t,0,t,機械工程控制基礎(chǔ),13,河北工程大學,Hebei University,of Engineer

14、ing,2,、單位斜坡輸入,當輸入為單位斜坡信號時：,x,i,(,t,),?,t,X,i,(,s,),1,s,?,ss,?,lim,s,?,E,(,s,),?,lim,s,?,?,lim,s,?,s,?,0,s,?,0,1,?,G,(,s,),H,(,s,),s,?,0,1,?,G,(,s,),H,(,s,),1,1,1,?,lim,?,lim,?,s,?,0,s,?,sG,(,s,),H,(,s,),s,?,0,sG,(,s,),H,(,s,),K,v,1,X,i,(,s,),?,2,s,2,sKG,0,(,s,),K,?,lim,式中，,K,v,?,lim,sG,(,s,),H,(,s,)

15、,?,lim,v,v,?,1,s,?,0,s,?,0,s,?,0,s,s,稱,K,v,為速度無偏系數(shù)（,靜態(tài)速度誤差系數(shù),）,。,K,1,K,v,?,lim,0,?,1,?,lim,s,?,K,?,0,?,ss,?,?,?,；,對于,0,型系統(tǒng)，,s,?,0,s,s,?,0,K,v,機械工程控制基礎(chǔ),14,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,K,1,1,K,v,?,lim,0,?,K,?,ss,?,?,對于,I,型系統(tǒng)，,；,s,?,0,s,K,v,K,K,1,對于,II,型系統(tǒng)，,K,v,?,lim,?,?,?,ss,?,?,0,。,s,?,0,s,

16、K,v,不,斜,同,坡,型,輸,別,入,系,時,統(tǒng),（,的,比,響,例,應(yīng),系,曲,數(shù),線,為,）,(a),= 0,r(t),c(t),0,(c),2,e,ssr,=0,r(t),c(t),0,r(t),e,ssr,=,e,ss,c(t),t,0,e,ss,r(t),c(t),t,(b),= 1,r(t),c(t),r(t),c(t),t,e,ssr,=,/K,e,ss,機械工程控制基礎(chǔ),15,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,3,、單位加速度（拋物線）輸入,1,2,x,i,(,t,),?,t,當輸入為加速度信號時，,2,1,X,i,(,s,),?,

17、3,s,3,X,i,(,s,),1,s,?,ss,?,lim,s,?,E,(,s,),?,lim,s,?,?,lim,s,?,s,?,0,s,?,0,1,?,G,(,s,),H,(,s,),s,?,0,1,?,G,(,s,),H,(,s,),1,1,1,?,lim,2,2,?,lim,2,?,s,?,0,s,?,s,?,G,(,s,),H,(,s,),s,?,0,s,G,(,s,),H,(,s,),K,a,s,KG,0,(,s,),K,?,lim,式中,K,a,?,lim,s,G,(,s,),H,(,s,),?,lim,v,v,?,2,s,?,0,s,?,0,s,?,0,s,s,2,2,稱,K

18、,a,為加速度無偏系數(shù)（,靜態(tài)加速度誤差系數(shù),）,。,機械工程控制基礎(chǔ),16,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,K,1,K,a,?,lim,v,?,2,?,0,?,ss,?,?,?,；,對于,0,、,I,型系統(tǒng)，,s,?,0,s,K,a,1,對于,II,型系統(tǒng)，,K,a,?,K,?,ss,?,。,K,拋物輸入時,（比例系數(shù)為,）,不同型別系統(tǒng)響應(yīng)曲線,(a),1,r(t),c(t),r(t),c(t),e,ssr,=,e,ss,(b),= 2,r(t),c(t),r(t),e,ssr,=,/K,e,ss,c(t),t,0,0,t,機械工程控制基礎(chǔ),1

19、7,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,根據(jù)前面的分析可得出典型結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差與,系統(tǒng)輸入和型號的關(guān)系為（單位反饋時，穩(wěn)態(tài)誤差等于穩(wěn),態(tài)偏差）：,R(s),a,s,a,a,s,3,0,型,a,s,2,1+K,I,型,0,a,K,II,型,0,0,a,K,輸入信號的階次越高，穩(wěn)態(tài)誤差越大。系統(tǒng)的型次,越高，穩(wěn)態(tài)誤差越小。,對于型系統(tǒng)及以上系統(tǒng),：,e,ss,?,0,。,機械工程控制基礎(chǔ),18,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,?,幾點結(jié)論：,?,不同類型的輸入信號作用于同一控制系統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)誤,差可能不同；

20、相同的輸入信號作用于不同類型的控制系,統(tǒng)，其穩(wěn)態(tài)誤差也可能不同。,?,系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與其開環(huán)增益有關(guān)，開環(huán)增益越大，,穩(wěn)態(tài)誤差越小。,?,在階躍輸入作用下，,0,型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為定值，常,稱為有差系統(tǒng)；,I,型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為,0,，常稱為一階無,差系統(tǒng)；,?,在速度輸入作用下，,II,型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差為,0,，常稱,為二階無差系統(tǒng)。,機械工程控制基礎(chǔ),19,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,?,令,?,為輸入信號拉氏變換后,s,的階次，當,?,?,v,時，無穩(wěn)態(tài),偏差（穩(wěn)態(tài)誤差）；,?,-,v,=1,時，穩(wěn)態(tài)偏差（穩(wěn)態(tài)誤差）為,常數(shù)；,?,-,v

21、,=2,時，穩(wěn)態(tài)偏差（穩(wěn)態(tài)誤差）為無窮大；,?,對于單位反饋系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)偏差等于穩(wěn)態(tài)誤差。對于非單,位反饋系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)誤差可由穩(wěn)態(tài)偏差求得,e,ss,=,ss,/H(0),。,?,系統(tǒng)在多個信號共同作用下總的穩(wěn)態(tài)偏差（穩(wěn)態(tài)誤差）,等于多個信號單獨作用下的穩(wěn)態(tài)偏差（穩(wěn)態(tài)誤差）之和。,1,2,如：,x,i,(,t,),?,A,?,Bt,?,Ct,2,A,B,C,?,?,總的穩(wěn)態(tài)偏差：,?,ss,?,1,?,K,p,K,v,K,a,機械工程控制基礎(chǔ),20,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,例：某單位反饋的電液反饋伺服系統(tǒng)，其開環(huán)傳遞函數(shù)為,s,?,100,?,

22、s,?,G,k,(,s,),?,s,(0.04,s,?,1)(,s,?,1)(0.007,s,?,10)(0.0017,s,?,1),試分別求出該系統(tǒng)對單位階躍、單位速度、單位加速度輸入,時的穩(wěn)態(tài)誤差。,G,k,(,s,),可得，系統(tǒng)為,K,=10,的,II,型系統(tǒng)，該系統(tǒng)的,解：變換,各種穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)分別為：,K,p,?,lim,G,k,(,s,),?,?,s,?,0,K,v,?,lim,sG,k,(,s,),?,?,s,?,0,K,a,?,lim,s,G,k,(,s,),?,10,s,?,0,2,所以系統(tǒng)對三種典型輸入的穩(wěn)態(tài)誤差分別為：,e,ssp,?,1,(,1,?,K,p,),?,0,

23、位置誤差,e,ssv,?,1,K,v,?,0,速度誤差,e,ssa,?,1,K,a,?,0.1,加速度誤差,機械工程控制基礎(chǔ),21,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,4.3,干擾引起的穩(wěn)態(tài)誤差,當系統(tǒng)同時受到輸入信號,X,i,(,s,),和擾動信號,N,(,s,),作用時，由,疊加原理，系統(tǒng)總的穩(wěn)態(tài)偏差：,?,ss,?,?,ssi,?,?,ssn,，總的穩(wěn),態(tài)誤差：,e,ss,?,e,ssi,?,e,ssn,。,N,(,s,),X,i,(,s,),?,(,s,),X,o,(,s,),+,?,G,1,(s),G,(s),?,2,+,B,(,s,),H(

24、s),由單輸入求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差方法已學過，接下來就是求,由單干擾求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。,法一：由擾動偏差傳遞函數(shù)求穩(wěn)態(tài)偏差，根據(jù)穩(wěn)態(tài)偏差與,穩(wěn)態(tài)誤差的關(guān)系求穩(wěn)態(tài)誤差。,機械工程控制基礎(chǔ),22,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,?,G,2,(,s,),H,(,s,),擾,動,偏,差,傳,?,(,s,),?,?,n,(,s,),?,?,n,遞函數(shù)為：,N,(,s,),1,?,G,1,(,s,),G,2,(,s,),H,(,s,),?,即：,n,(,s,),?,?,?,n,(,s,),N,(,s,),所以擾動引起的穩(wěn)態(tài)偏差：,?,ssn,G,2,(,s,),H

25、,(,s,),?,lim,s,?,n,(,s,),?,?,lim,s,N,(,s,),s,?,0,s,?,0,1,?,G,(,s,),G,(,s,),H,(,s,),1,2,所以擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差：,e,ssn,G,2,(,s,),H,(,s,),1,?,?,?,lim,s,N,(,s,),?,s,?,0,1,?,G,(,s,),G,(,s,),H,(,s,),H,(0),H,(0),1,2,G,2,(,s,),?,?,lim,s,N,(,s,),s,?,0,1,?,G,(,s,),G,(,s,),H,(,s,),1,2,?,ssn,(,s,),機械工程控制基礎(chǔ),23,河北工程大學,Hebei

26、 University,of Engineering,法二：求擾動引起的輸出的實際值；另外，因為不希望系,統(tǒng)有擾動，所以擾動的理想值為,0,；由此得到系統(tǒng)的誤差，,再由終值定理求得穩(wěn)態(tài)誤差。,擾動引起的輸出：,G,2,(,s,),X,on,(,s,),?,N,(,s,),1,?,G,1,(,s,),G,2,(,s,),H,(,s,),因為擾動的理想值為,0,，即擾動的系統(tǒng)誤差：,?,G,2,(,s,),E,n,(,s,),?,X,onr,(,s,),?,X,on,(,s,),?,N,(,s,),1,?,G,1,(,s,),G,2,(,s,),H,(,s,),擾動的穩(wěn)態(tài)誤差：,e,ssn,?,l

27、im,sE,n,(,s,),?,?,lim,s,s,?,0,s,?,0,G,2,(,s,),N,(,s,),1,?,G,1,(,s,),G,2,(,s,),H,(,s,),機械工程控制基礎(chǔ),24,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,對于單位反饋、單位階躍擾動：,G,2,(,s,),?,G,2,(0),e,ssn,?,?,lim,s,N,(,s,),?,s,?,0,1,?,G,(,s,),G,(,s,),H,(,s,),1,?,G,1,(0),G,2,(0),?,1,1,2,若,G,1,(0),G,2,(0)1,，則,e,ssn,1,?,?,G,1,(,

28、0,),即擾動作用點前的前向通道傳遞函數(shù),G,1,(0),越大，由一定的,擾動引起的穩(wěn)態(tài)誤差越小。,N,(,s,),G,1,(s),X,i,(,s,),?,(,s,),B,(,s,),?,+,+,?,H(s),G,2,(s),X,o,(,s,),機械工程控制基礎(chǔ),25,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,4.4,減小系統(tǒng)誤差的途徑,為了減小系統(tǒng)誤差，可以考慮以下途徑：,（,1,）系統(tǒng)的實際輸出通過反饋環(huán)節(jié)與輸入比較，因此反饋,通道的精度對于減小系統(tǒng)的誤差是至關(guān)重要的。,（,2,）在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下，對于輸入引起的誤差，可,通過增大系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)和

29、提高系統(tǒng)的型次減小誤差；對,于干擾引起的誤差，可通過在系統(tǒng)前向通道干擾點前加積分,器和增大放大倍數(shù)減小誤差。,（,3,）有的系統(tǒng)要求的性能很高，既要求穩(wěn)態(tài)誤差小，又要,求良好的動態(tài)性能。這時，單靠加大開環(huán)放大倍數(shù)或串入積,分環(huán)節(jié)往往不能滿足上述要求，這時可采用復合控制的方法,，或稱順饋的辦法來對誤差進行補償。,機械工程控制基礎(chǔ),26,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,1,、引入輸入補償,輸入補償復,R(s),合控制系統(tǒng),則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,:,e,?,s,?,?,R,?,s,?,?,C,?,s,?,?,?,G,1,?,s,?,G,2,?,s,?,G,2

30、,?,s,?,?,R,?,s,?,?,?,R,?,s,?,?,R,?,s,?,G,c,?,s,?,?,1,?,G,1,?,s,?,G,2,?,s,?,1,?,G,1,?,s,?,G,2,?,s,?,?,?,?,G,1,?,s,?,G,2,?,s,?,?,G,c,?,s,?,G,2,?,s,?,?,1,?,G,c,?,s,?,G,2,?,s,?,?,R,?,s,?,?,?,1,?,?,?,R,?,s,?,?,1,?,G,1,?,s,?,G,2,?,s,?,1,?,G,1,?,s,?,G,2,?,s,?,?,?,G,c,(s),E(s),G,1,(s),R(s)G,c,(s),-,+,G,(s),C(s),2,為使,e,?,s,?,?,0,，應(yīng)保證,1,?,G,c,?,s,?,G,2,?,s,?,?,0,，即,G,c,?,s,?,?,1,G,2,?,s,?,機械工程控制基礎(chǔ),27,河北工程大學,Hebei University,of Engineering,2,、引入擾動補償,擾動補償復,合控制系統(tǒng),D(s)G,G,c,(s),c,(s),R(s),