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文檔簡介

能觀測規(guī)范性,線性系統(tǒng)理論 單輸出時(shí)的能觀規(guī)范形 張浩,能觀測規(guī)范性,對于一個(gè)完全能觀測系統(tǒng)，構(gòu)造一個(gè)非奇異變換陣，變換成標(biāo)準(zhǔn)形式，稱為能觀測規(guī)范形。能觀測規(guī)范型則對于狀態(tài)觀測器的設(shè)計(jì)比較方便,1,線性系統(tǒng)的能觀測規(guī)范形,能觀測規(guī)范性,定義如下n個(gè)常數(shù),2,能觀測規(guī)范性,由于系統(tǒng)完全能觀測，則,表征能觀測特征和結(jié)構(gòu)特性的變換矩陣為,1.當(dāng)且僅當(dāng)系統(tǒng)狀態(tài)完全能觀測，矩陣Q為非奇異的。2.特征多項(xiàng)式系數(shù)0，1， ，n-1引入矩陣Q，體現(xiàn)了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性,3,能觀測規(guī)范性,結(jié)論 ：完全能觀測的單輸入單輸出線性定常系統(tǒng)，引入,線性非奇異變換 ，即可導(dǎo)出其能觀測規(guī)范形為,4,能觀測規(guī)范性,5,其中，能觀測規(guī)范形以明顯形式直接和特征多項(xiàng)式系數(shù)0，1， ，n-1聯(lián)系起來，體現(xiàn)了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性。 另外也可以看出，單輸入單輸出系統(tǒng)具有唯一的能觀測規(guī)范形,能觀測規(guī)范性,例：能觀測的單輸入單輸出線性定常系統(tǒng)為,先定出其特征多項(xiàng)式,6,能觀測規(guī)范性,求的常數(shù),則能觀測規(guī)范形為,7,能觀測規(guī)范性,根據(jù)變換陣的定義，求出變換陣為,8,能觀測規(guī)范性,驗(yàn)證,9,能觀測規(guī)范性,Thank you

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