工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史

1、工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史,1956,1956 世界第一家機(jī)器人公司成立 美國發(fā)明家喬治德沃爾（george devol）和物理學(xué)家約瑟英格柏格（joe engelberger）成立了一家名為unimation的公司，公司名字來自于兩個(gè)單詞“universal”和“animation”的縮寫,1959,1959 世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生 1959年，喬治德沃爾和約瑟英格柏格發(fā)明了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，命名為unimate（尤尼梅特），意思是“萬能自動(dòng)”。英格伯格負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)機(jī)器人的“手”、“腳”、“身體”，即機(jī)器人的機(jī)械部分和完成操作部分；由德沃爾設(shè)計(jì)機(jī)器人的“頭腦”、“神經(jīng)系統(tǒng)”、“肌肉系統(tǒng)”，即機(jī)器

2、人的控制裝置和驅(qū)動(dòng)裝置。unimate重達(dá)兩噸，通過磁鼓上的一個(gè)程序來控制。它采用液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，基座上有一個(gè)大機(jī)械臂，大臂可繞軸在基座上轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂上又伸出一個(gè)小機(jī)械臂，它相對大臂可以伸出或縮回。小臂頂有一個(gè)腕子，可繞小臂轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)行俯仰和側(cè)搖。腕子前頭是手，即操作器。這個(gè)機(jī)器人的功能和人手臂功能相似。unimate的精確率達(dá)1/10000英寸,1961,1961 世界第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場 1961年，unimation公司生產(chǎn)的世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人在美國特倫頓（新澤西州首府）的通用汽車公司安裝運(yùn)行。這臺(tái)工業(yè)機(jī)器人用于生產(chǎn)汽車的門、車窗把柄、換檔旋鈕、燈具固定架，以及汽車內(nèi)部的其他

3、硬件等。遵照磁鼓上的程序指令，unimate機(jī)器人4000磅重的手臂可以按次序堆疊熱壓鑄金屬件。unimate機(jī)器人成本耗資65000美元，但unimation公司售價(jià)僅為18000美元,1962,1962 世界第一臺(tái)圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人誕生 1962年，美國機(jī)械與鑄造公司（american machine and foundry，amf）制造出世界上第一臺(tái)圓柱坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人，命名為verstran（沃爾薩特蘭），意思是“萬能搬動(dòng)”。1962年，amf制造的6臺(tái)verstran機(jī)器人應(yīng)用于美國坎頓（canton）的福特汽車生產(chǎn)廠,1967,1967 歐洲安裝第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 1967年，一臺(tái)un

4、imate機(jī)器人安裝運(yùn)行于瑞典的metallverken,uppsland vsby，這是在歐洲安裝運(yùn)行的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,1969,1969 首臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人投入使用 1969年，通用汽車公司在其洛茲敦（lordstown）裝配廠安裝了首臺(tái)點(diǎn)焊機(jī)器人。unimation機(jī)器人大大提高了生產(chǎn)率，90以上的車身焊接作業(yè)可通過機(jī)器人來自動(dòng)完成。只有20%40%的傳統(tǒng)生產(chǎn)廠的焊接工作由人工完成,1969,1969 首臺(tái)商業(yè)化應(yīng)用的噴漆機(jī)器人 1969年，挪威trallfa公司提供了第一個(gè)商業(yè)化應(yīng)用的噴漆機(jī)器人。在1967年挪威勞動(dòng)力短缺期間曾使用機(jī)器人來噴涂獨(dú)輪手推車（wheelbarrows），第一

5、款商用噴漆機(jī)器人就由此發(fā)展而來,1969,1969 日本生產(chǎn)出第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 1969年，unimation公司的工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入日本市場。unimation公司與日本川崎重工（kawasaki heavy industries）簽訂許可協(xié)議，生產(chǎn)unimate機(jī)器人專供亞洲市場銷售。川崎把開發(fā)和生產(chǎn)能節(jié)省勞動(dòng)力的機(jī)器人和系統(tǒng)作為一項(xiàng)重要任務(wù)來完成，成為日本在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的先驅(qū)。1969年，川崎重工公司成功開發(fā)了kawasaki-unimate2000機(jī)器人，這是日本生產(chǎn)的第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,1970,1970 國際機(jī)器人研討會(huì)成立 1970年，在美國芝加哥舉行第一屆美國工業(yè)機(jī)器人研討會(huì)。一年

6、以后，該研討會(huì)升級(jí)為國際工業(yè)機(jī)器人研討會(huì)（international symposium on industrial robots，isir）。舉行國際工業(yè)機(jī)器人研討會(huì)的目的是給在機(jī)器人領(lǐng)域的世界各地的研究人員和工程師提供一個(gè)機(jī)會(huì)以展示他們的作品，并分享自己的想法。1997年，該研討會(huì)更名為國際機(jī)器人研討會(huì)（international symposium on robotics，isr），其中包括服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)。 目前，國際機(jī)器人研討會(huì)（isr）繼續(xù)開展有關(guān)機(jī)器人的所有科學(xué)、技術(shù)和產(chǎn)業(yè)發(fā)展的會(huì)議議題。研討會(huì)的主要目的是加強(qiáng)學(xué)術(shù)界和產(chǎn)業(yè)界的聯(lián)系?，F(xiàn)在的isr配合國際機(jī)器人展每年舉辦一次，由美國

7、、歐洲或亞洲的某個(gè)國家機(jī)器人協(xié)會(huì)主辦,1971,1971 世界第一個(gè)國家機(jī)器人協(xié)會(huì)成立 1971年，日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（japanese robot association）成立。這是世界上第一個(gè)國家機(jī)器人協(xié)會(huì)。日本機(jī)器人協(xié)會(huì)最初是一個(gè)非官方的自發(fā)組織，以開展工業(yè)機(jī)器人座談會(huì)的形式成立。1972年，工業(yè)機(jī)器人座談會(huì)改名為日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（japan industrial robot association，jira），1973年正式注冊成立。1994年改為現(xiàn)名：日本機(jī)器人協(xié)會(huì)（japanese robot association，jara）。日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)更名為日本機(jī)器人協(xié)會(huì)，是因?yàn)闄C(jī)器人領(lǐng)

8、域的重大進(jìn)展導(dǎo)致了對機(jī)器人需求的多樣化，機(jī)器人由制造業(yè)擴(kuò)展到非制造業(yè)，例如，核電站、醫(yī)療服務(wù)及福利事業(yè)，民用工程及建筑業(yè)以及海洋事業(yè)等方面,1972,1972 世界第一條點(diǎn)焊機(jī)器人生產(chǎn)線 1972年，意大利的菲亞特汽車公司（fiat）和日本日產(chǎn)汽車公司（nissan）安裝運(yùn)行了點(diǎn)焊機(jī)器人生產(chǎn)線,1973,1973 世界第一臺(tái)機(jī)電驅(qū)動(dòng)六軸機(jī)器人面世 1973年，第一臺(tái)機(jī)電驅(qū)動(dòng)的6軸機(jī)器人面世。德國庫卡公司（kuka）將其使用的unimate機(jī)器人研發(fā)改造成其第一臺(tái)產(chǎn)業(yè)機(jī)器人，命名為famulus，這是世界上第一臺(tái)機(jī)電驅(qū)動(dòng)的6軸機(jī)器人,1973,1973 世界第一臺(tái)安裝有動(dòng)態(tài)視覺的工業(yè)機(jī)器人 19

9、73年，日本日立公司（hitachi）開發(fā)出為混凝土樁行業(yè)使用的自動(dòng)螺栓連接機(jī)器人。這是第一臺(tái)安裝有動(dòng)態(tài)視覺傳感器的工業(yè)機(jī)器人。它在移動(dòng)的同時(shí)能夠認(rèn)識(shí)澆鑄模具上螺栓的位置，并且和澆鑄模具的移動(dòng)同步，完成螺栓擰緊和擰松工作,1973,1973年，全世界在運(yùn)行中的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量達(dá)到3000臺(tái),3000,1974,1974 世界第一臺(tái)小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人 1974年，第一臺(tái)小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人走向市場。1974年，美國辛辛那提米拉克龍（cincinnati milacron）公司的理查德霍恩（richard hohn）開發(fā)出第一臺(tái)由小型計(jì)算機(jī)控制的工業(yè)機(jī)器人，命名為t3，即“the to

10、morrow tool”。這是世界上第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)的攜手合作,1974,1974 世界第一臺(tái)弧焊機(jī)器人投入運(yùn)行 1974年，第一臺(tái)弧焊機(jī)器人在日本投入運(yùn)行。日本川崎重工公司將用于制造川崎摩托車框架的unimate點(diǎn)焊機(jī)器人改造成弧焊機(jī)器人。同年，川崎還開發(fā)了世界上首款帶精密插入控制功能的機(jī)器人，命名為“hi-t-hand”，該機(jī)器人還具備觸摸和力學(xué)感應(yīng)功能。這款機(jī)器人手腕靈活并帶有力反饋控制系統(tǒng)，因此它可以插入一個(gè)約10微米間隙的機(jī)械零件,1974,1974 世界第一臺(tái)全電力驅(qū)動(dòng)、微處理器控制的工業(yè)機(jī)器人誕生 1974年，瑞典通用電機(jī)公司（asea，abb公司的前身）開發(fā)出世界上第一

11、臺(tái)全電力驅(qū)動(dòng)、由微處理器控制的工業(yè)機(jī)器人irb 6。irb 6主要應(yīng)用于工件的取放和物料的搬運(yùn)，首臺(tái)irb 6運(yùn)行于瑞典南部的一家小型機(jī)械工程公司。irb 6采用仿人化設(shè)計(jì)，其手臂動(dòng)作模仿人類的手臂，載重6公斤載荷，5軸。irb 6的s1控制器是第一個(gè)使用英特爾8位微處理器，內(nèi)存容量為16kb?？刂破饔?6個(gè)數(shù)字i/o接口，通過16個(gè)按鍵編程，并具有四位數(shù)的led顯示屏,1975,1975 世界第一臺(tái)直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人誕生 1975年，olivetti公司開發(fā)出直角坐標(biāo)機(jī)器人“西格瑪（sigma）”，它是一個(gè)應(yīng)用于組裝領(lǐng)域的工業(yè)機(jī)器人，在意大利的一家組裝廠安裝運(yùn)行,1975,1975 世界第

12、一臺(tái)直角坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人誕生 1975年，abb公司開發(fā)出一個(gè)高達(dá)60公斤有效載荷的工業(yè)機(jī)器人，命名為irb60。irb60滿足了汽車行業(yè)對有效載荷更大、靈活性更多的需求。irb60首次應(yīng)用于瑞典薩博汽車車身的焊接。同年，日本日立公司開發(fā)了第一個(gè)基于傳感器的弧焊機(jī)器人，命名為“mr.aros,1977,1977 首屆恩格柏格機(jī)器人獎(jiǎng)?lì)C布 1977年，首屆恩格柏格（engelberger）機(jī)器人獎(jiǎng)?lì)C布。恩格柏格機(jī)器人獎(jiǎng)是世界上最負(fù)盛名的機(jī)器人榮譽(yù)。該獎(jiǎng)項(xiàng)授給那些在機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的技術(shù)開發(fā)、應(yīng)用領(lǐng)域作出卓越貢獻(xiàn)的個(gè)人。每位獲獎(jiǎng)?wù)攉@得一筆酬金和帶有下面題詞的紀(jì)念章，“在為人類服務(wù)的機(jī)器人科學(xué)的進(jìn)步做出貢

13、獻(xiàn)?！?恩格柏格機(jī)器人獎(jiǎng)每年由機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)（robotic industries association，ria）授予給世界各地在機(jī)器人領(lǐng)域作出杰出貢獻(xiàn)的個(gè)人。自1977年首屆恩格柏格機(jī)器人獎(jiǎng)?lì)C布以來，至今該獎(jiǎng)項(xiàng)已授給世界上17個(gè)不同國家的114名杰出個(gè)人,1978,1978 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)完全成熟 1978年，美國unimation公司推出通用工業(yè)機(jī)器人（programmable universal machine for assembly，puma），應(yīng)用于通用汽車裝配線，這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)完全成熟。puma至今仍然工作在工廠第一線,1978,1978 世界第一臺(tái)scara工業(yè)機(jī)

14、器人誕生 1978年，日本山梨大學(xué)（university of yamanashi）的牧野洋（hiroshi makino）發(fā)明了選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂（selective compliance assembly robot arm，scara）。scara機(jī)器人具有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（包括x、y、z方向的平動(dòng)自由度和繞z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度）。scara系統(tǒng)在x、y方向上具有順從性，而在z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。scara的另一個(gè)特點(diǎn)是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)，類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收回，適合于搬動(dòng)和取放物件，如集成電路板等,1978,1978 世界首款擁有獨(dú)

15、立控制系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人 1978年，德國徠斯（reis）機(jī)器人公司開發(fā)了首款擁有獨(dú)立控制系統(tǒng)的六軸機(jī)器人re15。re15機(jī)器人首次在德國杜塞爾多夫（duesseldorf）舉辦的國際鑄造貿(mào)易博覽會(huì)（gifa）上展示,1979,1979 世界第一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人 1979年，日本不二越株式會(huì)社（nachi）研制出第一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人。這臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的點(diǎn)焊機(jī)器人開創(chuàng)了電力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的新紀(jì)元，從此告別液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人時(shí)代,1981,1981 世界第一臺(tái)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂 1981年，美國卡內(nèi)基梅隆大學(xué)的takeo kanade設(shè)計(jì)開發(fā)出世界上第一個(gè)直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂（direct drive

16、robotic arms）。直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人手臂在當(dāng)時(shí)是設(shè)計(jì)最好的機(jī)械臂，因?yàn)樗馊チ穗姍C(jī)和負(fù)荷之間的傳輸機(jī)械機(jī)構(gòu)，因而不會(huì)出現(xiàn)由于使用減速器和鉸鏈而產(chǎn)生的不平滑運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手臂可以自由、平穩(wěn)地移動(dòng)，滿足機(jī)器人完成高速精密的動(dòng)作。該機(jī)器人手臂的設(shè)計(jì)完成于1981年，但幾年以后才成功獲得專利。takeo kanade于1989-1993年在卡內(nèi)基梅隆大學(xué)任職期間，還創(chuàng)立了世界上第一個(gè)有關(guān)機(jī)器人的博士課程,1981,1981 世界第一臺(tái)龍門式工業(yè)機(jī)器人 1981年，美國par systems公司推出第一臺(tái)龍門式工業(yè)機(jī)器人。龍門式機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍比基座機(jī)器人（pedestal robots）大很多，可取

17、代多臺(tái)機(jī)器人（2010年，par systems公司迎來50周年慶,1973,1983年，全世界在運(yùn)行的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量約達(dá)6.6萬臺(tái),66000,1984,1984 世界第一臺(tái)直接驅(qū)動(dòng)scara工業(yè)機(jī)器人 1984年，美國adept technology公司開發(fā)出第一臺(tái)直接驅(qū)動(dòng)的選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂（scara），命名為adeptone。直接驅(qū)動(dòng)是adeptone機(jī)器人的最主要特點(diǎn)，adeptone的電力驅(qū)動(dòng)馬達(dá)和機(jī)器手臂直接連接，省去了中間齒輪或鏈條系統(tǒng)。由于消除了存在于傳統(tǒng)間接驅(qū)動(dòng)方式中的機(jī)械間隙摩擦及低剛度等不利因素，從而簡化精練了控制模型，提高了伺服剛度及響應(yīng)速度，因此，adepto

18、ne機(jī)器人能顯著提高機(jī)器人合成速度及定位精度,1984,1984 當(dāng)時(shí)世界速度最快的裝配機(jī)器人 1984年，瑞典abb公司生產(chǎn)出當(dāng)時(shí)速度最快的裝配機(jī)器人，irb 1000。irb 1000是一個(gè)配備了垂直手臂的鐘擺式機(jī)器人。irb 1000機(jī)器人工作的時(shí)候，不需要來回移動(dòng)就可以快速地要穿越整個(gè)較大面積的工作范圍。irb 1000機(jī)器人的速度比傳統(tǒng)的手臂機(jī)器人快50%以上,1985,1985 世界第一款z型機(jī)器人手臂 1985年，德國庫卡公司（kuka）開發(fā)出一款新的z形機(jī)器人手臂，它的設(shè)計(jì)摒棄了傳統(tǒng)的平行四邊形造型。該z形機(jī)器人手臂可實(shí)現(xiàn)3個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和3個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)共6個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)維度，可大大

19、節(jié)省制造工廠的場地空間,1987,1987 國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)成立 1987年，國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（international federation of robotics，ifr）成立。在1987年舉辦的第17屆國際工業(yè)機(jī)器人研討會(huì)上，來自15個(gè)國家的機(jī)器人組織成立了國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（ifr）。ifr是一個(gè)非營利性的專業(yè)化組織，以推動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域里的研究、開發(fā)、應(yīng)用和國際合作為己任，在與機(jī)器人技術(shù)相關(guān)的活動(dòng)中已成為一個(gè)重要的國際組織。ifr的主要活動(dòng)包括：對全世界機(jī)器人技術(shù)的使用情況進(jìn)行調(diào)查、研究和統(tǒng)計(jì)分析，提供主要數(shù)據(jù)；主辦年度國際機(jī)器人研討會(huì)；協(xié)作制定國際標(biāo)準(zhǔn)；鼓勵(lì)新興機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域里的研究與

20、開發(fā)；與其他的國家或國際組織建立聯(lián)系并開展積極合作；通過與制造商、用戶、大學(xué)和其他有關(guān)組織的合作，促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用和傳播,1988,1988 第一份全球工業(yè)機(jī)器人統(tǒng)計(jì)報(bào)告發(fā)布 1988年，國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（ifr）發(fā)布第一份全球工業(yè)機(jī)器人統(tǒng)計(jì)報(bào)告,1989,1989 第一份全球工業(yè)機(jī)器人統(tǒng)計(jì)報(bào)告發(fā)布 1989年，unimation公司出售給史陶比爾（stubli）公司,1992,1992 世界第一款開放式控制系統(tǒng)推出 1992年，瑞典abb公司推出一個(gè)開放式控制系統(tǒng)（s4）。s4控制器的設(shè)計(jì)，改善了人機(jī)界面并提升了機(jī)器人的技術(shù)性能,1992,1992 世界第一臺(tái)delta機(jī)器人投入使用 1

21、992年，瑞士的demaurex公司出售其第一臺(tái)應(yīng)用于包裝領(lǐng)域的三角洲機(jī)器人（delta robot）給羅蘭公司（roland）。三角洲機(jī)器人是一個(gè)并聯(lián)的手臂機(jī)器人，由洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院（洛桑聯(lián)邦理工大學(xué)）（federal institute of technology of lausanne，epfl）的reymond clavel教授發(fā)明的。三角洲機(jī)器人的基座安裝在工作平臺(tái)上，從基座延伸出3個(gè)互相連接的機(jī)器人手臂。這些機(jī)器人手臂的兩端連接到一個(gè)小三角平臺(tái)上，機(jī)器人手臂將沿x，y或z方向的三角平臺(tái)移動(dòng)。最初，瑞士demaurex公司購買三角洲機(jī)器人許可證并生產(chǎn)，主要應(yīng)用于包裝行業(yè)，目前三角洲機(jī)

22、器人廣泛應(yīng)用于包裝工業(yè)、醫(yī)療和制藥行業(yè)等,1996,1996 世界第一臺(tái)基于個(gè)人計(jì)算機(jī)的機(jī)器人機(jī)器人控制系統(tǒng)問世 1996年，德國庫卡公司（kuka）開發(fā)出第一臺(tái)基于個(gè)人計(jì)算機(jī)的機(jī)器人控制系統(tǒng)。該機(jī)器人控制系統(tǒng)配置有一個(gè)集成的6d鼠標(biāo)的控制面板，操縱鼠標(biāo)，便可實(shí)時(shí)控制機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng),1998,1998 當(dāng)時(shí)世界速度最快的delta機(jī)器人 1998年，瑞典abb公司開發(fā)出靈手（flexpicke）機(jī)器人，它是當(dāng)時(shí)世界上速度最快的采摘機(jī)器人。靈手（flexpicke）是在洛桑聯(lián)邦理工學(xué)院（epfl）reymond clavel教授發(fā)明的三角洲機(jī)器人的基礎(chǔ)上開發(fā)出來的。利用圖像技術(shù)，靈手（flexp

23、icke）每分鐘能采摘120樣物件、能以每秒10米的速度釋放物件,1998,1998 世界唯一的弧形軌道運(yùn)行機(jī)器人系統(tǒng) 1998年，瑞士gdel公司開發(fā)出“roboloop”系統(tǒng)，這是當(dāng)時(shí)世界上唯一的弧形軌道龍門吊和傳輸系統(tǒng)。roboloop概念使一個(gè)或多個(gè)搬運(yùn)機(jī)器人能夠在一個(gè)封閉的系統(tǒng)內(nèi)沿著弧形軌道循環(huán)操作，從而為工廠自動(dòng)化創(chuàng)造了可能,1999,1999 機(jī)器人手臂內(nèi)引入集成激光束指導(dǎo)系統(tǒng) 1999年，德國徠斯（reis）機(jī)器人公司在機(jī)器人手臂內(nèi)引入集成激光束指導(dǎo)系統(tǒng)。徠斯（reis）機(jī)器人公司在機(jī)器人手臂內(nèi)安裝獲得專利的集成激光束指導(dǎo)系統(tǒng)并開發(fā)出rv6l-co2激光機(jī)器人原型。該技術(shù)取代了

24、需要外部的光束引導(dǎo)裝置，從而使機(jī)器人能夠使用激光在高動(dòng)態(tài)工況下沒有碰撞地完成操作,2002,2002 第一份全球工業(yè)機(jī)器人統(tǒng)計(jì)報(bào)告發(fā)布 2002年，徠斯（reis）機(jī)器人使工人和機(jī)器人之間實(shí)現(xiàn)了直接互動(dòng),2003,2003 機(jī)器人參與火星探險(xiǎn)計(jì)劃 2003年，機(jī)器人參與火星探險(xiǎn)計(jì)劃。火星探測使命是一個(gè)正在進(jìn)行的探索火星的太空任務(wù)。兩臺(tái)漫游者機(jī)器人于2003年開始探索火星表面和地質(zhì)任務(wù),2003,2003 世界第一臺(tái)娛樂機(jī)器人誕生 2003年，德國庫卡公司（kuka）開發(fā)出第一臺(tái)娛樂機(jī)器人robocoaster。庫卡是第一個(gè)使人與機(jī)器人實(shí)現(xiàn)密切接觸的機(jī)器人制造商，robocoaster機(jī)器人允許

25、乘客坐在其內(nèi)部在空中旋轉(zhuǎn)，這是現(xiàn)代游樂園空中旋轉(zhuǎn)機(jī)器的最初原型,2003,2003年，全世界在運(yùn)行中的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量達(dá)到80萬臺(tái),800,000,2004,2004 當(dāng)時(shí)世界最強(qiáng)機(jī)器人大腦誕生 2004年，日本安川（motoman）機(jī)器人公司開發(fā)了改進(jìn)的機(jī)器人控制系統(tǒng)（nx100），它能夠同步控制四臺(tái)機(jī)器人，可達(dá)38軸。nx100機(jī)器人控制系統(tǒng)的示教編程有觸摸屏顯示并采用基于windowsce的操作系統(tǒng),2005,2005 機(jī)器人與自動(dòng)化發(fā)明與創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)設(shè)立 2005年，機(jī)器人與自動(dòng)化的發(fā)明與創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)（invention and entrepreneurship in robotics and au

26、tomation award，iera award）設(shè)立。2005年，ieee機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)（ieee/ras）和國際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（ifr）同意共同贊助設(shè)立機(jī)器人與自動(dòng)化的發(fā)明與創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)（iera award）。設(shè)立iera award的目的在于表彰機(jī)器人領(lǐng)域的突出成就，凡是有創(chuàng)新理念的發(fā)明者及將這些理念轉(zhuǎn)化為世界級(jí)先進(jìn)產(chǎn)品的企業(yè)都可以申請此獎(jiǎng)項(xiàng)。同時(shí)，iera award還鼓勵(lì)機(jī)器人科學(xué)和機(jī)器人產(chǎn)業(yè)之間的合作,2006,2006 世界第一款無線示教器 2006年，意大利柯馬公司（comau）推出了第一款無線示教器（wireless teach pendant，witp）。witp是在工業(yè)機(jī)

27、器人無線技術(shù)的第一大應(yīng)用?？埋R的無線示教器中的所有傳統(tǒng)數(shù)據(jù)交互和機(jī)器人編程能由線纜連接到控制柜無限制地執(zhí)行，同時(shí)保證絕對安全,2007,2007 當(dāng)時(shí)世界上最快的焊接機(jī)器人 2007年，日本安川（motoman）機(jī)器人公司推出超高速弧焊機(jī)器人，降低了15的周期時(shí)間，這是當(dāng)時(shí)最快的焊接機(jī)器人,2007,2007 當(dāng)時(shí)世界上大載荷重型機(jī)器人 2007年，德國庫卡公司（kuka）推出了1000公斤有效載荷的遠(yuǎn)距離機(jī)器人和重型機(jī)器人，它大大擴(kuò)展了工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用范圍,2008,2008 當(dāng)時(shí)世界上大載荷重型機(jī)器人 2008年，日本發(fā)那科（fanuc）公司推出了一個(gè)新的重型機(jī)器人m-2000ia，其有效

28、載荷約達(dá)1200公斤。m-2000ia系列是世界上規(guī)模最大、實(shí)力最強(qiáng)的六軸機(jī)器人，可搬運(yùn)超重物體，它有兩種型號(hào)，分別為一次可舉起900公斤重物的m-2000ia/900l和一次可舉起1200公斤重的m-2000ia/1200，能夠做到更快、更穩(wěn)、更精確地移動(dòng)大型部件。作為發(fā)那科公司的成熟產(chǎn)品全電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)m系列機(jī)器人的發(fā)展，m-2000ia機(jī)器人專門為重型大型工件而量身定制。當(dāng)需要處理超重部件，如機(jī)床組裝、車身定位時(shí)，m-2000ia機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)安全快捷的安置，能代替起重機(jī)、運(yùn)輸班車、龍門吊工作,2009,2009 當(dāng)時(shí)世界上最小多用途機(jī)器人 2009年，瑞典abb公司推出了世界上最小的多用途工業(yè)機(jī)器人irb120。irb 120是abb機(jī)器人部于2009年9月推出的最小機(jī)器人和速度最快的六軸機(jī)器人，是由abb（中國）機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)首次自主研發(fā)的一款新型機(jī)器人。irb120僅重25公斤，荷重3公斤（垂直腕為4公斤），工作范圍達(dá)580毫米，irb120的問世使abb新型第四代機(jī)器人產(chǎn)品系列得到進(jìn)一步延伸，其卓越的經(jīng)濟(jì)性與可靠性，具有低投資、高產(chǎn)出的優(yōu)勢,2010,2010 貨架式機(jī)器人 2010年，德國庫卡公司（kuka）推出了一系列新的貨架式機(jī)器人（quantec），該系列機(jī)器人擁有kr c4機(jī)器人控制器。kr c4是一款集機(jī)器人控制、運(yùn)動(dòng)控制、邏輯控制和過程控制于一體的控