李玉柏衛(wèi)星導航與定位002 坐標系與時間系第三版

1、衛(wèi)星導航與定位,第二講：,GPS,系統(tǒng)的坐標系,與時間系,衛(wèi)星導航與定位,第二章：,GPS,衛(wèi)星導航系統(tǒng)的坐標,系統(tǒng)與時間系,2.1,天球、天球坐標系,2.2,地球坐標系,2.3 GPS,坐標系,2.4,時間和,GPS,時系,2.5,坐標系和時間系討論,衛(wèi)星導航與定位,1,、天球及天球坐標系,?,天球,是一個想像的,旋轉的球，以空間,某一點為中心，理,論上具有任意大的,半徑，并定義有天,赤道和天極，天文,學中通常把參考坐,標建立在天球上。,?,天球分類：,站心天,球、,地心天球、,日,心天球等。,衛(wèi)星導航與定位,1,）地心天球上的主要點、線、圈,?,天頂,zenith,（,Z,）和天底（,Z,

2、）,?,天軸（,PP,）和天極（南、北天極）,?,天球赤道面和天球赤道,?,天球子午面和天球子午圈,上子午圈和下子午圈,上赤道點,Q,和下赤道點,Q,【上子午圈是子午圈在地平圈上的一半，下子午圈是,在地平圈下的另一半。通俗的說法是在天上從南,天頂,北順序通過的一個假想大弧，亦稱天球子午,圈，而在地平線下通過天底，看不見的另一半大圓,則稱下子午圈?！?衛(wèi)星導航與定位,地心天球上的主要點、線、圈,?,黃道,ecliptic,：地球繞太陽公轉的軌道平面與地心天,球相交的大圓。,赤道,equator,不與黃道平行，而有,23,o,26,的夾角，,即黃赤交角。赤道平面和黃道平面的交叉點正好,在一條天球直

3、徑線的兩端點，就是著名的二分點,(,春分點與秋分點,),。,太陽沿黃道從天赤道以南向北通過天赤道的那一,點，稱為春分點，與春分點相隔,180,的另一點，,稱為秋分點。,衛(wèi)星導航與定位,地心天球上的主要點、線、圈,太陽分別在每年的,春分（,3,月,21,日前后）,和秋分（,9,月,23,日前,后）通過春分點和,秋分點,（從地心來,看）,黃道北,極點,K,黃道南,極點,K,?,本初子午面,prime meridian plane,：,l884,年國際經(jīng)度會議決定以通過格林,尼治天文臺艾黎儀器中心的經(jīng)線為本,初子午線，作為全球經(jīng)度零點。,衛(wèi)星導航與定位,北天極,南天極,黃道,天球赤道,赤經(jīng),赤緯,太

4、陽,星體,地球,地球赤道,本初子午圈,地心天球上的主要點、線、圈,衛(wèi)星導航與定位,A (L , B , H ),B,L,H,0,起始子午面,赤道,2,）基于天球定義坐標系,?,坐標原點,?,坐標軸指向,?,表示坐標的,尺度,?,坐標系統(tǒng)建立的三要素,?,典型的赤經(jīng)赤道坐標系,?,以地心天球赤道、過春,分點的時圈和春分點為,依據(jù)；用赤經(jīng),L,、赤緯,B,和高度,H,表示,衛(wèi)星導航與定位,典型的天球坐標系,?,黃道坐標系,以地心天球黃道、過春分點的黃經(jīng)圈和春分,點為依據(jù)；用黃經(jīng),?,和黃維,?,表示,黃道北,極點,K,黃道南,極點,K,衛(wèi)星導航與定位,?,在地心天球坐標系中，任一天體的位置可用地心

5、,天球空間直角坐標系和地心天球球面坐標系來描,述：,地心天球空間直角坐標系的定義：原點位于地,球的質心，,z,軸指向天球的北極,P,n,，,x,軸指向春,分點,?,，,y,軸與,x,、,z,軸構成右手坐標系。,地心天球球面坐標系的定義：原點位于地球的,質心，赤經(jīng),?,為含天軸和春分點的天球子午面,與經(jīng)過目標,s,的天球子午面之間的交角，赤緯,?,為原點至目標的連線與天球赤道面的夾角，向,徑,r,為原點至天體的距離。,3,）地心天球坐標系兩種表示,衛(wèi)星導航與定位,地心天球坐標系兩種表示,?,地心天球空間直角坐標系與地心天球球面坐標,系,衛(wèi)星導航與定位,?,天球赤道坐標系,(,?,?,r),和,天

6、球直角坐標系,(x, y, z),?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,sin,cos,cos,cos,cos,r,z,y,x,2,2,2,2,2,r,x,y,z,y,arctg,x,x,arctg,x,y,?,?,?,?,?,?,?,?,?,天球空間直角坐標系與天球,球面坐標系在表達同一天體,的位置時是等價的，二者可,相互轉換。,地心天球坐標系兩種表示,課堂練習：,請簡單推導以上公式！,衛(wèi)星導航與定位,4,）歲差章動對天球坐標的影響,?,地心天球坐標系的建立是假定地球的自轉軸在空間,的方向上是固定的。,實際上地球接近于一個赤道

7、隆,起的橢球體，在日月和其它天體引力對地球隆起部,分的作用下，地球在繞太陽運行時，自轉軸方向不,再保持不變，從而使春分點在黃道上產(chǎn)生緩慢西移,，此現(xiàn)象在天文學上稱為歲差。,?,在歲差的影響下，地球,自轉軸在空間繞,北黃極,旋轉,。,?,旋轉速度很慢，周期月,為,25920,年。,衛(wèi)星導航與定位,歲差章動對天球坐標的影響,?,章動,nutation,：在天文學上,天極相對于黃極的位置除有,長周期的歲差變化外，還有,許多短周期的微小變化，稱,為章動。引起這種變化的原,因是地球相對于除太陽外其,他星球，如月球的周期性引,力作用變化所造成的。,衛(wèi)星導航與定位,歲差章動對天球坐標的影響,?,由于存在歲差

8、和章動的影響，天球的天赤道、,天北極點、天春分點隨時變化：,天球坐標隨時在變化。,?,由于歲差影響較大，有規(guī)律可描述，是時間的,函數(shù)。其他因素影響（包括章動）很復雜，可,以通過長期觀測得到一個平均參考,平坐標系。,?,需要定義一個時刻的作為標準,歷元：,歷元在天文學中，是為指定天球坐標或軌道,根數(shù)（參數(shù)）而規(guī)定的某一特定時刻。,衛(wèi)星導航與定位,歲差章動對天球坐標的影響,?,mean equator,平天赤道：天赤道的瞬時平均,位置，它的變化只包括歲差的影響。,equator of epoch,歷元赤道：在歷元時刻定,義的平天赤道的位置，以此為基準，用作,觀察時刻的赤道計算。,mean equa

9、tor of date,觀察時赤道：對應某,一時刻的平天赤道，通常指觀測瞬間的平,天赤道。,?,true equator,真赤道：天赤道的瞬時位置，,它的變化包括歲差、章動和其他影響。,衛(wèi)星導航與定位,?,定義：協(xié)議地心天球坐標系,經(jīng)協(xié)商指定的某一特定時刻的平天球坐標系,?,當前，國際上所采用的地心天球坐標系,早期使用,B1950.0,歷元時；后來由國際大地測量,協(xié)會和國際天文協(xié)議聯(lián)合會確定，從,1984,年,1,月,1,日起采用,J2000.0,歷元時,?,為,2000,年,1,月,1,日,12h,的平天球坐標系,Z,軸指向,J2000.0,的平北天極,X,軸指向,J2000.0,的平春分點

10、,5,）協(xié)議天球坐標系（,CIS,）,衛(wèi)星導航與定位,?,協(xié)議天球坐標系與真天球坐標系間的關系,進行歲差和章動改正,特定時刻的,真天球坐標,章動,改正,特定時刻的,平天球坐標,J2000.0,的平天球坐標,（協(xié)議天球坐標）,歲差,改正,0,0,X,NPX,X,P,N,X,?,其中,:,協(xié)議天球坐標；,為歲差改正矩陣；,為章動態(tài)系數(shù)陣；,為瞬時真天球坐陣。,協(xié)議天球坐標系（,CIS,）,衛(wèi)星導航與定位,直角坐標系和大地坐標系,6,）地球坐標系,?,地球直角坐標系的定義,原點,O,與地球質心重合，,Z,軸,指向地球北極，,X,軸指向地球,赤道面與格林尼治子午圈的交,點，,Y,軸在赤道平面里與,XO

11、Z,構成右手坐標系。,?,大地坐標系的定義,地球橢球的中心與地球質心重,合，空間點位置在該坐標系中,表述為,( L, B, H ),。,大地緯度,B,，大地經(jīng)度,L,衛(wèi)星導航與定位,直角坐標系與大地坐標系參數(shù)間的轉換,?,對同一空間點，大地坐標系轉換為直角坐標系的,轉換關系為：,定義：,N,為橢球卯酉圈的曲率半徑，,e,為橢球的,第一偏心率，,a,、,b,為橢球的長短半徑,?,?,2,2,2,2,2,2,(1,sin,),N,a,e,B,e,a,b,a,?,?,?,?,?,?,?,B,H,e,N,Z,L,B,H,N,Y,L,B,H,N,X,sin,),1,(,sin,cos,),(,cos,c

12、os,),(,2,?,?,?,?,?,?,?,衛(wèi)星導航與定位,直角坐標系與大地坐標系參數(shù)間的轉換,?,對同一空間點，直角坐標系轉換為大地坐標系的,轉換關系：,?,?,2,2,2,sin,arctan,1,tan,(1,sin,),arctan,cos,cos,C,C,ae,B,B,B,Z,e,B,L,Y,X,H,R,B,B,N,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,2,2,2,2,2,2,2,tan,(1,sin,),c,B,Z,X,Y,R,X,Y,Z,N,a,e,B,?,?,?,?,?,?,?,?,其中：,衛(wèi)星導航與定位,z,c,x,c,y,

13、c,x,y,(,z),O,S,G,S,G,cos,sin,0,(,),sin,cos,0,0,0,1,(,),(,),c,G,G,c,z,G,c,G,G,c,c,c,G,c,c,c,x,x,S,S,x,y,R,S,y,S,S,y,z,z,z,S,x,y,z,x,y,z,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,其中,真春分點與本初子午線的夾角；,為瞬時地球直角坐標系下的坐標；,為瞬時天球坐標系下的坐標。,瞬時地球直角坐標系與瞬時天球坐標系的關系,衛(wèi)星導航與定位,?,定義

14、：極移,由于地球內部和外部的種種動力學因素，地球自,轉軸相對于地球體的位置不是固定的，地極點在,地球表面上的位置隨時間而變化的現(xiàn)象稱為極移,。極移包括,Chandler,分量（錢德勒周期,1.2,年）,和周年分量。,?,國際天文學聯(lián)合會和大地測量學協(xié)會在,1967,建議，采,用國際上,5,個緯度服務站，以,1900-1905,年的平均緯,度所確定的平均地極位置作為基準點，平極的位置是,相應上述期間地球自轉軸的平均位置，通常稱為國際,協(xié)議原點（,Conventional International Origin,CIO,）。,7,）地極移動與協(xié)議地球坐標系,衛(wèi)星導航與定位,?,至今仍采用國際協(xié)議

15、原點,CIO,，作為協(xié)議地極,CTP,（,conventional Terrestrial Pole,），以協(xié)議,地極為基準點的地球坐標系稱為協(xié)議地球坐標系,CTS,（,Conventional Terrestrial System,），而與,瞬時極相應的地球坐標系稱為瞬時地球坐標系。,?,歲差、章動和極移,歲差、章動造成天球坐標的變化,極移造成地球坐標的變化,地極移動與協(xié)議地球坐標系,衛(wèi)星導航與定位,?,瞬時（真）地球坐標系,Z,軸與瞬時地球自轉軸重合或平行的地球坐標系,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,?,z,y,x,X,R,Y,R,Z

16、,Y,X,P,y,P,x,),(,),(,?,平地球坐標系,Z,軸指向空間中某一固定點,-,平極的地球坐標系,?,平地球坐標,(X,Y,Z),和,瞬時真地球坐標,(x,y,z),的轉換關系,地極移動與協(xié)議地球坐標系,衛(wèi)星導航與定位,幾種常用坐標系之間的關系,平地球坐標系,某一歷元的平,天球坐標系,觀測瞬間的真,天球坐標系,觀測瞬間的真,地球坐標系,歲差,章動,改正,旋轉,S,G,角,極移,改正,衛(wèi)星導航與定位,3,、,GPS,坐標系,?,WGS-84,坐標系,WGS-84,坐標系的原點在地球質心，,Z,軸指向國際,時間局（,Bureau International de lHeure,）,BI

17、H1984.0,定義的,協(xié)定地球極,（,CTP,）方向，,X,軸,指向,BIH1984.0,的零度子午面和,CTP,赤道的交點，,Y,軸和,Z,、,X,軸構成右手坐標系。,WGS-84,坐標系稱,為,1984,年世界大地指教坐標系。,?,WGS-84,橢球及其有關常數(shù),WGS-84,采用的橢球是國際大地測量與地球物理聯(lián),合會第,17,屆大會大地測量常數(shù)推薦值，其四個基,本參數(shù)：,衛(wèi)星導航與定位,長半徑：,a=6378137,2,（,m,）,地球引力常數(shù)：,= GM=3986005,10,8,m,3,s,-2,0.6,10,8,m,3,s,-2,正?；A帶諧系數(shù)：,C20= -484.1668

18、5,10,-6,1.3,10,-9,J2=108263,10,-8,（地球動力扁率）,地球自轉角速度：,=7292115,10,-11,rads,-1,0.150,10,-11,rads,-1,GPS,坐標系,衛(wèi)星導航與定位,4,、時間系統(tǒng),?,在天文學和空間科學技術中，時間系統(tǒng)是精確描述,天體和衛(wèi)星運行位置及其相互關系的重要基準，也,是利用衛(wèi)星進行定位的重要基準。,?,在,GPS,衛(wèi)星定位中，時間系統(tǒng)的重要性表現(xiàn)在：,GPS,衛(wèi)星作為高空觀測目標，位置不斷變化，在,給出衛(wèi)星運行位置同時，必須給出相應的瞬間時,刻。例如當要求,GPS,衛(wèi)星的位置誤差小于,1cm,，,則相應的時刻誤差應小于,2.

19、6,?,10,-6,s,。,準確地測定觀測站至衛(wèi)星的距離，必須精密地測,定信號的傳播時間。若要距離誤差小于,1cm,，則,信號傳播時間的測定誤差應小于,3,?,10,-11,s,衛(wèi)星導航與定位,時間系統(tǒng),?,時間包含了,“,時刻,”,和,“,時間間隔,”,兩個概念。時刻,是指發(fā)生某一現(xiàn)象的瞬間。在天文學和衛(wèi)星定,位中，與所獲取數(shù)據(jù)對應的時刻也稱歷元。,時間間隔是指發(fā)生某一現(xiàn)象所經(jīng)歷的過程，,是這一過程始末的時間之差。,衛(wèi)星導航與定位,1,）時間系統(tǒng),世界時系統(tǒng),?,世界時系統(tǒng),地球的自轉運動是連續(xù)的，且比較均勻。最早建,立的時間系統(tǒng)是以地球自轉運動為基準的世界時,系統(tǒng)。,由于觀察地球自轉運動時

20、，所選取的空間參考點,不同，世界時系統(tǒng)包括恒星時、平太陽時和世界,時。,?,恒星時,ST (Sidereal Time),：以春分點為參考點，由,春分點的周日視運動所確定的時間稱為恒星時。,衛(wèi)星導航與定位,?,參考點：春分點,?,定義：春分點兩次經(jīng)過本地所在的上子午圈，所,對應的時間間隔為一恒星日。并由此派生出時、,分、秒等單位。,數(shù)值上等于春分點相對于本地子午圈的時角。,有真恒星時與平恒星時之分,。,恒星日是地方時，比如格林尼治恒星時。,時間系統(tǒng),世界時系統(tǒng),衛(wèi)星導航與定位,時間系統(tǒng),世界時系統(tǒng),?,世界時系統(tǒng),平太陽時,MT,（,Mean Solar Time,）：由于地,球繞太陽公轉是橢

21、圓軌道，造成,“,太陽日,”,有長,短。為此引入,“,平太陽,”,?,假設一個參考點的視地球運動速度等于真地,球公轉周年運動的平均速度，且在天球赤道,上作周年勻速運動，這個假設的參考點在天,文學中稱為平太陽。,平太陽連續(xù)兩次經(jīng)過本地子午圈的時間間隔為,一平太陽日，包含,24,個平太陽時。,衛(wèi)星導航與定位,?,參考點,：,平太陽,?,定義：,平太陽中心連續(xù)兩次經(jīng)過地方上子午圈的,時間間隔為一太陽日。并由此派生出“時”、,“分”、“秒”等單位；屬于地方時。,數(shù)值上等于平太陽中心相對于本地子午圈的時,角；正午（,0h,）與子夜（,12h,）。,時間系統(tǒng),世界時系統(tǒng),衛(wèi)星導航與定位,時間系統(tǒng),世界時系

22、統(tǒng),?,世界時系統(tǒng),世界時,UT,（,Universal Time,）：以平子夜為零,時起算的格林尼治平太陽時，稱為世界時。,?,世界時與平太陽時的時間尺度相同，起算點,不同。,1956,年以前，秒被定義為一個平太陽日的,1/86400,，是以地球自轉這一周期運動作為基,礎的時間尺度。,?,由于自轉的不穩(wěn)定性，在,UT,中加入極移改,正得,UT1,；再加入地球自轉角速度的季節(jié)改,正得,UT2,。,衛(wèi)星導航與定位,?,?,?,?,0,1,UT,UT,s,T,UT,UT,?,?,?,1,2,?,UT0,：未經(jīng)改正的世界時,?,UT1,：引入極移改正（,?,）的世界時,?,UT2,：引入極移改正（,

23、?,）和地球自轉速度,的季節(jié)改正（,?,T,s,）的世界時,時間系統(tǒng),世界時系統(tǒng),衛(wèi)星導航與定位,?,物質內部的原子躍遷所輻射和吸收的電磁波頻率，,具有很高的穩(wěn)定度，由此建立的原子時成為最理,想的時間系統(tǒng)。,?,定義：,1967,年,10,月，第十三屆國際度量衡大會通,過：位于海平面上的銫,133,（,Cs,133,）原子基態(tài)兩,個超精細能級間在零磁場中躍遷輻射振蕩,9192631770,周所持續(xù)的時間為,1,原子時秒。,原本規(guī)定,AT,與,UT2,在,1958,年,1,月,1,日,0h,時相同，,但實際相差,0.0039,秒，即：,(AT-UT2),1958.0,= -0.0039,秒,2,

24、）時間系統(tǒng),原子時,衛(wèi)星導航與定位,?,不同的地方原子時之間存在差異，為此，國際上,大約,100,座原子鐘，通過相互比對，經(jīng)數(shù)據(jù)處理推,算出統(tǒng)一的原子時系統(tǒng)，稱為國際原子時,IAT,（,International Atomic Time,）。,?,在衛(wèi)星測量中，原子時作為高精度的時間基準，,普遍用于精密測定衛(wèi)星信號的傳播時間。,時間系統(tǒng),原子時,衛(wèi)星導航與定位,3,）時間系統(tǒng),協(xié)調世界時,UTC,?,在進行大地天文測量、天文導航和空間飛行器,的跟蹤定位時，仍然需要以地球自轉為基礎的,世界時。但由于地球自轉速度有長期變慢的趨,勢，近,20,年，世界時每年比原子時慢約,1,秒，且,兩者之差逐年積累

25、。,為避免發(fā)播的原子時與世,界時之間產(chǎn)生過大偏差，從,1972,年采用了一種,以原子時秒長為基礎，在時刻上盡量接近于世,界時的一種折衷時間系統(tǒng)，稱為世界協(xié)調時或,協(xié)調時（,Coordinate universal Time,）。,采用潤秒或跳秒的方法，使協(xié)調時與世界時,的時刻相接近。,衛(wèi)星導航與定位,時間系統(tǒng),協(xié)調世界時,UTC,?,采用潤秒或跳秒的方法，使協(xié)調時與世界時的時,刻相接近。即當協(xié)調時與世界時的時刻差超過,?,0.9s,時，便在協(xié)調時中引入一潤秒（正或負）。,一般在,12,月,31,日或,6,月,30,日末加入，具體日期由國,際地球自轉服務組織（,IERS,）安排并通告。,協(xié)調時與

26、國際原子時的關系定義為：,IAT=UTC+1s,?,n+19s,n,為調整參數(shù)，由,IERS,（,International Earth,Rotation Service,國際地球自轉服務）發(fā)布,(,為了,與后面,GPST,時對應，設,1980.1.5,時,n=0),。,衛(wèi)星導航與定位,?,在天文學中，天體的星歷是根據(jù)天體動力學理論,建立的運動方程而編算的，其中所采用的獨立變,量是時間參數(shù),T,，這個數(shù)學變量,T,定義為力學時。,力學時分為：,?,太陽系質心力學時,TDB,（,Barycentric,Dynamic Time,）是相對于太陽系質心的運動,方程所采用的時間參數(shù)。,?,地球質心力學

27、時,TDT,（,Terrestrial Dynamic,Time,）是相對于地球質心的運動方程所采用的,時間參數(shù)。,4,）時間系統(tǒng),力學時,衛(wèi)星導航與定位,?,在,GNSS,定位中，天體動力學和運動軌道描述都,采用地球質心力學時，作為一種嚴格均勻的時間,尺度和獨立的變量，最終用于描述衛(wèi)星的運動。,?,TDT,的基本單位是國際制秒（,SI,），與原子時的,尺度一致。國際天文學聯(lián)合會（,IAU,）決定，,1977,年,1,月,1,日原子時（,IAT,）零時與地球質心力,學時的嚴格關系如下：,TDT=IAT+32.184S,時間系統(tǒng),力學時,衛(wèi)星導航與定位,?,為精密導航和測量需要，全球定位系統(tǒng)建立

28、了專,用的時間系統(tǒng)，由,GPS,主控站的原子鐘控制。,GPS,時屬于原子時系統(tǒng)，秒長與原子時相同，但,與國際原子時、以及地球質心力學時,TDT,的原點,不同，在任一瞬間均有一常量偏差。,GPST = IAT -,19s,；,GPST = TDT -,51.184s,?,GPS,時與協(xié)調時的時刻，規(guī)定在,1980,年,1,月,6,日,0,時一致，隨著時間的積累，兩者的差異將表現(xiàn)為,秒的整數(shù)倍。,GPS,時與協(xié)調時之間關系：,GPST=UTC+ 1s,?,(n-19),5,）時間系統(tǒng),GPS,時（,GPST,）,衛(wèi)星導航與定位,?,到,1987,年,，調整參,數(shù),n,為,23,，兩系統(tǒng),之差為,4

29、,秒，到,1992,年調,整參數(shù)為,26,，兩系,統(tǒng)之差已,達,7,秒。,時間系統(tǒng),GPS,時（,GPST,）,衛(wèi)星導航與定位,5,、坐標系和時間系討論,1,）人類對坐標系認識的演進,?,數(shù)學上的直角和極坐標,?,推演到天球坐標,建立天體運動,?,協(xié)議天球坐標平天球坐標,?,平天球坐標真天球坐標,?,轉換到平地球直角坐標,?,得到大地坐標,(,經(jīng)緯高,),地球人的視角,！,衛(wèi)星導航與定位,坐標系和時間系討論,2,）,GPS,的坐標系,WGS-84,坐標系,坐標原點為地球質心，其地心空間直角坐標系,的,Z,軸指向,BIH,（國際時間）,1984.O,定義的協(xié)議,地球極（,CTP),方向，,X,軸

30、指向,BIH 1984.0,的零,子午面和,CTP,赤道的交點，,Y,軸與,Z,軸、,X,軸垂,直構成右手坐標系，稱為,1984,年世界地球坐標,。,GPS,輸出（經(jīng)緯高）,大地坐標系統(tǒng),地球人的視角,！,衛(wèi)星導航與定位,坐標系和時間系討論,3,）時間系,?,兩大體系：世界時,UT,和原子時,IAT,世界時,UT,：以平子夜為零時起算的格林尼治,平太陽時稱為世界時。世界時與平太陽時的,時間尺度相同，起算點不同。,以國際上多座原子鐘數(shù)據(jù)處理推算出統(tǒng)一的,原子時系統(tǒng)，稱為國際原子時,IAT,（,International Atomic Time,）。,衛(wèi)星導航與定位,坐標系和時間系討論,?,時間系的折中,協(xié)調世界時,UTC,為避免發(fā)播的原子時與世界時之間產(chǎn)生過大,偏差，從,1972,年采用了一種以原子時秒長為,基礎，在時刻上盡量接近于世界時的一種折,衷時間系統(tǒng)，稱為世界協(xié)調時或協(xié)調時（,Coordinate universal Time,）。,采用潤秒或跳秒的方法，使協(xié)調時與世界時,的時刻相接近。,地球人的習慣！,衛(wèi)星導航與定位,坐標系和時間系討論,地,球,人,的,習,慣！,衛(wèi)星導航與定位,坐標系和時間系討論,?,GPS,時間系由主控站的原子鐘控制，屬于原子,時系統(tǒng)，秒長與原子