可編程序控制器程序設計方法PPT課件

1、1 在一些典型電路的基礎上,根據被控對象對控制系統(tǒng)的具體要求，不斷地 修改和完善梯形圖，有時需要多次反復地調試和修改梯形圖，增加很多輔助 觸點和中間編程元件，最后才能得到一個較為滿意的結果。 試探性和隨意性很強，結果不唯一。 根據順序控制特點完成程序設計，適合于控制功能和生產工藝較為復雜 的對象。 編程效率高，設計思路清晰，易于掌握，調試、修改、維護方便， 設計周期短。 實際設計中應綜合二者優(yōu)點，合理運用。 2 實驗項目名稱 實驗安排 實驗室實驗室地點（樓號-房間號） 每批組數每組人數開出時間 PLC基本編程練習236 12月2日10：00-11：30；11：30-1： 00 可編程控制實驗室

2、2南232 紅綠燈控制實驗 236 12月23日10：00-11：30；11：30-1： 00 可編程控制實驗室2南232 混料罐控制實驗 236 12月24日9：00-10：30；1：00-2： 30 可編程控制實驗室2南232 傳輸線控制實驗 236 12月24日10：30-12：00；2：30-4： 00 可編程控制實驗室2南232 3 通常是直接建立輸入、輸出關系。 1）根據被控設備的工作原理和生產工藝，配置輸入、輸出的元件編 號。 2）制定輸入、輸出的控制邏輯關系，理清輸出負載的起動條件、停 止條件的邏輯組合，利用起保停電路或R/S指令編寫梯形圖。 3）分析輸出負載的相互關系，添加必

3、要的互鎖、聯(lián)鎖電路。 4）檢查梯形圖是否符合編程規(guī)則要求，是否存在多線圈輸出等問題。 5）離線調試，利用PLC開發(fā)系統(tǒng)提供的編程環(huán)境，根據被控設備的 生產工藝運行程序，檢查是否滿足要求并做修改。 6）在線調試，控制系統(tǒng)與被控設備聯(lián)機調試，優(yōu)化控制參數，如對 定時時間、負載移動距離、過程控制參數等作出調整。 4 例7-1 使用一個開關控制某一點火裝置，燃燒氣體為氫氣和氧 氣的混合氣體，請編寫梯形圖程序。 ：根據工作原理和工藝要求，輸入信號為一外部開 關，帶自鎖功能；輸出為氫氣和氧氣，由于氫氧混合氣體儲 存非常危險，所以采用兩個電磁閥分別控制氫氣和氧氣氣路， 為避免氫氣回流引起爆炸，燃燒工藝要求點

4、燃時先開氫氣閥 門后開氧氣閥門，時間間隔在500ms左右，熄滅時先關氧氣 閥門后關氫氣閥門。 ：輸入：I0.0 輸出：Q0.0、Q0.1 5 例7-2：送料小車自動控制系統(tǒng)：I0.4處裝料，停10s后右行， 遇I0.3停止卸料，15秒后左行至I0.4處裝料，如此反復。 資源分配： I0.0：右行起動 Q0.0：右行 I0.1：左行起動 Q0.1：左行 I0.2：停止 Q0.2：裝料 Q0.3：卸料 6 例7-3：設計兩次卸料小車自動控制系統(tǒng)：I0.4處裝料，停10s后右行，在 I0.5、I0.3處輪流卸料，15秒后左行至I0.4處裝料，如此反復. 輸入輸入I0.0右行起動右行起動 I0.1左行

5、起動左行起動 I0.2停止停止 I0.3右限行程開關右限行程開關 I0.4左限行程開關左限行程開關 I0.5中間行程開關中間行程開關 輸出輸出Q0.0右行右行 Q0.1左行左行 Q0.2裝料裝料 Q0.3卸料卸料 調試過程中會遇到的問題： 、左行到達I0.5處不能將M10.0置位導致下次右行到達X5處不能停止。 、往返經過I0.5處注意不能出現(xiàn)卸料動作。 7 經驗設計法設計PLC的外部接線圖和梯形圖時應注意： 、應遵守梯形圖語言中的語法規(guī)定 、設置必要的中間環(huán)節(jié) 、盡量減少可編程控制器的輸入信號和輸出信號 、軟件聯(lián)鎖和硬件聯(lián)鎖都很重要 、梯形圖優(yōu)化 、注意外部負載的額定電壓 是試圖用輸入信號X

6、直接控制輸出信號Y，如果無法直接 控制，或為了實現(xiàn)記憶、聯(lián)鎖、互鎖等功能，只好被動地增加一些輔助元 件和輔助觸點，不具有通用性。 缺少通用的易掌握的設計方法，試探性和隨意性 強，對于復雜的控制系統(tǒng)，分析困難，修改繁瑣，使用過程中維修困難。 8 按照生產工藝預先規(guī)定的順序，在各個輸入信號作 用下，根據內部狀態(tài)和時間的順序，在生產過程中各個執(zhí)行機 構自動地有序地進行操作。 、將系統(tǒng)的工作周期劃分為若干個順序相連的步，并用編程 元件（輔助繼電器和狀態(tài)繼電器）代表各步。 、在任何一步內，各輸出量的通斷狀態(tài)不變。 、相鄰兩步輸出量總的通斷狀態(tài)不同。 、用轉換條件控制代表各步的編程元件，按一定順序通或斷，

7、 進而控制各輸出繼電器。 使系統(tǒng)由當前步進入下一步的信號。 9 （狀態(tài)轉移圖、功能表圖） 順序功能圖是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形。 是可編程控制器位居首位的編程語言 是通用的技術語言 由步、有向連線、轉換、轉換條件和動作（命令）組成 就是利用代表了各種輸入信號（包括輸 入繼電器）的轉換條件去控制代表各步的編程元件，再由代表 各步的編程元件去控制輸出繼電器。經驗設計法中需要考慮的 互鎖、聯(lián)鎖、自保持（自鎖）等功能在順序控制設計法中都是 自然而然就實現(xiàn)了，在軟件設計方面提高了可靠性。 10 ：與初始狀態(tài)相對應的步，如 M0.0，一般是等待起動的相對靜止狀態(tài)， 用雙線方框表示，一個

8、系統(tǒng)至少應該有 一個初始步。 ：系統(tǒng)在某一步被控對象 應完成的“動作”（對于施控系統(tǒng)也可 稱為“命令”），并用與相應步相連的 矩形框中的文字或符號表示；動作可有 多個，但沒順序之分，畫法可由右圖所 示；要表明是存儲型還是非存儲型。 步 初始步 動作 ：系統(tǒng)所處的當前步，相應的 動作被執(zhí)行；處于不活動狀態(tài)時，相 應的非存儲型動作被停止執(zhí)行，存儲 型動作則視前面的執(zhí)行情況，已被置 位指令置位的動作不會改變狀態(tài)。 動作的繪制 1、：一個工作周期中若干個順序相連的階段，用編程元件M、S 或數字表示，如右圖中的M0.0M0.3。 11 ：活動步隨時間推移和轉換條件的出現(xiàn)進展的路線和 方向。 、各步按先后

9、次序用有向連線連接 、從上到下、從左至右的有向連線箭頭可省略 ：實現(xiàn)活動步的進展，與控制過程的發(fā)展相對應，用與有向 連線垂直的短劃線表示。 ：與轉換相關的邏輯組合，可以用文字語言、布爾代數 表達式、圖形符號組成。 ：用來表明順序功能圖中有兩個或兩 個以上步當轉換條件滿足時同時進入活動狀態(tài) 或由活動狀態(tài)同時變?yōu)椴换顒訝顟B(tài)的情況。 12 ：由一系列相繼激活的步組成，每一步后僅有一個轉換， 每個轉換后僅有一步。 選擇序列的開始稱為分支，轉換符號只能標在水平連線之下，只 允許同時選擇一個序列。 選擇序列的結束稱為合并，轉換符號只允許標在水平連線之上。 并行序列的開始稱為分支，水平連線用雙線表示，轉換符

10、號只能 標在水平連線之上，只能有一個轉換符號，轉換條件的實現(xiàn)導致幾 個序列同時激活。 并行序列的結束稱為合并，水平連線用雙線表示，轉換符號只允 許標在水平連線之下。 （類似于子程序）：便于全局的描述。 13 、轉換實現(xiàn)的條件 該轉換所有的前級步都是活動步。 相應的轉換條件得到滿足。 、轉換實現(xiàn)應完成的操作 使所有由有向連線與相應轉換符號相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬健?使所有由有向連線與相應轉換符號相連的前級步都變?yōu)椴换顒硬健?對于單序列、選擇序列、并行序列，轉換的前級步、后續(xù)步有所不 同，應予以注意。 14 、兩個步絕對不能直接相連，必須用一個轉換將它們隔開。 、兩個轉換也不能直接相連，必須用一個

11、步將它們隔開。 、順序功能圖中的初始步一般對應于系統(tǒng)等待起動的初始狀態(tài)， 應利用一個適當的信號將初始步置為活動步，習慣上采用初始化脈 沖和手動到自動的切換信號作為轉換條件。 、自動控制系統(tǒng)應能多次重復執(zhí)行同一工藝過程，因此在順序功 能圖中一般應有由步和有向連線組成的閉環(huán)，便于實現(xiàn)多種工作方 式（單步、單循環(huán)、周期循環(huán)）。 、在單序列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可 能變成活動步。 15 舉例：某剪板機示意如右圖所示，開始 時壓鉗和剪刀在上限位置，限位開關 I0.0和I0.1為ON，按下起動按鈕I1.0， 工藝流程如下：首先板料右行（Q0.0為 ON）至限位開關I0.3動作；壓鉗下

12、行 （Q0.1為ON）壓緊板料后，壓 力繼電器I0.4為ON，壓鉗保持壓緊；剪 刀開始下行（Q0.2為ON），剪斷板料 后，I0.2變?yōu)镺N；壓鉗和剪刀同時上行 （Q0.3和Q0.4為ON，Q0.1和Q0.2為 OFF），它們分別碰到限位開關I0.0和 I0.1后，分別停止工作并開始下一周期 工作，剪完10塊料后停止工作加工工作 （停在初始狀態(tài)）。 16 主要介紹以下幾種： 使用起保停電路的編程方式 使用順控繼電器指令的編程方式 以轉換為中心的編程方式 仿順控繼電器指令的編程方式 常見系統(tǒng)梯形圖的： 要注意手動、自動切換時對初始步的處理 公用程序可前后都有 根據系統(tǒng)的順序功能圖設計梯形圖的方法

13、，稱為順序控制梯形 圖的編程方式。 17 特點：起保停電路僅僅使用與觸點和線圈有關的指令，任何一種可編 程序控制器的指令系統(tǒng)都有這一類指令，因此這是一種通用的編程方 式，可以用于任意型號的可編程序控制器。 1、單序列的編程方式 一、使用的編程方式 18 2、選擇序列的編程方式 、選擇序列的：如某一步 的后面有N條分支組成的選擇序 列，則該步 的結束條件為：將N個后續(xù)步對應的輔助繼電器的常 閉觸點串聯(lián)。 i M i M 19 、選擇序列的：如某步之前有N個轉換（即分支合并），則代 表該步的輔助繼電器的起動電路由N條分支并聯(lián)而成，各支路由前級 步的輔助繼電器的常開觸點與相應轉換條件串聯(lián)而成。 20

14、 3、并行序列的編程方式 、并行序列的：如當前活動步 ，且轉換條件 滿足，則 各分支的起動電路由組成，當前步變?yōu)椴换顒硬剑赐Ｖ梗?，由?支中任一步的常閉觸點完成。 i M iiX M i X 21 、并行序列的：各并行分支的結束步與轉換條件串聯(lián)作為合 并步的起動電路，停止電路由后續(xù)步的常閉觸點完成。 22 4、（僅有兩步的閉環(huán)的處理） 通過增加一步解決，不完成任何實際動作，只起延時作用。 23 5、 處理方法： 、某一輸出（Q）僅在一步中接通，可將其線圈與該步輔助繼電 器線圈并聯(lián)。 、若輸出在多步中接通，可將各步輔助繼電器并聯(lián)后驅動該輸出 線圈。 24 例： 25 1、基本概念 、指令介紹：

15、 LSCR：將S_bit的值裝載到堆棧和順控繼電器（SCR）中。 格式： LSCR S_bit SCRT：SCR傳輸指令將程序控制權從一個激活的SCR段傳遞到另一 個SCR段。 格式： SCRT S_bit SCRE： SCR 結束指令則標志著SCR段的結束。 格式： SCRE CSCRE：SCR條件結束指令，可以使程序退出一個激活的程序段而不 執(zhí)行CSCRE與SCRE之間的指令。CSCRE指令不影響任何S位，也不影響 S堆棧。 、編程元件：S 二、使用的編程方式 26 、順控繼電器指令特點： 、SCR堆棧的結果值決定是否執(zhí)行SCR程序段。SCR堆棧的值會 被復制到邏輯堆棧中，因此可以直接將輸

16、出線圈連接到左側的能流 線上而不經過中間觸點。 ：LSCR指令標志著SCR段的開始，SCRE指令則標志著 SCR段的結束。 、不能把同一個S位用于不同程序中。例如：如果在主程序中用 了S0.1，在子程序中就不能再使用它。 、當順控繼電器斷開時，CPU不執(zhí)行它驅動的電路塊（即CPU只 執(zhí)行活動步對應的程序），在沒有并行序列時，任何時候只有一個 活動步，因此大大縮短了掃描周期，也允許雙線圈輸出（在一個掃 描周期內，同一元件的幾條輸出指令只有一條被執(zhí)行）。 27 、在SCR段之間不能使用JMP和LBL指令，就是說不允許跳入、 跳出。可以在SCR段附近使用跳轉和標號指令或者在段內跳轉。 、在SCR段中

17、不能使用END指令。 、在LSCR指令與SCRE指令之間的所有邏輯操作的執(zhí)行取決于S 堆棧的值。而在SCRE指令和下一條LSCR指令之間的邏輯操作則不 依賴于S堆棧的值。 、執(zhí)行SCRT指令可以使當前激活的程序段的S位復位，同時使下 一個將要執(zhí)行的程序段的S位置位。在SCRT指令指行時，復位當前 激活的程序段的S位并不會影響S堆棧。SCR段會一直保持能流直到 退出。 28 2、單序列的編程方式 29 3、選擇序列的編程方式 、選擇序列的：如某一步的后面有N條選擇序列分支， 則該步的順控觸點開始的電路塊中應有N條分別指明各轉換條 件和轉換目標的并聯(lián)電路。 30 、選擇序列的：分支的合并是在正確地

18、確定每一步的 轉換條件和轉換目標后“自然”完成的。 31 4、并行序列的編程方式 、并行序列的：若某步為一并行分支的開始，當該步 變?yōu)榛顒硬?，且轉換條件滿足，用SET指令置位對應的并行 序列步 32 、并行序列的：合并前應滿足各序列確保同步（可設 置等待步），將各序列的轉換條件“與”作為實現(xiàn)合并的轉 換條件，但應注意各序列結束時應將輸出線圈切斷（可將轉 換條件的常閉觸點串入輸出線圈） 33 5、對所有的初始狀態(tài)（S0S9），每一狀態(tài)下的分支電路 數總和不能大于16個，并且在每一分支點分支數不能大于8 個（對其它編程方式不限） 系統(tǒng)規(guī)定 根源與CPU堆棧資源有關 34 35 36 轉換實現(xiàn)的條件

19、： 、該轉換所有的前級步為活動步 、相應的轉換條件得到滿足： 利用R、S指令有： SET指令將后續(xù)步激活為活動步，RST指令 將前級步復位 ：由于S、R指令執(zhí)行時間極短，故不能將輸出繼電器的線圈 與R、S指令并聯(lián)，應另外用代表步的輔助繼電器的常開觸點驅動。 1i M i X i M 1 1 i i X M為活動步 轉換條件 SET RST i M 1i M i X 1i M 三、的編程方式 37 1、選擇序列的編程方式 i X i M 1i X 2i X 1i M 2i MSET RST i M SET RST i M i M 1i M 2i M 1i X i M 2i X 38 2i M i

20、 M 1i M 2i X 1i X i X SET RST SET RST 2i M 2i X 1i M 1i X i M i M 2i M 1i M 39 2、并行序列的編程方式 SET i M 1i M i X RST SET i M 2i M i X i M 1i M 2i M 40 2i M 1i M i M i X SET i X RST i M 1i M 2i M RST 2i M 1i M 41 例：液體混合裝置如圖所示，上限位、下限位和中限位液位傳感器被液體淹 沒時為ON，閥A、B、C為電磁閥，線圈通電時打開，斷電時關閉。初始時 容器為空，閥門關閉，傳感器為OFF。按下起動按鈕

21、后，打開閥A，液體A 流入容器，中限位開關變?yōu)镺N時，關閉閥A，打開閥B，液體B流入容器， 當液面到達上限位開關時，關閉閥B，電機M開始運行攪拌液體，6s后停止 攪拌，打開閥C，放出混合液，當液面降至下限位開關之后再過2s，容器放 空，關閉閥C，打開閥A，開始下一周期操作。按下停止按鈕，在當前工作 周期的操作結束后，停止在初始狀態(tài)。 42 方法提出：針對沒有STL指令的PLC。 設計方法：用輔助繼電器代替狀態(tài)繼電器，用輔助繼電器觸 點替代STL觸點。 、與替代STL觸點的常開觸點相連的觸點要使用AND/ANI 指令 、對代表前級步的復位由用戶程序用RST指令實現(xiàn) 、不允許雙線圈輸出，若某繼電器

22、在N步中均接通，應將 代表這幾步的輔助繼電器的常開觸點并聯(lián)后去控制該線圈 四、的編程方式 43 1、單序列的編程方式 Y1 RST SET i M 1i X 1i M 1i M 44 2、選擇序列的編程方式 、選擇序列的 Y1 Y0 1i M i X i M 1i X 2i X 1i M 2i M Y2 SET SET RST Y0 i M 1i M 2i M 1i M 1i M 2i M 1i X 2i X Y1 Y2 RST SET SET RST 45 、選擇序列的 Y0Y1 Y2 2i M i M 1i M 1i M 2i M 2i X 1i X i X 1i X 2i X SET R

23、ST 1i M 2i M 1i M 2i M 2i X Y1 RST SET SET RST i M i X 1i M 2i M 1i X Y0 2i M RST i M 46 3、并行序列的編程方式 、并行序列的 1i M i X 1i X 2i X i M 1i M 2i M 1i X SET SET RST i M 1i M 2i M 1i M 1i M 2i M 1i X 2i X RST SET SET i X i M 可省略復位前級步 （另一分支已經做過） 47 注， 2i M 1i M 1i X i M i X 1i M RST i M 1i M RST SET SET i X

24、2i M 1i M 2i M 1i X RST RST 2i M 1i M i M 、并行序列的 48 1、編程方式的通用性 、起保停電路通用型最強，適合于任意型號的PLC，它僅 由觸點和線圈組成。 、STL類專為順序控制梯形圖設計，僅限有STL類指令的 PLC，應用面較窄。 、對于有置位、復位功能（且分開）的PLC，可采用以轉 換為中心和仿STL指令的編程方式，應用范圍廣。 對于置位、復位功能在一起的PLC，可采用鎖存繼電器 編程方式（OMRON） 五、各種編程方式的比較 49 2、不同編程方式設計的程序長度比較 、一般用STL指令設計的程序最短 、用其它各種編程方式設計的程序長度相差不大

25、、對某些編程方式（如起保停）程序長度與輸出繼電器 是否僅在功能表圖中某一步接通有關。 注：PLC的用戶程序存儲器一般是足夠用的，程序稍長所 增加的工作量也很小，沒有必要在縮短用戶程序上花太多 的精力。 50 3、電路結構與其它方面的比較 、使用起保停電路，以代表步的編程元件為中心，用一個 電路來實現(xiàn)對這些編程元件的復位和置位。 、以轉換為中心的編程方式：直接、充分地體現(xiàn)了轉換的 基本原則，無論是單序列、并行序列、選擇序列，代表步的 輔助繼電器的置位、復位功能的設計方法都相同。該方法思 路清楚，易理解和掌握，適用于復雜系統(tǒng)的設計。 51 、STL指令和仿STL指令的編程方式：以STL觸點 或輔助

26、繼電器的常開觸點為中心（與左側母線相連） 、當它們閉合時，驅動在該步接通的輸出繼電器； 、為實現(xiàn)下一步轉換作好準備（轉換條件、轉換目標）； 、用指令或由系統(tǒng)程序將前級步對應的編程元件復位。 52 、STL指令的優(yōu)點 、轉換實現(xiàn)時，對前級步的狀態(tài)寄存器和由它驅動的輔助 繼電器的復位由系統(tǒng)程序完成。 、STL觸點具有與主控指令相同的特點：LD移至STL觸點 右端，對選擇序列分支實現(xiàn)極為方便（如圖示）。 、與條件跳步指令（CJ）類似，CPU不執(zhí)行處于斷開狀態(tài) 的STL觸點驅動的電路塊中的指令（在沒有并行序列時，僅 有一個STL觸點接通）。 、允許雙線圈現(xiàn)象，不采用STL指令的編程方式應特別注 意。

27、53 常見工作方式： 手動 通常由經驗設計法即可實現(xiàn)，功能單一 單步 單周期（單循環(huán)） 連續(xù) 回初始態(tài) 回原點（HOME） ：當某些控制器件失靈或故 障時設備能夠維持的某種運行方式，通常是短時運行，器件 更換或故障排除后能夠迅速恢復到自動運行方式下，是設備 的一種補救措置 六、具有的系統(tǒng)的編程方式 手動 自動的切換應使系統(tǒng)進入自動運行的初始狀態(tài) 連續(xù)運行方式下系統(tǒng)通常都處在循環(huán)工作狀態(tài)，如遇有循環(huán)次數的要求， 則利用計數器實現(xiàn)，在循環(huán)程序執(zhí)行之前或執(zhí)行之后，應將控制循環(huán)的 次數復位，復位操作應放在循環(huán)之外。 增加回初始工作方式 手動調節(jié) 54 的梯形圖結構： 55 兩地小車工作過程和 控制面板

28、示意圖 例：設計具有多種工作方式的兩 地送料小車的控制梯形圖，要求 小車具有手動、單步、單周期、 連續(xù)運行四種工作方式。操作面 板如圖，自動運行過程：小車停 在裝料工位上，按下起動按鈕， 小車裝料，15s右行至卸料處卸料， 20s后左行至裝料處裝料，如此反 復，按下停止按鈕后完成當前周 期工作，回到裝料處停止。 56 公用程序 手動程序 CJ P0 CJ P1 自動程序 公用程序 P0 P1 X10 X10 輸入輸入輸出輸出 X0起動起動X6裝料手動裝料手動 控制開關控制開關 Y0右行右行 X1停止停止X7卸料手動卸料手動 控制開關控制開關 Y1左行左行 X2左限位開關左限位開關X10 手動手

29、動Y2裝料裝料 X3右限位開關右限位開關X11 單步單步Y3卸料卸料 X4左行手動控左行手動控 制開關制開關 X12 單周期單周期 X5右行手動控右行手動控 制開關制開關 X13 連續(xù)連續(xù) 、 I/O資源分配如表所示，梯形圖結構采用右圖方式 57 當前活動步及“連續(xù)“工作 狀態(tài)需要清零，也可將所有自動狀態(tài)下的功能步集中作處 理（使用ZRST指令），尤其在使用步進順控指令進行編程時， 應該對所有順控觸點復位，否則進入自動運行程序時可能會出 現(xiàn)兩個以上的活動步。 ：小車應停在X2處，否則初 始步M0=0，系統(tǒng)自動狀態(tài)不會工作，可以手動控制小車返回， 若希望自動回到起點，可增加回初始狀態(tài)的工作步實現(xiàn)

30、，也可 在M0處增加一個左行動作，轉換條件改為X4M200。 公用程序設計：包括完成公用程序設計：包括完成“自動自動”和和“手動手動”方式之間的方式之間的 切換處理及各類標志步元件初始化切換處理及各類標志步元件初始化 SET M 0 RST M 0 RST M 100 RST M 1 RST M 4 X10X2 M 8002 X10 X2 X10 58 手動程序設計：由于電機具有正反轉工作狀態(tài)，為了保證 系統(tǒng)的安全運行，需要設置必要的聯(lián)鎖、互鎖。 59 、自動程序 1、以起保停電路的編程方式為例，采用順序控制結合經驗 設計法的思路 因為各梯級都有輔 助觸點M100，故 M100也可以采用 主控

31、觸點形式 60 2、多種工作方式系統(tǒng)的自動程 序的編寫為了提高可讀性，也可 采用模塊化的編寫方式將上例改 成： 61 多種工作方式的結構化編程方法： 手動到自動 的轉換條件 M1 M2 M3 Y0 Y3 起動 T0 X3 T1 Y2 T0 T1 M4 X2 Y1 M0 裝料 15s 右行 卸料 左行 20s 手動到自動 的轉換條件 M1 M2 M3 Y0 Y3 T0 X3 T1 Y2 T0 T1 M4 X2 Y1 M0 裝料 15s 右行 卸料 左行 20s 手動到自動 的轉換條件 M1 M2 M3 Y0 Y3 Y2 T0 T1 M4Y1 M0 裝料 15s 右行 卸料 左行 20s 0X 03 XX 01 XT 02 XX 00 XT 連續(xù)方式單周期方式單步方式 X0 62 作業(yè)： P186：7-2、7-3、7-5、7-6、7-7、7-13 63 通常是直接建立輸入、輸出關系。 1）根據被控設備的工作原理和生產工藝，配置輸入、輸出的元件編 號。 2）制定輸入、輸出的控制邏輯關系，理清輸出負載的起動條件、停 止條件的邏輯組合，利用起保停電路或R/S指令編寫梯形圖。 3）分析輸出負載的相互關系，添加必要的互鎖、聯(lián)鎖電路。 4