由入門到精通吃透PID2.0版(原創(chuàng)連載)

1、參數整定找最佳， 從小到大順序查。 先是比例后積分， 最后再把微分加。 曲線振蕩很頻繁， 比例度盤要放大。 曲線漂浮繞大彎， 比例度盤往小扳。 曲線偏離回復慢， 積分時間往下降。 曲線波動周期長， 積分時間再加長。 曲線振蕩頻率快， 先把微分降下來。 動差大來波動慢， 微分時間應加長。 理想曲線兩個波， 前高后低四比一。 一看二調多分析， 調節(jié)質量不會低。 我們要收集的曲線有：1) 設定值。作為比較判斷依據；2) 被調量波動曲線。 3) pid輸出。就這么簡單，如果是串級調節(jié)系統，我們還要收集：4) 副調的被調量曲線；5) pid輸出曲線。第二章 pid參數整定上一章簡單介紹了自動調節(jié)的發(fā)展歷

2、程。搞自動的人，許多人對如何整定pid參數感到比較迷茫。課本上說：整定參數的方法有理論計算法和經驗試湊法兩種。理論計算法需要大量的計算，對于初學者和數學底子薄弱的人會望而卻步，并且計算效果還需要進一步的修改整定，至今還有人在研究理論確認調節(jié)參數地方法。所以，在實際應用過程中，理論計算法比較少。經驗試湊法最廣為人知的就是第一章提到的整定口訣了。該方法提供了一個大致整定的方向形性思路。當時整定參數，需要兩只眼睛盯著數據看，不斷地思考琢磨。上世紀90年代的時候，我就曾經面對著i型和ii型儀表，就這么琢磨。如果是調節(jié)周期長的系統，比如汽溫控制，需要耗費大量的時間?？茖W發(fā)展到了今天，dcs應用極其普遍，

3、趨勢圖收集極其方便。對于單個儀表，也大都有趨勢顯示功能。所以，我們完全可以借助趨勢圖功能，進行參數整定。我們可以依靠分析比例、積分、微分的基本性質，判讀趨勢圖中，比例、積分、微分的基本曲線特征，從而對pid參數進行整定。這個方法雖然基本等同于經驗試湊法，但是它又比傳統的經驗試湊法更快速更直觀的，更容易整定。因而，我把這種依靠對趨勢圖的判讀，整定參數的辦法，稱之為：趨勢讀定法。趨勢讀定法三要素：設定值、被調量、輸出。三個曲線缺一不可。串級系統參照這個執(zhí)行。這個所謂的趨勢讀定法，其實早就被廣大的自動維護人員所掌握，只是有些人的思考還不夠深入，方法還不夠純熟。這里我把它總結起來，大家一起思考。這個東

4、西看著新鮮，其實一點都不高深，上過初中的人，只要受過嚴格訓練，都可以成為整定參數的好手。什么？初中生理解積分微分的原理么？恩，初中生沒有學過微積分，可是一旦你給他講清楚微積分的物理意義，然后認真訓練判斷曲線的習慣和能力，完全可以掌握好pid的參數整定。 苦功夫還要花的。必須要經過比較嚴格的訓練。怎么才算受過嚴格訓練呢？我不了解別人是怎么訓練的，我只根據我自己理解的情況，把我認為正確的理解給大家講述一下。咱既然說了，初中生都可以理解，那么咱依舊避免繁瑣的公式推導，只對其進行物理意義分析。提前聲明：這些物理意義的分析，非常簡單，非常容易掌握，但是你必須要把下面一些推導結論的描述弄熟弄透，然后才能夠

5、進行參數整定。很簡單的哦。在介紹pid參數整定之前，先介紹幾個基本概念：2-1 幾個基本概念l 單回路：就是只有一個pid的調節(jié)系統。l 串級：一個pid不夠用怎么辦？把兩個pid串接起來，形成一個串級調節(jié)系統。又叫雙回路調節(jié)系統。在第三章里面，咱們還會更詳細的講解串級調節(jié)系統。在此先不作過多介紹。l 主調：串級系統中，要調節(jié)被調量的那個pid叫做主調。l 副調：串級系統中，輸出直接去指揮執(zhí)行器動作的那個pid叫做副調。主調的輸出進入副調作為副調的設定值。一般來說，主調為了調節(jié)被調量，副調為了消除干擾。l 正作用：比方說一個水池有一個進水口和一個出水口，進水量固定不變，依靠調節(jié)出水口的水量調節(jié)

6、水池水位。那么水位如果高了，就需要調節(jié)出水量增大，對于pid調節(jié)器來說，輸出隨著被調量增高而增高，降低而降低的作用，叫做正作用。l 負作用：還是這個水池，我們把出水量固定不變，而依靠調節(jié)進水量來調節(jié)水池水位。那么如果水池水位增高，就需要關小進水量。對于pid調節(jié)器來說，輸出隨著被調量的增高而降低的作用叫做負作用。l 動態(tài)偏差：在調節(jié)過程中，被調量和設定值之間的偏差隨時改變，任意時刻兩者之間的偏差叫做動態(tài)偏差。簡稱動差。l 靜態(tài)偏差：調解趨于穩(wěn)定之后，被調量和設定值之間還存在的偏差叫做靜態(tài)偏差。簡稱靜差。l 回調：調節(jié)器調節(jié)作用顯現，使得被調量開始由上升變?yōu)橄陆?，或者由下降變?yōu)樯仙?。l 階躍：被

7、觀察的曲線呈垂直上升或者下降，這種情況在異常情況下是存在的，比如人為修改數值，或者短路開路。2-2 p 純比例作用趨勢圖的特征分析前面說過，所謂的p，就是比例作用，就是把調節(jié)器的輸入偏差乘以一個系數，作為調節(jié)器的輸出。溫習一下：調節(jié)器的輸入偏差就是被調量減去設定值的差值。一般來說，設定值不會經常改變，那就是說：當設定值不變的時候，調節(jié)器的輸出只與被調量的波動有關。那么我們可以基本上得出如下一個概念性公式：輸出波動=被調量波動*比例增益 （注：當設定值不變）注意，這只是一個概念性公式，而不是真正的計算公式。咱們弄個概念性公式的目的在于：像你我這樣的聰明人，不屑于把精力用在考證那些繁瑣的公式上面，

8、我們關注什么呢？我們關注的是公式內部的深層含義。呵呵。我們就來努力挖掘它的深層含義。通過概念性公式，我們可以得到如下結論，對于一個單回路調節(jié)系統，單純的比例作用下：輸出的波形與被調量的波形完全相似。純比例作用的曲線判斷其實就這么一個標準。一句話簡述：被調量變化多少，輸出乘以比例系數的積就變化多少?；蛘哒f：被調量與輸出的波形完全相似為了讓大家更深刻理解這個標準，咱們弄幾個輸出曲線和被調量曲線的推論：1) 對于正作用的調節(jié)系統，頂點、谷底均發(fā)生在同一時刻。2) 對于負作用的調節(jié)系統，被調量的頂點就是輸出的谷底，谷底就是輸出的頂點。3) 對于正作用的調節(jié)系統，被調量的曲線上升，輸出曲線就上升；被調量

9、曲線下降，輸出曲線就下降。兩者趨勢完全一樣。4) 對于負作用的調節(jié)系統，被調量曲線和輸出曲線相對。波動周期完全一致。5) 只要被調量變化，輸出就變化；被調量不變化，不管靜態(tài)偏差有多大，輸出也不會變化。上面5條推論很重要，請大家牢牢記住。記住不記住其實沒有關系，只要你能把它溶化在你的思想里也行。溶化了么？那我出幾個思考題：1) 被調量回調的時候，輸出必然回調么？2) 被調量不動，設定值改變，輸出怎么辦？3) 存在單純的比例調節(jié)系統么？4) 純比例調節(jié)系統會消除靜差么？第一條回答：是。第二條回答：相當于被調量朝相反方向改變。你想啊，調節(jié)器的輸出等于輸入偏差乘以一個系數，設定值改變就相當于設定值不變

10、被調量突變，對吧。第三條回答：是。在電腦出現之前，還沒有dcs，也沒有集中控制系統。為了節(jié)省空間和金錢，對于一些最簡單的有自平衡能力的調節(jié)系統，比如水池水位，就用一個單純的比例調節(jié)系統完成調節(jié)。第四條回答：否。單純的比例調節(jié)系統可以讓系統穩(wěn)定，可是他沒有辦法消除靜態(tài)偏差。那么怎么才能消除靜態(tài)偏差呢？依靠積分調節(jié)作用。為了便于理解，咱們把趨勢圖畫出來分析。見圖2：比例作用下的調節(jié)曲線。圖中，假設被調量偏高時，調門應關小，即pid為負作用。在定值有一階躍擾動時，調節(jié)器輸入偏差為e。此時tout 也應有一階躍量e （1 / ），然后被調量不變。經過一個滯后期t2，被調量開始響應tout。因為被調量增

11、加，tout也開始降低。一直到t4時刻，被調量開始回復時，tout才開始升高。兩曲線雖然波動相反，但是圖形如果反轉，就可以看出是相似形。2-3 i 純積分作用趨勢圖的特征分析i就是積分作用。一句話簡述：如果調節(jié)器的輸如偏差不等于零，就讓調節(jié)器的輸出按照一定的速度一直朝一個方向累加下去。積分相當于一個斜率發(fā)生器。啟動這個發(fā)生器的前提是調節(jié)器的輸如偏差不等于零，斜率的大小與兩個參數有關：輸入偏差的大小、積分時間。在許多調節(jié)系統中，規(guī)定單純的比例作用是不存在的。它必須要和比例作用配合在一起使用才有意義。我不知道是不是所有的系統都有這么一個規(guī)定，之所以說是個規(guī)定，是因為，從原理上講，純積分作用可以存在

12、，但是很可能沒有實用意義。這里不作過分的空想和假設。為了分析方便，咱們把積分作用剝離開來，對其作單純的分析。那么單純積分作用的特性總結如下：1) 輸出的升降與被調量的升降無關，與輸入偏差的正負有關。2) 輸出的升降與被調量的大小無關。3) 輸出的斜率與被調量的大小有關。4) 被調量不管怎么變化，輸出始終不會出現節(jié)躍擾動。5) 被調量達到頂點的時候，輸出的變化趨勢不變，速率開始減緩。6) 輸出曲線達到頂點的時候，必然是輸入偏差等于零的時候?？吹搅嗣?？純積分作用的性質很特別。你能根據一個被調量波動波形，畫出輸出波形么？如果你能畫正確，那說明你真正掌握了。好了，來點枯燥的看圖題：積分作用下，輸入偏差

13、變化的響應曲線與比例作用有很大的不同。假設被調量偏高時調門應關小，在定值有一個階躍擾動時，輸出不會作階躍變化，而是以較高的速率開始升高。如圖3：積分作用下的調節(jié)曲線,因輸出的響應較比例作用不明顯，故被調量開始變化的時刻t2，較比例作用緩慢。在t1到t2的時間內，因為被調量不變，即輸入偏差不變，所以輸出以不變的速率上升，即呈線性上升。調節(jié)器的輸出緩慢改變，導致被調量逐漸受到影響而改變。在t2時刻，被調量開始變化時，輸入偏差逐漸減小，輸出的速率開始降低。到t3時刻，偏差為0時，輸出不變，輸出曲線為水平。然后偏差開始為正時，輸出才開始降低。到t4時刻，被調量達到頂點開始回復，但是因偏差仍舊為正，故輸

14、出繼續(xù)降低只是速率開始減緩。直到t5時刻，偏差為0時，輸出才重新升高。一般來說，積分作用容易被初學者重視，重視是對的，因為它可以消除靜態(tài)偏差?？墒侵匾曔^頭了，就會形成積分干擾。先不說怎么判斷，能認識圖形是最重要的。2-4 d純微分作用趨勢圖的特征分析d就是微分作用。單純的微分作用是不存在的。同積分作用一樣，我們之所以要把微分作用單獨隔離開來講，就是為了理解的方便。一句話簡述：被調量不動，輸出不動；被調量一動，輸出馬上跳。圖4：純微分作用的階躍反應曲線根據微分作用的特點，咱們可以得出如下曲線的推論：1) 微分作用與被調量的大小無關，與被調量的變化速率有關；2) 與被調量的正負無關，與被調量的變化

15、趨勢有關；3) 如果被調量有一個階躍，就相當于輸入變化的速度無窮大，那么輸出會直接到最小或者最大；4) 微分參數有的是一個，用微分時間表示。有的分為兩個：微分增益和微分時間。微分增益表示輸出波動的幅度，波動后還要輸出回歸，微分時間表示回歸的快慢。見圖，kd是微分增益，td是微分時間。5) 由第4條得出推論：波動調節(jié)之后，輸出還會自動拐回頭。都說微分作用能夠超前調節(jié)?？墒俏⒎肿饔玫降资窃鯓映罢{節(jié)的？一些人會忽略這個問題。合理搭配微分增益和微分時間，會起到讓你起初意想不到的效果。比例積分微分三個作用各有各的特點。這個必須要區(qū)分清楚。溫習一下：l 比例作用：輸出與輸入曲線相似。l 積分作用：只要輸

16、入有偏差輸出就變化。l 微分作用：輸入有抖動輸出才變化，且會猛變化。2-5 比例積分作用的特征曲線分析徹底搞清楚pid的特征曲線分析后，我們再把pid組合起來進行分析。大家作了這么久的枯燥分析，越來越接近實質性的分析了。比例積分作用，就是在被調量波動的時候，純比例和純積分作用的疊加，簡單的疊加。普通的維護工程師最容易犯的毛病，就是難以區(qū)分波動曲線中，哪些因素是比例作用造成的，哪些因素是積分作用造成的。要練就辨別的功夫，咱還是要費些枯燥的時間，辨認些圖吧。友情提示：這么枯燥的看圖說話，可能是最后第二個了。勝利在望啊朋友們。如圖5，定值有階躍擾動時，比例作用使輸出曲線tout同時有一個階躍擾動，同

17、時積分作用使tout開始繼續(xù)增大。t2時刻后，被調量響應tout開始增大。此時比例作用因e減小而使tout開始降低（如圖中點劃線tout()所示）；但是前文說了積分作用與e的趨勢無關，與e的正負有關，積分作用因e還在負向，故繼續(xù)使tout增大，只是速率有所減緩。比例作用和積分作用的疊加，決定了tout的實際走向，如圖tout(i)所示。 只要比例作用不是無窮大，或是積分作用不為零，從t2時刻開始，總要有一段時間是積分作用強于比例作用，使得tout繼續(xù)升高。然后持平（t3時刻），然后降低。在被調量升到頂峰的t5時刻，同理，比例作用使tout也達到頂點（負向），而積分作用使得最終tout的頂點向后

18、延時（t6時刻）。從上面的分析可以看出：判斷t6時刻的先后，或者說t6距離t5的時間，是判斷積分作用強弱的標準。 一般來說，積分作用往往被初學者過度重視。因為積分作用造成的超調往往被誤讀為比例作用的不當。而對于一個很有經驗的整定高手來說，在一些特殊情況況下，積分作用往往又被過度漠視。因為按照常理，有經驗的人往往充分理解積分作用對靜態(tài)偏差的作用，可是對于積分作用特殊情況下的靈活運用，卻反而不容易變通。以前看史書，毛澤東曾指著鄧小平對一個蘇聯人說：瞧見那個小個子了沒有？這個人很了不起，既有原則性，又有靈活性。 瞧見沒有，最高明的政治家們都注重原則性和靈活性之間的微妙的關系，咱們搞自動的，實際上也離

19、不開原則性和靈活性啊。當然了，對于一般的初學者，還不到感悟靈活性的時候。初學者只有老老實實先把原則掌握再說。靈活性是建立在原則的基礎之上的。就如同現實生活中一樣，沒有原則的靈活是什么？老滑頭。什么時候才可以靈活？等你能夠徹底解讀調節(jié)曲線，并能夠迅速判斷參數大小的時候，才可以稍微嘗試了解靈活性。千萬不要?；^哦。2-6比例積分微分作用的特征曲線分析增加微分功能后，調節(jié)曲線更復雜點，也更難理解點。如果我們把這一節(jié)真正掌握后，參數整定問題也就不算大了。如下圖所示： 如圖6比例積分微分作用下的調節(jié)曲線示意圖所示，當設定值有個階躍后（t1時刻），因為設定值屬于直線上升，此時上升速率接近于無窮大，所以理論

20、上講，調節(jié)器輸出應該波動無窮大，也就是直接讓輸出為100%或者0%。可是，調節(jié)器的速率計算是每一時刻的變化量除以掃描周期，所以當一個小的階躍到來的時候，調節(jié)器輸出不一定達到最大?？傊?，階躍量使得輸出急劇波動。所以，當系統存在微分增益的時候，如果我們要修改或者檢查被微分處理的信號，就要小心了，最好是退出自動。當微分增益發(fā)揮作用后，隨之微分使得輸出回歸，回歸時間與微分時間有關系。微分時間使得輸出一直下降，本該回復到初始值?？墒窃趖1時刻，比例發(fā)揮作用，使得輸出恢復到比例輸出的基礎；積分發(fā)揮作用，使得在比例的基礎上再增加一些，增加量與積分時間有關。所以，t2時刻輸出是個拐點，開始回升。t3時刻，當輸

21、出的調節(jié)使得被調量發(fā)生改變的時候，比例使得輸出隨之下降；積分使得輸出上升速率開始降低，但仍舊上升；微分使得輸出下降。t3時刻開始，微分增益發(fā)揮作用后，微分時間本來需要輸出回歸，輸出減小，可是因為被調量在不斷的下降，所以微分增益的作用始終存在，輸出繼續(xù)下降。t4時刻，比例作用蓋過積分，比例積分開始回調。t5時刻，積分作用為0，被調量越過零后，開始出現正偏差，積分也會向正向發(fā)揮作用，所以比例積分微分作用曲線更陡了。t6時刻是個關鍵的時刻。因為如果沒有微分作用，這個時刻就不是關鍵點。此時被調量的變化開始變緩慢，微分時間使得系統回調收縮。微分時間越短，t6時刻越靠前，足夠短的時候，會發(fā)生很多毛刺。毛刺

22、增加了執(zhí)行機構的動作次數，增加了不必要的調節(jié)浪費，對系統調節(jié)有害。下圖是微分時間過短造成的調節(jié)毛刺（如圖微分時間過短造成輸出波形有毛刺）。t8時刻，被普遍認為是微分的超前調節(jié)發(fā)揮作用的時刻。此時被調量剛開始回調，而微分作用使得輸出“提前”調節(jié)了一些。 對于微分的超前調節(jié)作用，個人認為，t6和t8時刻，同樣值得關注。還需要說明的是，毛刺的產生不僅僅與微分時間有關，還與微分增益有關。他們是兩個相關聯的兩個參數。當微分增益增大的時候，要消除毛刺，就要相應提高微分時間，反之減小?？墒侨绻麨榱讼潭^分增大微分時間，就影響了t6時刻所帶來的超前調節(jié)作用，超前調節(jié)作用就受到影響。合理搭配參數才能夠起到

23、良好的調節(jié)作用。同樣的道理，比例積分微分三個參數的大小也是相對的。比如說在比例帶為80的時候，積分時間為120也許會感覺比較正常?？墒钱斈惆驯壤龓д{為200的時候，積分作用如果還不變化，那么積分就會對調節(jié)帶來副作用，系統就可能不能穩(wěn)定。這時候就需要你把積分時間也要增大。 我們在整定系統的時候，要有這么一個觀念：比例積分微分三個參數的大小都不是絕對的，都是相對的。切不可以為我發(fā)現一個參數比較合適，就把這個參數固定死，不管別的參數怎么變化，永遠不動前面固定的參數。這樣的整定是機械的整定，要不得的。我們要在多個參數之間反復權衡，既要把握原則性，又要學會靈活性。哦，又回到了上一節(jié)的話題。2-7整定參數

24、的幾個原則大家看過百家講壇里面王廣雄教授講自動調節(jié)系統么？我沒有看過，很遺憾。不過我聽別人說王教授這么說自動調節(jié)系統：她里面處處閃爍著哲學的光輝。這個光輝我也經常感覺得到。并且我覺得，似乎它不僅僅是一門技術，而且還是一門藝術。因為對于一個復雜的自動調節(jié)系統，你永遠不能確定哪個參數是最好的。只要你愿意下功夫去整定，似乎總有更適合的參數等著你。而等到一個系統遇到了很復雜的大干擾的時候，一般情況下，你總想修改已經極其膨脹了的控制策略，效果雖有好轉，可總是難以適應各種工況，參數愈來愈多，整定愈來愈復雜?？墒堑鹊侥隳骋惶焱蝗混`光一閃，想到一個新鮮思路的時候，你激動得恨不得馬上從床上爬下來要去應用，第二天

25、你發(fā)現既不需要修改控制策略，應用效果又出奇的好的時候，你會感到一種藝術的成就感和滿足感。這就是自動調節(jié)系統的魅力。它需要你在各個問題、各個參數之間反復權衡，在靈活性和原則性之間思想游走，在全面和孤立之間合并分解。機械與權衡的變通、靈活性和原則性的關系前面已經說過了。下面還要說說全面和孤立的關系。對于一個復雜調節(jié)系統，既要全面看待一個系統，又要學會孤立看待一個系統。原則與靈活，全面與孤立，都是個辯證的問題。其實誰都知道要全面看待問題這個說法。要全面了解整個調節(jié)系統，要對工藝流程、測量回路、數據處理dcs或者plc、控制調節(jié)過程、pid各個參數、操作器、伺服放大器、執(zhí)行器、位置反饋、閥門線形等各個

26、環(huán)節(jié)都要了解，出了問題才能夠快速準確的判斷?？墒枪铝⒎治鰡栴}這個提法，是不似有點新鮮？怎樣才算孤立看待問題？我們首先要把復雜的問題簡單化，簡單化有利于思路清晰。那么怎樣孤立簡化呢？1) 把串級調節(jié)系統孤立成兩個單回路。把主、副調隔離開來，先整定一個回路，再全面考慮；2) 至于先整定內回路還是先整定外回路，因系統而異。一般來說，對于調節(jié)周期長的系統可以先整定內回路。我們還可以手動調整系統穩(wěn)定后，投入自動，先整定內回路；3) 把相互耦合的系統解耦為幾個獨立的系統，在穩(wěn)態(tài)下，進行參數判斷。讓各個系統之間互不干擾，然后再考慮耦合；4) 把p、i、d隔離開來。先去掉積分、微分作用，讓系統變?yōu)榧儽壤{節(jié)方

27、式。然后再考慮積分，然后再考慮微分。在學習觀察曲線的時候，要學會把問題簡單化，孤立看待系統；在分析問題的時候，要既能夠全面看待問題，也能夠孤立逐個分析。咱們下面討論如何整定參數的時候，也是先要把參數孤立起來看待的。以前曾經有一個化工的朋友說：自動調節(jié)系統哪有這么復雜？無非是一個pid，對其參數進行整定一番就可以了。我對他說：很不幸，你工作在一個簡單調節(jié)系統的環(huán)境下，你沒有真正接觸過復雜的自動調節(jié)系統。是的，火電廠自動調節(jié)系統要復雜些?？上覜]有機會接觸更為復雜的自動調節(jié)系統，深為遺憾！至今為止，我所接觸到最復雜的自動調節(jié)系統，無非是火電廠的蒸汽溫度、汽包水位、蒸汽壓力，還有一個大雜燴協調。至于

28、脫硫方面的，都交給運行自行調節(jié)，懶得去管。2-8 整定比例帶整定參數要根據上面提到的孤立分析的原則，先把系統設置為純比例作用。也就是說積分時間無窮大，微分增益為0。最傳統原始的提法是比例帶。比例帶是輸入偏差和輸出數值相除的差。比例帶越大，比例作用越弱。據說美國人喜歡直來直去，他們提出一個比例增益的概念，就是說比例作用越強，比例增益也就越大。具體的做法就是比例增益等于比例帶的倒數。整定比例作用比較笨的辦法，逐漸加大比例作用，一直到系統發(fā)生等幅震蕩，然后在這個基礎上適當減小比例作用即可，或者把比例增益乘以0.60.8。不過上述方法是有一點點風險的。有的系統不允許設定值偏差大，初學者要想明顯地看出來

29、什么是等幅震蕩，就有可能威脅系統安全。并且，在比例作用比較弱的時候，波動曲線往往也是震蕩著的，有人甚至會把極弱參數下的波動當成了震蕩，結果是系統始終難以穩(wěn)定。那么到底怎么判斷震蕩呢？一般來說，對于一個簡單的單回路調節(jié)系統，比例作用很強的時候，振蕩周期是很有規(guī)律的，基本上呈正弦波形狀。而極弱參數下的波動也有一定的周期，但是在一個波動周期內，往往參雜了幾個小波峰。根據這個我們幾乎大致可以判斷比例作用了。 注意我的用詞，“幾乎大致”。是的，僅僅這樣我們也不能完全確定比例作用一定是強是弱。有的系統也不允許我們這樣折騰。還有沒有辦法？整定參數說實話，是不那么容易的。前面我說很簡單，是給你們樹立必勝的信念

30、，現在說很困難，是告訴你們不可能一蹴而就，需要持之以恒的努力，需要不斷的探索。這篇文章最難寫的是哪一段？第一章很容易，手頭有資料，平時多留心，就可以寫出來。第三章很難寫，但是只要自己多觀察、多體會、多分析、多積累，應該也能寫出來。只有第二章的這一節(jié)最難寫。我花費了好幾天都在考慮，怎么表達出來我的經驗心得。好在自動控制也不是高不可攀，我想到了一個表述辦法： 親自操作執(zhí)行機構，或者查找運行操作的歷史趨勢，查找或者令執(zhí)行機構的輸出有一個足夠的階躍量這個階躍量要足夠大，但是千萬不能給穩(wěn)定運行帶來危險然后觀察被調量多久之后開始有響應。記錄下響應時間。然后在整定參數的時候，你所整定的系統的波動周期，大約是

31、你記錄響應時間的3-8倍。聲明：這只是個大約的數值。我也僅僅是在近幾天內觀察考慮的。沒有經過長久大量的觀察。目前來看，這個思路應該是對的，不排除意外的可能。最終你所整定的系統，其調節(jié)效果應該是被調量波動小而平緩。在一個擾動過來之后，被調量的波動應該是一很有名的說法：“一大一小兩個波”。呵呵，這個字，目前屬于敏感詞匯。有人說：很麻煩，我的調節(jié)系統不容易看到調節(jié)周期。哦，恭喜你，你的系統整定工作做得很好。不管是被調量還是調節(jié)輸出，其曲線都不應該有強烈的周期特征。曾經有個人跟我說：你看我的調節(jié)系統整定得多好，被調量的曲線簡直跟正弦波一樣好看。我回答說：不用問，調節(jié)輸出也跟正弦波一樣吧？他說是。那你的

32、執(zhí)行機構還不跟正弦波一樣不能歇著??？這樣的調節(jié)系統的整定工作是不夠好的，還有優(yōu)化空間的。自動調節(jié)的困難還在于：即使是很老練很在行的整定者，也不見得整定效果就很好。近兩年我見了一些自動調節(jié)的論文，有的論文中附有調節(jié)效果曲線。根據我的分析，有一些論文所表現的調節(jié)質量并不夠好，還有很大的參數優(yōu)化空間。有許多人看系統難以穩(wěn)定，就認為是控制策略的問題，就去修改控制策略。最終使得控制策略龐大臃腫?？刂撇呗杂纺[的不利后果有三個：1) 不利于檢查問題和整定參數，程序越復雜越不利；2) 容易出現編程錯誤甚至前后矛盾；3) 增加了系統負擔。dcs系統要求單機負荷率要低。dcs中，影響負荷率的最大因素就是模擬量運算

33、。自動調節(jié)系統的模擬量運算最大。所以，臃腫的調節(jié)系統增加了系統負荷率。具體的論文就不說了。只說最近論壇上經常對給水三沖量調節(jié)系統發(fā)表質疑。我個人認為：給水三沖量自動調節(jié)系統是很完善很完美的，你之所以覺得不夠好，是因為你沒有把參數整定好。如果你不認可，我給你整定，保證能讓你的系統在經典的三沖量調節(jié)系統下，運行得很好。所以能夠通過整定參數解決的問題，最好不通過控制策略來解決。所以，就要求我們廣大的自動調節(jié)工作者，在整定參數方面打好基本功。我說過，我感到整定參數不僅僅是一門技術，而且像一門藝術。因為“藝無止境”。2-9 整定積分時間前面咱們已經說過，積分作用最容易被人誤解。一個初學者往往過分注重積分

34、作用，一個整定好手往往又漠視積分作用。咱們先對初學者說怎么認識積分作用。對于主調來說，主調的目的就是為了消除靜態(tài)偏差。如果能夠消除靜態(tài)偏差，積分作用就可以盡量的小。 在整定比例作用的時候，積分作用先取消。比例作用整定好的時候，就需要逐漸加強積分作用，直到消除靜差為止。我們需要注意的是：一般情況下，如果比例參數設置不合理，那么靜差也往往難以消除。在沒有設置好比例作用的時候，初學者往往以為是積分作用不夠強，就一再加強比例作用，結果造成了積分的干擾。那么積分作用設置多少合理？咱們還要拐回頭，看第2-5節(jié)。為了查看方便，我重新把圖5粘貼過來。 圖中，我們最需要關注的幾個點是：t5、t6、t7。在t5，

35、t7之間，t6的時刻反映了積分的強度。t6過于靠近t5，則積分作用過弱；t6過于靠近t7，則積分作用過強。t6所處的位置，應該在t5、t7之間的1/3靠前一點。也就是說，t6的位置在t5（t7t5）*1/2之間。為了記住（t7t5）之間的這個特征點，我們可以把（t7t5）*1/3的這個區(qū)域叫做積分拐點。積分拐點這個概念很重要，輸出的拐點不能比積分拐點更靠后。為什么積分要這么弱？當被調量回調的時候（t5時刻），說明調節(jié)器讓執(zhí)行機構發(fā)揮了調節(jié)作用，此時調節(jié)機構的開度足以控制被調量不會偏差更大，為了消除靜態(tài)偏差，可以保持這個開度，或者讓執(zhí)行機構稍微繼續(xù)動作一點即可。如果此時被調量回調迅速，則說明執(zhí)行

36、機構的調節(jié)已經過量，那么必須也要讓執(zhí)行機構回調，執(zhí)行機構的回調是怎樣產生的？是比例作用克服了積分作用而產生的，是比例和積分的疊加：tout()+tout(i)。而此時tout()和tout(i)所調節(jié)的方向是不一樣的，一個為正，一個為負。從上面的敘述，我們還可以驗證前面的一個推理：積分作用和比例作用是相對的。當比例作用強的時候，積分也可以隨之增強；比例作用弱的時候，積分也必須隨之下調。積分作用只是輔助比例作用進行調節(jié)，它僅僅是為了消除靜態(tài)偏差。還是那句話：搞自動的要善于靈活處理問題，一方面要把握原則，一方面要有靈活性。切不可因為剛才調好了積分作用，就把積分參數固定死再也不變了。積分作用設置的關

37、鍵在于t6的位置，要記?。翰荒艹^積分拐點。 對于積分作用在特殊情況下的妙用，下一章會提到。咱現在還是牢牢掌握原則吧。2-10整定微分作用微分作用比較容易判斷，那就是pid輸出“毛刺”過多。一般來說，微分作用包含兩個參數：微分增益和微分時間。實際微分環(huán)節(jié)在前面已經說過。圖4就是實際應用中的微分環(huán)節(jié)。其實理想的微分環(huán)節(jié)并不是這樣的。當階躍擾動來臨的時候，理想微分環(huán)節(jié)帶來的調節(jié)輸出是無窮大的。如圖所示：理想微分環(huán)節(jié)為了工程應用方便，人們設計了實際微分環(huán)節(jié)。微分的目的許多人都知道：它具有超前調節(jié)的功能。微分為什么具有超前調節(jié)作用？1) 波動來臨時，不管波動的幅度有多大，只要波動的速度夠大，調節(jié)器就會

38、令輸出大幅度調整。也就是說，波動即將來臨的時候，波動的征兆就是被調量的曲線開始上升。對于比例和積分作用來說，開始上升不意味著大幅度調節(jié)；對于微分作用來說，開始上升就意味著調節(jié)進行了，因為“開始”的時候，如果速度上去了，輸出就可以有一個大幅度的調整。這是超前調節(jié)的作用之一。見圖6的t8時刻。2) 波動結束后，如果調節(jié)器調節(jié)合理，一般被調量經過一個靜止期后，還會稍微回調一點。在被調量處于靜止期間，因為微分時間的作用，不等被調量回調，調節(jié)器首先回調。這是微分的超前作用之二。見圖6的t7時刻。在微分增益增大的時候，一定要考慮到微分時間的調整。否則調節(jié)曲線上會有很多毛刺。毛刺直接影響到執(zhí)行機構的頻繁動作

39、，一般來說，它是有害的。好的調節(jié)效果，往往在調節(jié)曲線上是看不到毛刺的。只可以在輸出曲線上看到一個突出的陡升或者陡降。要合理利用微粉增益和微分時間的搭配，會取得很好的調節(jié)效果。有許多人牢牢記住了“微分的超前調節(jié)作用”，只要覺得系統不夠快，就會加微分。這是一種懶人的思維。系統快不快不能看表面現象，有許多系統往往是參數整定不好造成的震蕩。震蕩發(fā)生的時候，往往急得初學者恨不得馬上讓系統回調，不能馬上回調，就想到了微分。要記?。赫鹗幍漠a生可能與三個參數都有關。一定要認真判讀震蕩曲線的特征，分辨是那個因素造成的，然后對癥下藥才能夠抑制震蕩。還有一些人不管三七二十一，把所有的系統都使用比例積分微分。比例積分

40、可以都使用，但有些系統使用微分是不恰當的。微分的使用條件有：1)被調量是水位、氣壓、風壓的調節(jié)系統不宜使用微分。它們本身的數值容易受各種因素影響，即使穩(wěn)定的系統，被調量也很難穩(wěn)定在一個數值。微分作用會因為被調量的小波動，使得輸出大幅度來回動作，形成干擾，而且對執(zhí)行機構也不利；2)被調量有微小擾動的時候，要先消除擾動再使用微分。3)系統有大遲延的情況下應使用微分。微分作用是最容易判斷的。但是對于一個熟練整定pid參數的人來說，怎樣充分發(fā)揮微分參數的“超前調節(jié)”作用，并且不增加對系統有害的干擾，仍舊是一個需要長久思考的問題。有的系統把微分作用分出調節(jié)器以外。比如火電廠主汽溫度控制，許多廠家用了“微

41、分導前調節(jié)”。所謂的“微分導前”，就是把微分分出調節(jié)器，專門對溫度前饋量進行微分運算，然后把運算的結果疊加到pid的輸出，去控制執(zhí)行機構。 使用微分導前而不使用串級調節(jié)系統，有它特殊的地方。目前，許多人對于到底是用微分導前還是串級很迷惑，這個問題在下一章我們會講到。這里暫略不表。2-11比例積分微分綜合整定 一個精通參數整定的人，在具體草整定參數的時候，要熟悉系統工藝原理，更要熟悉系統操作。對待一個復雜系統如何操作的問題，整定參數的人甚至比專業(yè)的運行操作員更知道怎么操作，比他們更熟練的進行手工干擾。因為只有我們知道怎樣操作是正確的，才能夠知道pid發(fā)出的指令是否正確的，才能夠知道怎樣修改pid

42、參數。另外，運行操作員往往抱著一種急切的心理，看到被調量偏差大，恨不得一下子調正常。心情可以理解，往往偏離了正常的調節(jié)方法。我們除了要整定參數外，有時候還要擔負運行操作講解員的責任。雖然在整體系統上我們不如他們，但是具體操作上，我們的理解有比他們強的地方?；ハ鄿贤ú拍芄餐M步，才能搞好系統。同時，對于系統工藝操作的理解，對于實際發(fā)生的各種干擾問題，運行操作員又比我們更熟悉。所以，我們還要虛心向他們請教。系統發(fā)生了波動，到底是什么原因造成的？什么因素之干擾的主要因素？怎樣操作彌補？了解清楚之后，再加上我們的分析，才能得到最真實的資料。我們要記?。簻贤ㄊ请p向的。切入正題，說說綜合整定。假設有一個水

43、池，上面一個進水管下面一個排水管。進水管的流量不大確定，有時候穩(wěn)定，有時候有波動。我們要調節(jié)排水閥的開度來調整水池水位。如果水位高，我們要開排水閥放水。如果我們想要迅速平抑水位，那就要大開排水閥。大開排水閥造成水位急劇降低，這時候我們該怎么辦？水位急劇降低表明排水閥開過度了，也就是比例帶過小，水位急劇降低需要我們稍微關閉排水閥，否則水位按照目前降低的速度來看，有可能造成水位過低。那么，關閉排水閥屬于比例帶的調節(jié)作用。為什么？我們還記得么？比例作用趨勢圖的特征是：輸出曲線和被調量是相似形。我們這里調節(jié)器是正作用，那么水位急劇降低，我們的排水閥也應該急劇關閉。比例先生比較規(guī)矩，干事情循規(guī)蹈矩，他的

44、行為準則是一切跟著偏差走。他總是看偏差的臉色行事，設定值不變的情況下，也就是看被調量的臉色了。被調量怎樣走，他就怎樣走，一點都不知道變通。太不浪漫了。我們這個系統還有積分作用存在。積分女士比較自私，眼光也短，比例作用總說她不顧全大局。她說：我不管你什么大局小節(jié)，只要偏差存在我就要一直積下去。問題出來了：水位急劇降低，需要稍微關閉排水閥才能抑制水位降低的速度，可是積分女士這時候因為偏差大，反而更加起勁的要開排水閥。頭疼！作為調節(jié)器統攬全局的你該怎么辦？你要權衡兩者的作用。水位急劇降低，說明了比例過強，你要批評比例先生，讓他再謹慎點，讓比例帶大點。積分小姐也別得意，你也有問題。你的問題在于不顧大局

45、，水位都恁低了你還要開，你的積分時間也要大點。比例先生和積分小姐的意見一綜合疊加，決定：如果水位下降太慢，積分就再開點也無妨；如果下降得快，比例先生可要發(fā)揮作用；如果不算快也不算慢，兩個意見相加的結果抵消，喔，我也不知道該咋辦了，等形勢明朗了再決定，現在靜觀待變。水位急劇下降，你決定讓排水閥稍微關閉，水位下降勢頭得到抑制，水位保持在低于設定值的位置不變了，遲遲看不到水位變化，怎么辦？積分小姐，別矜持了，逐漸關閉些，一直等到水位達到目標才行。如果積分增益太小，你就需要增加積分增益了。積分小姐慢吞吞的行使職責，這時候壞了！進水管突然搗蛋，進水閥門雖然沒有開，可是進水流量不知道為什么突然增加，眼看著

46、水位蹭蹭蹭往上竄。急什么，比例，快點開，你要跟著水位的升高而升高。積分小姐也跟著使勁，因為這時候水位高于設定值了。正當大家手忙腳亂的調整的時候，突然進水閥流量又減小了，水位又急著降低！急得比例積分滿頭大汗，那個亂??！一邊抱怨：都怪那個搗蛋鬼進水流量，他一直折騰我們！對?。∥乙O(jiān)視搗蛋鬼！把搗蛋鬼納入監(jiān)聽，只要他增加，排水閥別管比例積分說什么，只管開哦不在比例積分的面子還是要給的，在他們命令的基礎上再額外增加一個開度！瞧，前饋是個好辦法。這時候我們的系統改變了，由一個司令部變成了兩個：串級調節(jié)系統誕生了。還有人說不。為了精兵簡政，不要后面的司令部，后面弄個加法塊咋樣？前面的司令部不答應，他不是不

47、要權力，而是跟蹤讓他手忙腳亂。跟蹤為了告訴司令部現在前方部隊閥門開到什么位置了。在司令部休息的時候（手動狀態(tài)），司令部掌握前方部隊的位置，一旦司令部工作起來（自動狀態(tài)），司令部只要告訴前方部隊在現在的位置上增加或者減少多少就可以了?？墒且驗樗玖畈亢竺嬗袀€加法塊搗亂，司令部得到的始終是加后值。司令部由休息轉到工作的時候，就會出現工作失誤，一直循環(huán)疊加，會出問題的。所以還是要倆司令部的好。那個誰，第二個司令部，就不給你配備女秘書了。你別管水位高低，不要無差調節(jié)，你要積分也沒啥用。突然，前饋尖兵報告：等我知道消息已經晚了，水量已經大幅度波動了。這時候即使疊加了前饋調節(jié)，調節(jié)效果還是不明顯。要是能夠提

48、前知道搗蛋鬼的動作就好了。前饋尖兵回答：進水管太孬了，前面幾十米彎彎曲曲，沒辦法設立監(jiān)聽站。怎么辦呢？一旁有個詩人含酸帶醋的，幽幽的道：唉！漫漫長夜，悠悠我心。世無伯樂，沉吟至今這個詩人叫做微分。抱歉，冷落微分很久了。把微分放在前饋尖兵上，效果馬上好轉。因為詩人有點神經質，前饋沒有波動的時候他趴著不動彈，一有波動他馬上就跳起來，嚇得司令部趕緊進行調節(jié)，擾動得到了有效的遏制。調節(jié)效果好了，第一司令部有意見了。他說：給我施加點壓力吧，我要上進，后面那個司令部就取消了，好么？可以取消了。因為我們看：微分這個詩人雖然浪漫，可是有點懶。前饋有變化的時候，他動作很積極，前饋不變的時候，他賴著不動了。運行操

49、作員在投自動的時候，都是系統穩(wěn)定的時候。這時候搗蛋鬼沒有搗蛋，微分詩人在發(fā)呆，前方司令部的跟蹤的結果就是排水閥的開度。這時候如果取消第二司令部，用加法塊，完全可以。詩人打盹的時候，第一司令部的命令沒有被篡改。恩，這就是微分導前調節(jié)系統。你一定對詩人刮目相看了吧？你想要微分發(fā)揮更大作用么？那你就給水位增加個微分試試？不行的。進水掉下來，砸到水池里，水位本來就上下波動，詩人這時候的神經質發(fā)作了，他讓你的司令部一刻不停的發(fā)布命令，讓排水閥忽關忽開。前敵執(zhí)行官排水閥叫林彪，他向司令部打報告：這是在走弓背路，亂指揮，我建議更換司令，讓有能力的人來干，否則我就罷工！得！怪誰？怪你，怪你用人不當。自古哪有詩

50、人當大任的？看明白了么？指揮可不簡單咧！2-12 自動調節(jié)系統的質量指標教科書里說的指標早就忘了，相關規(guī)定里面說的指標也沒工夫細看。根據我的經驗，這幾個指標需要重視：l 衰減率：大約為0.75最好。好的自動調節(jié)系統，用俗話說“一大一小兩個波”最好。用數學方法表示出來，就是合適的衰減率。l 最大偏差：一個擾動來臨之后，經過調節(jié)，系統穩(wěn)定后，被調量與設定值的最大偏差。一個整定好的穩(wěn)定的調節(jié)系統，一般第一個波動最大，因為“一大一小兩個波”，后面就趨于穩(wěn)定了。如果不能趨于穩(wěn)定，也就是說不是穩(wěn)態(tài)，那就談不上調節(jié)質量，也就無所謂最大偏差了。l 波動范圍：顧名思義，沒必要多說。實際運行中的調節(jié)系統，擾動因素

51、是不斷存在的，因而被調量是不斷波動著的，所以波動范圍基本要達到一個區(qū)間。l 執(zhí)行機構動作次數。動作次數決定了執(zhí)行機構的壽命。這里說的執(zhí)行機構不光包括執(zhí)行器，還包括調節(jié)閥門。執(zhí)行機構頻繁動作不光損壞執(zhí)行器，還會讓閥門線性惡化。下一節(jié)會更加詳細的予以說明。l 穩(wěn)定時間：階躍擾動后，被調量回到穩(wěn)態(tài)所需要的時間。穩(wěn)定時間決定了系統抑制干擾偶的速度。2-11整定系統需要注意的幾個問題1、執(zhí)行機構動作次數：執(zhí)行機構動作次數不能過頻，過頻則容易燒壞電機。動作次數與比例積分微分作用都有關系。一般來說，合適的比例帶使得系統波動較小，調節(jié)器的輸出波動也就小，執(zhí)行器波動也少；積分的章節(jié)已經說過：如果輸入偏差不為零，

52、積分作用就會讓輸出一直向一個方向積下去。積分過強的話，會讓執(zhí)行器一次只動作一點，但是頻繁地一點點向一個方向動作；微分作用會讓執(zhí)行器反復波動。一般來說，國產dkj系列的執(zhí)行器的電機耐堵轉特性較好，其它性能不一。電機在剛得電動作的時候，電流大約是正常運轉電流的5-10倍。電機頻繁動作很容易升溫，從而燒壞電機。另外對執(zhí)行機構的傳動部件也有較大磨損。一般來說，不管對于直行程還是角行程，對于國產還是進口，對于智能還是簡單的執(zhí)行器，動作次數不大于10次/分鐘。對于一些進口執(zhí)行器，尤其是日本的，次數還要減少。對于執(zhí)行機構是變頻調節(jié)的（這里是說純變頻調節(jié)，而不是指執(zhí)行機構采用變頻電機），可以讓參數快點，因為變

53、頻器始終處于運行狀態(tài)。需要注意的是，變頻器轉速線性不能太陡，否則變頻器輸出電流大幅度變化，影響變頻壽命。2、pid死區(qū)問題：為了減少執(zhí)行器動作次數，一般都對pid調節(jié)器設置個死區(qū)。在死區(qū)內，都認為輸入偏差為0。當超過死區(qū)后，輸入偏差才從0開始計算。死區(qū)可以有效減少執(zhí)行器的動作次數。但是死區(qū)過大的話又帶來了新的問題：調節(jié)精度降低，對于一般的調節(jié)系統，不要求調節(jié)精度過高，精度高意義也不大。提高死區(qū)降低精度的同時，也會降低調節(jié)系統穩(wěn)定性。因為它造成了調節(jié)滯后。這一點不大容易被人理解。附圖8表明了死區(qū)過帶大來的調節(jié)滯后。圖8：前半部分是死區(qū)過大帶來調節(jié)滯后，影響系統穩(wěn)定性。后半部分降低了死區(qū)，調節(jié)效果

54、馬上有了大幅度的好轉。對于串級調節(jié)系統，主調的死區(qū)可以降低甚至取消。設置副調的死區(qū)就可以降低執(zhí)行機構的動作次數了。3、裕度問題：調節(jié)系統要有一個合適的調節(jié)裕度。如果執(zhí)行機構經常處于關閉或者開滿狀態(tài)，那么調節(jié)裕度就很小，調節(jié)質量就受到影響。一般來說都無數個“一般來說”了，誰讓現場情況復雜，咱們不能把話說絕了呢閥門在80%以上，流量已經達到最大，所以執(zhí)行機構經常開度在80%也可以說裕度減小了。這里所說的閥門，包括了各種調節(jié)工質流量的機構，包括閥門、泵的調速部分等。在第三章中，咱們專門要說一下執(zhí)行機構的種類。4、通流量問題：調節(jié)閥門的孔徑都是經過嚴格計算的。不過也存在計算失誤的時候。通流量過大，執(zhí)行

55、機構稍微動作一點就可能發(fā)生超調；反之執(zhí)行機構大幅度動作還不能抑制干擾。所以這個問題也是個重要問題。如果通流量不合適，有些系統甚至不可能穩(wěn)定運行。圖9表明了通流量過大，靜態(tài)偏差不能到零、系統難以達到理想穩(wěn)態(tài)的現象。5、空行程問題在一定的開度內，調節(jié)器輸出有變化，執(zhí)行器也動作了，可是閥門流量沒變化，這屬于空行程問題。空行程有的是執(zhí)行其產生的，也有的是閥門產生的。一般的機構都存在這個問題?？招谐桃话愣急容^小，可以忽略。可是如果過大，就不得不要重視這個問題了。解決空行程的辦法有很多，一般都在dcs內完成。當然，如果執(zhí)行器和閥門能夠解決的，要以硬件解決為主。 6、線性問題一般來說閥門開度與流量的關系都成

56、平滑的線性關系。這些線性關系包括直線型、等百分比型、拋物線型等。如果閥門使用時間長，或者閥門受到損傷，線性就會改變。線性問題可以有多種解決辦法，既有參數整定的，也有控制策略的。當然最根本的解決辦法在于對線性惡化的治理。如果是比較貴重的調速泵線性惡化，難以治理更換，那只好從調節(jié)系統尋找解決辦法了。還有個在火電廠中普遍存在的問題：減溫水調節(jié)閥的線性惡化。這基本上是個頑疾。因為減溫水調節(jié)閥動作頻繁，經常在完全關閉和打開之間反復波動，相當多的電廠減溫水閥門線性都很不好，而且還伴隨著空行程偏大。兩個問題加起來，給自動調節(jié)帶來很大的困難。在第三章中，咱們要專門談到，怎么從自動方面解決線性惡化問題。7、耦合

57、問題一個調節(jié)系統或者執(zhí)行機構的調節(jié)，對另一個系統產生干擾互相干擾，或者是兩個調節(jié)系統間互為干擾，產生直接耦合。解耦的辦法是先整定主動干擾的調節(jié)系統，再整定被動系統。也可以在主動干擾的輸出乘以一個系數，作為被動干擾的前饋。 還有一種間接耦合。這個現象在協調控制中比較明顯：負荷與汽壓的關系是互為耦合。解決問題的辦法有兩種：一種是互為修正前饋，這個解決辦法的應用比較普遍，效果不是太好；更有效的辦法是整定參數，效果要比前者優(yōu)越得多，抗干擾能力也很大，可惜擅長此道的人太少。如果有人有這方面的意愿，可以找我聯系。上述的七個問題，真正能夠解決的不多。除下第三、四條無法用參數解決只能用參數緩解以外，其它問題都

58、可以通過控制策略、甚至僅僅靠整定參數就可以解決。我說句這句話真正相信的人不多，可是我就是這樣解決的。衡量一個人整定參數的水平就是看能不能解決復雜問題。舉個例子：我公司鍋爐蒸發(fā)量430噸/小時。我們的給水執(zhí)行器平均每2分鐘動作1次。一次發(fā)生意外，左側主汽門突然關閉，蒸汽流量瞬間下降100噸/小時，負荷由130mw下降到80mw，蒸汽壓力下降1mpa。而汽包水位自動沒有退出，波動范圍是-49mm73mm，設定值是39mm。而我們的控制策略就是很簡單很普遍的三沖量調節(jié)系統，沒有做任何修改。圖8是當時的調節(jié)效果截圖：圖9：主汽流量大干擾下的汽包水位波動曲線。所以，我始終認為：國內目前的自動調節(jié)系統，參數整定的空間相當大。如果這方面有想法的，可以聯系我，歡迎交流。2-14 整定參數的幾個認識誤區(qū)1、對微分的認識誤區(qū)認為微分就是超前