TVT99D機(jī)械手模型

1、TVT-99D機(jī)械手模型一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?. 掌握 PLC控制的基本原理、步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)模塊、直流電機(jī)、傳感器、開 關(guān)電源等器件的原理及使用。2. 掌握計(jì)算機(jī)監(jiān)控軟件，掌握計(jì)算機(jī)上位監(jiān)控3. 掌握位置控制技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備1. 機(jī)械手模型1 臺(tái)2. 計(jì)算機(jī)1 臺(tái)3. 編程電纜1 根三、實(shí)驗(yàn)原理與步驟1. 步進(jìn)電機(jī) 采用二相八拍混合式步進(jìn)電機(jī)， 主要特點(diǎn)： 體積小，具有較高的起動(dòng)和運(yùn)行 頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點(diǎn)。型號(hào)： 42BYGH101 。電氣原理圖如圖一快接線插頭：紅色表示 A 相,蘭色表示 B 相. 在您做實(shí)驗(yàn)時(shí)如果發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)向不對(duì)時(shí)可以將 A 相或 B 相中的兩條線 對(duì)調(diào)。2、步進(jìn)

2、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用中美合資 SH 系列步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，主要由電源輸入部分、信號(hào)輸入部 分、輸出部分等。電源輸入部分由電源模塊提供，用兩根導(dǎo)線連接，注意極性。 （見圖二 ） 信號(hào)輸入部分：信號(hào)源由 FP0主機(jī)提供。由于 FP0 提供的電平為 24V，而 輸入部分的電平為 5V ，中間加了保護(hù)電路。輸出部分：與步進(jìn)電機(jī)連接，注意相序。步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器路電護(hù)保CP 步進(jìn)脈沖DIR 方向電平FREE 脫機(jī)電平OPTO 公共陽端A+A-B+B-+ 電源輸入（24V 40V ）FREEOPTO1.5k1.5k號(hào)信接CP保護(hù)電路原理圖1.5k6V6VOPTOP IR CD接連塊模動(dòng)驅(qū)EERF圖二：驅(qū)動(dòng)模塊3. 傳感

3、器（1）. 接近開關(guān)：接近開關(guān)有三根連接線（紅、蘭、黑）紅色接電源的正極、 黑色接電源的負(fù)極、 蘭色為輸出信號(hào)， 當(dāng)與擋塊接近時(shí)輸出電平為低電平， 否則 為高電平。結(jié)構(gòu)圖如（圖三）傳感器內(nèi)部結(jié)構(gòu)紅 電源正輸出黑電源負(fù)圖三：接近開關(guān)結(jié)構(gòu)圖（2）. 微動(dòng)開關(guān)：當(dāng)擋塊碰到微動(dòng)開關(guān)動(dòng)作（常開點(diǎn)閉合）見結(jié)構(gòu)圖（圖四）圖四 微動(dòng)開關(guān)原理圖圖五 :梯形圖及 f/t 圖4、直流電機(jī)：輸入電壓為 12V 24V，兩根導(dǎo)線輸入紅色為直流電機(jī)正極， 蘭色為負(fù)極。5、直流電機(jī)控制板： 由輸入信號(hào)、 輸入電源、輸出等組成，輸入信號(hào)由 FP0 模塊提供；輸入電源由電源模塊提供；輸出驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)如（圖七）M+電機(jī)正轉(zhuǎn)接電機(jī)

4、M-電機(jī)反轉(zhuǎn)+ 24V 0圖七：電機(jī)控制模塊6、電源模塊：輸入交流電壓： 110V220V/50HZ 、60HZ； 輸出直流電壓： 24V/6.5A ； 最大功率：156W ；7、旋轉(zhuǎn)碼盤：機(jī)械手每旋轉(zhuǎn) 3發(fā)出一個(gè)脈沖，四、設(shè)計(jì)程序清單1.I/O 地址分配表演示程序 PLC的 I/O 地址分配表 ：輸 入I0.0橫軸正限位輸 出Q0.0橫軸脈沖I0.1豎軸正限位Q0.1豎軸脈沖I0.2橫軸反限位Q0.2橫軸方向I0.3豎軸反限位Q0.3豎軸方向I0.4旋轉(zhuǎn)脈沖 (Out5)I1.0手正轉(zhuǎn)限位 (Out1)Q1.0手正轉(zhuǎn)I1.1手反轉(zhuǎn)限位 (Out2)Q1.1手反轉(zhuǎn)I1.2底座正限位 (Out3

5、)Q1.2底座正轉(zhuǎn)I1.3底座反限位 (Out4)Q1.3底座反轉(zhuǎn)Q1.4電磁閥動(dòng)作注：Out1Out5 為傳感器輸出2. 演示程序見配套光盤五、調(diào)試方法1. 接上實(shí)驗(yàn)臺(tái)上控制板的各模塊所需的直流電源( DC24V )，同時(shí)接上 PLC 主機(jī)電源及 COM 點(diǎn)COM ()接電源的正極， COM()接電源的負(fù)極 。2. 定義實(shí)驗(yàn)板上的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，上為 1 號(hào)下為 2 號(hào)。將 1 號(hào)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器輸 出的信號(hào)與機(jī)械手橫軸的步進(jìn)電機(jī)線相連。 將 2 號(hào)的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器輸出的信號(hào)與機(jī) 械手豎軸的步進(jìn)電機(jī)線相連。 其它的線， 根據(jù)線標(biāo)接在實(shí)驗(yàn)板或主機(jī)上的相應(yīng)位注：輸出部分 L+接 VCC(24V)；M接 GN

6、D(0V) 輸入部分 M接 VCC(24V)3.PLC 輸出脈沖信號(hào)接入步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器( Q0.0,Q0.2 為一通道的脈沖與 方向； Q0.1,Q0.3為二通道的脈沖與方向；驅(qū)動(dòng)器的 OPTO端接電源的正極) Q0.0 1-CPQ0.12-CPQ0.2 1-DIRQ0.32-DIR4. 確定接線無誤時(shí)，先把主機(jī)的 RUN-PROG 的開關(guān)撥在 PROG 上，避免通 上電就立即動(dòng)作， 通上電后撥動(dòng)各個(gè)的微動(dòng)開關(guān)的信號(hào)是否是相對(duì)應(yīng)的信號(hào)。 如 撥動(dòng)豎軸的上微動(dòng)開關(guān)主機(jī) X1 點(diǎn)亮；撥動(dòng)豎軸的下微動(dòng)開關(guān)主機(jī) X3 點(diǎn)亮；撥 動(dòng)橫軸靠手邊的微動(dòng)開關(guān)主機(jī) X0 點(diǎn)亮；撥動(dòng)橫軸靠步進(jìn)電機(jī)微動(dòng)開關(guān)主機(jī)

7、X2 點(diǎn)亮。5. 把主機(jī)上的 RUN-PROG 的開關(guān)撥在 RUN 上，如果不在初始位置上， 步進(jìn)開始運(yùn)轉(zhuǎn)(橫軸向手那邊移動(dòng)，豎軸向上移動(dòng))如運(yùn)轉(zhuǎn)的方向不對(duì)，立即切斷電源，對(duì)方向不對(duì)步進(jìn)電機(jī)線的紅色兩根線對(duì)調(diào)6. 動(dòng)作步驟： (參考 )(1)、橫軸前升(4)、豎軸下降(7)、橫軸縮回(10)、手旋轉(zhuǎn)(13)、豎軸上升復(fù)位(2)、手旋轉(zhuǎn)到位(5)、電磁閥復(fù)位，手夾緊(8)、底盤旋轉(zhuǎn)到位(11)、豎軸下降(3) 、電磁閥動(dòng)作，手張開(6)、豎軸上升(9)、橫軸前升 (12)、電磁閥動(dòng)作，手張開六、技術(shù)參數(shù)1.輸入電壓： AC200V240V(帶保護(hù)地三芯插座 )或 DC24V、耗電量250W2.環(huán)境：溫度 5o40，濕度 803. 外形尺寸： 60X45X55CM 。七、標(biāo)準(zhǔn)配置1 機(jī)械手一只10步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器兩臺(tái)2 滾珠絲桿兩套