TVT99D機械手模型

1、TVT-99D機械手模型一、實驗?zāi)康?. 掌握 PLC控制的基本原理、步進電機及驅(qū)動模塊、直流電機、傳感器、開 關(guān)電源等器件的原理及使用。2. 掌握計算機監(jiān)控軟件，掌握計算機上位監(jiān)控3. 掌握位置控制技術(shù)、氣動技術(shù)二、實驗設(shè)備1. 機械手模型1 臺2. 計算機1 臺3. 編程電纜1 根三、實驗原理與步驟1. 步進電機 采用二相八拍混合式步進電機， 主要特點： 體積小，具有較高的起動和運行 頻率，有定位轉(zhuǎn)矩等優(yōu)點。型號： 42BYGH101 。電氣原理圖如圖一快接線插頭：紅色表示 A 相,蘭色表示 B 相. 在您做實驗時如果發(fā)現(xiàn)步進電機轉(zhuǎn)向不對時可以將 A 相或 B 相中的兩條線 對調(diào)。2、步進

2、電機驅(qū)動模塊采用中美合資 SH 系列步進電機驅(qū)動器，主要由電源輸入部分、信號輸入部 分、輸出部分等。電源輸入部分由電源模塊提供，用兩根導線連接，注意極性。 （見圖二 ） 信號輸入部分：信號源由 FP0主機提供。由于 FP0 提供的電平為 24V，而 輸入部分的電平為 5V ，中間加了保護電路。輸出部分：與步進電機連接，注意相序。步進驅(qū)動器路電護保CP 步進脈沖DIR 方向電平FREE 脫機電平OPTO 公共陽端A+A-B+B-+ 電源輸入（24V 40V ）FREEOPTO1.5k1.5k號信接CP保護電路原理圖1.5k6V6VOPTOP IR CD接連塊模動驅(qū)EERF圖二：驅(qū)動模塊3. 傳感

3、器（1）. 接近開關(guān)：接近開關(guān)有三根連接線（紅、蘭、黑）紅色接電源的正極、 黑色接電源的負極、 蘭色為輸出信號， 當與擋塊接近時輸出電平為低電平， 否則 為高電平。結(jié)構(gòu)圖如（圖三）傳感器內(nèi)部結(jié)構(gòu)紅 電源正輸出黑電源負圖三：接近開關(guān)結(jié)構(gòu)圖（2）. 微動開關(guān)：當擋塊碰到微動開關(guān)動作（常開點閉合）見結(jié)構(gòu)圖（圖四）圖四 微動開關(guān)原理圖圖五 :梯形圖及 f/t 圖4、直流電機：輸入電壓為 12V 24V，兩根導線輸入紅色為直流電機正極， 蘭色為負極。5、直流電機控制板： 由輸入信號、 輸入電源、輸出等組成，輸入信號由 FP0 模塊提供；輸入電源由電源模塊提供；輸出驅(qū)動直流電機如（圖七）M+電機正轉(zhuǎn)接電機

4、M-電機反轉(zhuǎn)+ 24V 0圖七：電機控制模塊6、電源模塊：輸入交流電壓： 110V220V/50HZ 、60HZ； 輸出直流電壓： 24V/6.5A ； 最大功率：156W ；7、旋轉(zhuǎn)碼盤：機械手每旋轉(zhuǎn) 3發(fā)出一個脈沖，四、設(shè)計程序清單1.I/O 地址分配表演示程序 PLC的 I/O 地址分配表 ：輸 入I0.0橫軸正限位輸 出Q0.0橫軸脈沖I0.1豎軸正限位Q0.1豎軸脈沖I0.2橫軸反限位Q0.2橫軸方向I0.3豎軸反限位Q0.3豎軸方向I0.4旋轉(zhuǎn)脈沖 (Out5)I1.0手正轉(zhuǎn)限位 (Out1)Q1.0手正轉(zhuǎn)I1.1手反轉(zhuǎn)限位 (Out2)Q1.1手反轉(zhuǎn)I1.2底座正限位 (Out3

5、)Q1.2底座正轉(zhuǎn)I1.3底座反限位 (Out4)Q1.3底座反轉(zhuǎn)Q1.4電磁閥動作注：Out1Out5 為傳感器輸出2. 演示程序見配套光盤五、調(diào)試方法1. 接上實驗臺上控制板的各模塊所需的直流電源( DC24V )，同時接上 PLC 主機電源及 COM 點COM ()接電源的正極， COM()接電源的負極 。2. 定義實驗板上的步進驅(qū)動器，上為 1 號下為 2 號。將 1 號的步進驅(qū)動器輸 出的信號與機械手橫軸的步進電機線相連。 將 2 號的步進驅(qū)動器輸出的信號與機 械手豎軸的步進電機線相連。 其它的線， 根據(jù)線標接在實驗板或主機上的相應(yīng)位注：輸出部分 L+接 VCC(24V)；M接 GN

6、D(0V) 輸入部分 M接 VCC(24V)3.PLC 輸出脈沖信號接入步進電機的驅(qū)動器( Q0.0,Q0.2 為一通道的脈沖與 方向； Q0.1,Q0.3為二通道的脈沖與方向；驅(qū)動器的 OPTO端接電源的正極) Q0.0 1-CPQ0.12-CPQ0.2 1-DIRQ0.32-DIR4. 確定接線無誤時，先把主機的 RUN-PROG 的開關(guān)撥在 PROG 上，避免通 上電就立即動作， 通上電后撥動各個的微動開關(guān)的信號是否是相對應(yīng)的信號。 如 撥動豎軸的上微動開關(guān)主機 X1 點亮；撥動豎軸的下微動開關(guān)主機 X3 點亮；撥 動橫軸靠手邊的微動開關(guān)主機 X0 點亮；撥動橫軸靠步進電機微動開關(guān)主機

7、X2 點亮。5. 把主機上的 RUN-PROG 的開關(guān)撥在 RUN 上，如果不在初始位置上， 步進開始運轉(zhuǎn)(橫軸向手那邊移動，豎軸向上移動)如運轉(zhuǎn)的方向不對，立即切斷電源，對方向不對步進電機線的紅色兩根線對調(diào)6. 動作步驟： (參考 )(1)、橫軸前升(4)、豎軸下降(7)、橫軸縮回(10)、手旋轉(zhuǎn)(13)、豎軸上升復(fù)位(2)、手旋轉(zhuǎn)到位(5)、電磁閥復(fù)位，手夾緊(8)、底盤旋轉(zhuǎn)到位(11)、豎軸下降(3) 、電磁閥動作，手張開(6)、豎軸上升(9)、橫軸前升 (12)、電磁閥動作，手張開六、技術(shù)參數(shù)1.輸入電壓： AC200V240V(帶保護地三芯插座 )或 DC24V、耗電量250W2.環(huán)境：溫度 5o40，濕度 803. 外形尺寸： 60X45X55CM 。七、標準配置1 機械手一只10步進驅(qū)動器兩臺2 滾珠絲桿兩套