整車控制器和電機(jī)控制器通訊協(xié)議

1、秘級(jí)：內(nèi)部脅爲(wèi) 純電動(dòng)汽車動(dòng)力總成系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò) 總線通訊協(xié)議脅爲(wèi)五、通信協(xié)議1整車控制器與BMS網(wǎng)絡(luò)CAN1 (對(duì)外)CAN2.0B 250kbps1.1整車控制器整車控制器# 1: PVCU1 (ID:0x1000EFD0 )發(fā)送節(jié)點(diǎn)報(bào)文代碼報(bào)文描述優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)字節(jié)刷新速率11 位 ID目標(biāo)節(jié)點(diǎn)整車控制器PVCU1儀表指示18100ms0x1000EFD0儀表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1車速儀表指示3儀表指示2儀表指示1制動(dòng)踏板加速踏板Byte3 :儀表指示1Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1DCDC 狀態(tài)付接觸器吸

2、合預(yù)充電繼 電器吸合主接觸器吸合手制動(dòng)0:空擋1:后退檔2:前進(jìn)檔13:前進(jìn)擋2Byte4 :儀表指示2Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1電機(jī)超速指示電機(jī)工作指示電機(jī)過熱指示系統(tǒng)故障指示Ready 指示充電插頭接入指示動(dòng)力電池切斷指示充電指示Byte5 :儀表指示3Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1CAN2ErrBreakPad失效ACCPad失效充電請(qǐng)求電池故障電池能量MCU_Temp （VCU 發(fā)送） 變速器發(fā)送頻率： 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度： 數(shù)據(jù)頁數(shù)：協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性： 默認(rèn)優(yōu)先級(jí)： 參數(shù)組號(hào)：ID : 0x18ff4C

3、EF 字節(jié)：126Oxff4c SA: OxEF料爲(wèi)誡彳 F 片指示低指示整車控制器# 2： PVCU2 轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)1報(bào)文1MCU_TrqSpd（VCU發(fā)送）變速器發(fā)送頻率：1000ms數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式:協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性:默認(rèn)優(yōu)先級(jí)：6參數(shù)組號(hào)：0xff4BSA : 0xEFID : 0x18ff4BEF字節(jié)：1-2M_Torque1主電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)矩3-4M_Speed電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速15-6母線電壓7-8母線電流整車控制器# 3：PVCU3 轉(zhuǎn)發(fā)電機(jī)報(bào)文比例0.1偏移-3200 比例0.25偏移-80001000ms8字節(jié)0M_Motor_Temperature1 主電機(jī)

4、溫度比例1偏移-40 控制器溫度主逆變器溫度：比例1偏移-40 IGBT溫度故障代碼故障代碼:1超速報(bào)警代碼”3欠壓報(bào)警”4過壓報(bào)警”5A相IGBT1報(bào)警6B相IGBT3報(bào)警”7C相IGBT5報(bào)警”8A相硬件過流保護(hù)9B相硬件過流保護(hù)”10正常”12過電流報(bào)警”IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII舅爲(wèi) 15旋變錯(cuò)誤報(bào)警”17A相電流傳感器零票故障”18B相電流傳感器零票故障”26IGBT溫度傳感器開路”27溫度傳感器開路”28箱體溫度傳感器開路”29電機(jī)溫度傳感器開路”30IGBT溫度傳感器短路”31溫度傳感器短路”32箱體溫度傳感器短路”33電機(jī)溫度傳感器短路”34IGBT1過溫”3

5、6箱體過溫”37電機(jī)過溫”整車控制器# 4: PVCU4 (ID:0x18fff5D0 ) 沒有用？發(fā)送節(jié)點(diǎn)報(bào)文代碼報(bào)文描述優(yōu)先級(jí)數(shù)據(jù)字節(jié)刷新速率11 位 ID目標(biāo)節(jié)點(diǎn)整車控制器PVCU4控制信息68100ms0x18fff5D0BMS/APUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmdBMSCmd:bitO:1預(yù)充命令bit1:1正極接觸器閉合bit2:1負(fù)極接觸器閉合(需要提供高壓電路圖來確定邏輯)1.3 BMS報(bào)文 參見BMS CAN 協(xié)議BMS2 :ID : 0x0x14 22 D0 D2字節(jié)：3最大允許放電電流單位增益：2A/bit范圍

6、：0-500A/0-FAh4最大允許充電電流單位增益：2A/bit范圍：0-500A/0-FAh5SOC6母線電壓7母線電流2、VCU-MC 網(wǎng)絡(luò)2 .1 VCU發(fā)送報(bào)文2 .1 . 1 Current、power、Pad發(fā)送頻率： 10ms數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認(rèn)優(yōu)先級(jí)：0參數(shù)組號(hào)：ID:0x1000EFD0字節(jié)： 1 電機(jī)控制模式命令 bit4 :整車請(qǐng)求電機(jī)使能bit7 :轉(zhuǎn)矩模式 bit8 :調(diào)速模式23-4驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩5-6 驅(qū)動(dòng)電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)速782 .1 .2 Pad/IO內(nèi)部檢測(cè)用VCU發(fā)送頻率：收到標(biāo)定報(bào)文后發(fā)送1000ms數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

7、：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認(rèn)優(yōu)先級(jí)：0參數(shù)組號(hào)：ID:0x0CF106D0字節(jié)：1加速踏板1AD2加速踏板2AD3制動(dòng)踏板1AD4制動(dòng)踏板2AD5:bit1 : N 檔bit2 : D 檔Bit7 : KeyOn（沒用）6bit4:R檔bit5 :制動(dòng)有效Bit1-3 : HU85Stbit6 :加速有效0 off;1 on;2 OpenLoad;3 OverLoad;Bit4-6 : ACCPowerSt0 off;1 on;2 OpenLoad;3 OverLoad;7-82.1 .3 Pad/IO內(nèi)部檢測(cè)用VCU發(fā)送頻率：收到標(biāo)定報(bào)文后發(fā)送1000ms數(shù)據(jù)

8、長(zhǎng)度：4字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式：協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性：默認(rèn)優(yōu)先級(jí)：0參數(shù)組號(hào)：ID:0x0CF107D0胃爲(wèi)訥葉右*字節(jié)： 1-2 EPROM值地址3-4 EPROM存儲(chǔ)的值2.2 MC發(fā)送報(bào)文 2.2.1 （MC1 發(fā)送） 發(fā)送頻率 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)頁數(shù)協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性： 默認(rèn)優(yōu)先級(jí)： 參數(shù)組號(hào)：ID : 0x18ff4AEF 字節(jié)： 1-23500ms8字節(jié)060xff4A SA: 0xEFNOP位1NOP5-2 Main mode Motor statusBit1 : ReadyBit4 err7-6 Pre_Charge0:closeope n無效無效45678

9、NOPNOPMC ErrNOP1超速報(bào)警代碼”3欠壓報(bào)警”4過壓報(bào)警”5A相IGBT1報(bào)警6B相IGBT3報(bào)警”7C相IGBT5報(bào)警”8A相硬件過流保護(hù) ”9B相硬件過流保護(hù)”10正常”12過電流報(bào)警”15旋變錯(cuò)誤報(bào)警”17A相電流傳感器零票故障故障代碼:IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII18B相電流傳感器零票故障”26IGBT溫度傳感器開路”27溫度傳感器開路”28箱體溫度傳感器開路”29電機(jī)溫度傳感器開路”30IGBT溫度傳感器短路”31溫度傳感器短路”32箱體溫度傳感器短路”33電機(jī)溫度傳感器短路”34IGBT1過溫”36箱體過溫”37電機(jī)過溫”222 MCU_TrqSpd （

10、MC2 發(fā)送）發(fā)送頻率：500ms數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式:協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性:默認(rèn)優(yōu)先級(jí)：6參數(shù)組號(hào)：0xff4B SA: 0xEFID : 0x18ff4BEF字節(jié)：1-2M_Torque1主電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)矩比例1偏移-320003-4M_Speed電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速 比例1偏移-320005-6M_DC_Voltage1電機(jī)直流電壓 比例因子1偏移0 new7 M_Motor_Temperature1 主電機(jī)溫度比例1偏移-408主逆變器溫度：比例1偏移-402.2.3 MCU_VoltCurrentTemp （MC3 發(fā)送）發(fā)送頻率：500ms數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：8字節(jié)數(shù)據(jù)頁數(shù)：0協(xié)議數(shù)

11、據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性： 默認(rèn)優(yōu)先級(jí)：6ID : 0x18ff4CEF 字節(jié)： 1-23-456參數(shù)組號(hào)：0xf4c SA: 0xEF位13-1 M_DC_V oltage1電機(jī)直流電壓 比例因子1偏移0位13-1 M_DC_Current電機(jī)直流電流 比例1偏移-400（無）2 .3標(biāo)定報(bào)文內(nèi)部用 發(fā)送頻率 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 數(shù)據(jù)頁數(shù) 協(xié)議數(shù)據(jù)單元格式： 協(xié)議數(shù)據(jù)單元特性： 默認(rèn)優(yōu)先級(jí)： 參數(shù)組號(hào)：ID: 0x1800d029 字節(jié)：1100m1字節(jié)0Bit1Bit2Bit3Bit4Bit7Bit8標(biāo)定當(dāng)前標(biāo)定當(dāng)前標(biāo)定當(dāng)前標(biāo)定當(dāng)前ACCPad 的 AD 值為 MAX ACCPad 的 AD

12、值為 Min BreakPad 的 AD 值為 MAX BreakPad 的 AD 值為 Min寫EPROM信息讀取EPROM儲(chǔ)存的值2-34-57-8讀取/寫入EPROM值的地址（僅僅用到了 byte2）寫入數(shù)據(jù)NopAT24C256存儲(chǔ)芯片中存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的定義地址存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)（低地址存放高字節(jié)）0x0000ACCPad最大AD值0x0001ACCPad最小AD值0x0002BreakPad 最大 AD 值0x0003BreakPad 最小 AD 值0x0004驅(qū)動(dòng)電機(jī)最大轉(zhuǎn)速0x0005驅(qū)動(dòng)電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩 Tmax0x0006額定轉(zhuǎn)矩T0x0007制動(dòng)最小轉(zhuǎn)速n10x0008加速最小轉(zhuǎn)速n20x0

13、009轉(zhuǎn)矩拐點(diǎn)轉(zhuǎn)速n30x000a電機(jī)最大功率0x000b電機(jī)額定功率0x000c電池最大放電功率0x000d電池最大充電功率0x000e取消電制動(dòng)最小轉(zhuǎn)速n40x000f最大限速轉(zhuǎn)速n50x0010最大限速轉(zhuǎn)速n6六插件信號(hào)定義is du*. JffilOm固曜訂AJ=-jPernqj_時(shí)卒:r*l *-#-：*-斗宰-坤I-：*：申 J* l+* - 匸.半,出，車世：1些 r 口角比議-i.線束護(hù)套 1393450-1 （52pin 插孔）、1393454-6 （52pin 插孔護(hù)板）、1393436-1 （28pin 插孔）、1393454-1（28pin插孔護(hù)板）控制器插件： AMP

14、1743275 線徑選用1.0mm2序 號(hào)定義序 號(hào)定義序 號(hào)定義序 號(hào)定義1蓄電池負(fù)21416122242制動(dòng)踏板信號(hào)16232343加速踏板信 號(hào)2（模擬信 號(hào)米集）63424ON開關(guān)（咼有 效，輸入）4464空擋（高有效，輸入）5前進(jìn)檔（咼有效 信號(hào)，輸入）25倒檔（咼有效， 輸入）4565蓄電池負(fù)626空壓機(jī)使能（低 有效，預(yù)充完成46CAN2H（動(dòng)力66蓄電池正制冷允許備用（低有效信號(hào)， 輸入）后）CAN）727蓄電池正47CAN1H（信息CAN）67828電機(jī)水泵（低有 效，根據(jù)溫度）48689CAN1L （接整車儀表、BMS網(wǎng)絡(luò)）29496910305070備用（24V輸 出）1

15、1制動(dòng)有效開關(guān) （高有效，輸 入）31制動(dòng)踏板信號(hào)251傳感器電源2（5V輸出）7112手制動(dòng)信號(hào)32527213蓄電池負(fù)（接真 空傳感器地）3353蓄電池負(fù)73143454741535CAN2IL 動(dòng)力）55751636DCDC 使能（24V輸出）5676加速有效開關(guān)（低有效，輸 入）17加速踏板信號(hào) 1（模擬信號(hào)米 集）37Start 信號(hào)（咼有效）5777183858781939傳感器電源1（5V輸出）59空調(diào)使能（24V輸出， 預(yù)充完成后）792040蓄電池負(fù)（油門 踏板傳感器地）6080蓄電池正備注：表格空白處為預(yù)備接口，具體詳見方案功能輸入開關(guān)等條件執(zhí)行器軟件變量其他制冷低壓供電正

16、常高壓閉合Von制冷開關(guān)閉合，且制熱開關(guān)斷開動(dòng)力電池SOC20由空調(diào)控制器完 成制冷優(yōu)先與制熱電機(jī)水箱散熱工作低壓供電正常高壓閉合Von電機(jī)冷卻液溫度55 或電機(jī)控制器掉線或電機(jī)控制器溫度45（增加功能）電機(jī)冷卻水泵工作低壓供電正常高壓閉合Von電機(jī)控制器溫度40 或電機(jī)控制器掉線或電機(jī)溫度50（增加功能）電機(jī)水箱散熱停止工作Von關(guān)閉或電機(jī)冷卻液溫度 =53且電機(jī)控制器溫度=43（增加功能）電機(jī)冷卻水泵停止工作Von關(guān)閉或電機(jī)控制器溫度 =38且電機(jī)溫度=48（增加功能）倒車燈低壓供電正常高壓閉合倒車開關(guān)閉合（增加功能）高壓負(fù)極接觸 器閉合（除電 機(jī)外）低壓供電正常電池管理系統(tǒng)正常 整車控制

17、器正常并判 斷KeyOn或充電請(qǐng)求信號(hào)整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制修改通信 協(xié)議（交 大）高壓正極接觸 器閉合（電機(jī)）低壓供電正常Start開關(guān)點(diǎn)動(dòng)信號(hào)KeyOn充電插頭沒有接入 高壓負(fù)極接觸器閉合N檔電機(jī)電壓與動(dòng)力電池 電壓相當(dāng)k信號(hào)整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓接觸器閉 合儀表扌曰示修改通信 協(xié)議（交 大）高壓正極接觸 器斷開（電機(jī)）低壓供電正常KeyOn斷開或充電插頭接入 或高壓負(fù)極接觸器斷 開信號(hào)整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓正極接觸 器斷開 儀表扌曰示高壓負(fù)極接觸 器斷開（除電 機(jī)外）低壓供電正常信號(hào)整車控制器 發(fā)出電池管理系統(tǒng)控 制高壓負(fù)極接觸 器斷開KeyO

18、n斷開延遲20s且電流10A充電插頭沒有接入預(yù)充電接觸器閉合低壓供電正常Start開關(guān)點(diǎn)動(dòng)信號(hào)KeyOn充電插頭沒有接入高壓負(fù)極接觸器閉合N檔預(yù)充電接觸器斷開低壓供電正常KeyOn斷開或充電插頭接入 或高壓負(fù)極接觸器斷 開胃爲(wèi)訥葉右*或電機(jī)電壓與動(dòng)力電池電壓相當(dāng)前進(jìn)低壓供電正常 高壓閉合正常 前進(jìn)檔閉合 加速踏板0 加速信號(hào)有效動(dòng)力電池SOC10 動(dòng)力電池溫度正常 單體電池電壓正常給電機(jī)發(fā)送前進(jìn) 信號(hào)儀表顯示由后退改 為前進(jìn)， 需要車速=0,踏板 信號(hào)=0后退低壓供電正常 高壓閉合正常 倒車擋閉合 加速踏板0 加速信號(hào)有效動(dòng)力電池SOC10 動(dòng)力電池溫度正常 單體電池電壓正常給電機(jī)發(fā)送前進(jìn) 信號(hào)儀表顯示由前進(jìn)改 為后退， 需要車速=0,踏板 信號(hào)=0車輛禁止運(yùn)行低壓供電正常動(dòng)力電池SOC10或動(dòng)力電池溫度過高或充電插頭接入或DC/DC故障或加速踏板故障或真空度100KPa?或上裝工作禁止電機(jī)運(yùn)行 儀 表 顯 示Stop？快速充電低壓供電正常充電插頭接入 高壓負(fù)極接觸器閉合禁止電機(jī)運(yùn)行， 儀表扌曰示與慢充優(yōu)先問題， 討論通信 協(xié)議慢速