7機(jī)器人競(jìng)步比賽規(guī)則

1、2019 第六屆河南省大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽機(jī)器人競(jìng)步比賽規(guī)則一、比賽簡(jiǎn)介窄足賽和交叉足賽：設(shè)計(jì)一個(gè)小型雙足競(jìng)步機(jī)器人，模仿體育運(yùn)動(dòng)的田徑比賽項(xiàng)目，在競(jìng)步比賽 場(chǎng)地內(nèi)完成規(guī)則要求的比賽任務(wù)。比賽成績(jī)?nèi)Q于機(jī)器人行進(jìn)的速度，比賽排名由機(jī)器人通過(guò)的路段 長(zhǎng)度和走過(guò)這一路段所用時(shí)間確定。二、比賽任務(wù)1 發(fā)，雙足競(jìng)步窄足賽 ：在競(jìng)步比賽場(chǎng)地上，小型窄足機(jī)器人，以雙足步行方式移動(dòng)，從起跑線出通過(guò)一個(gè)長(zhǎng)方形比賽區(qū)域，完成比賽規(guī)則要求的動(dòng)作，快速走過(guò)終點(diǎn)線。2出發(fā)，通過(guò)一個(gè)長(zhǎng)方形比賽區(qū)域，完成比賽規(guī)則要求的動(dòng)作，快速走過(guò)終點(diǎn)線。雙足競(jìng)步交叉足賽 ：在競(jìng)步比賽場(chǎng)地上，小型交叉足機(jī)器人，以雙足步行方式移動(dòng)，從起跑線重

2、要變化1. 將競(jìng)步比賽場(chǎng)地圖紙直接平鋪在比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面上，其地面的材質(zhì)以比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面 準(zhǔn)。即使用噴繪圖紙，不再使用木制場(chǎng)地。2在競(jìng)步比賽場(chǎng)地的起跑線前增設(shè)220mm X 400mm的長(zhǎng)方形出發(fā)區(qū)，出發(fā)區(qū)的一個(gè)長(zhǎng)邊與起跑線重疊、出發(fā)區(qū)位于起跑線的居中位置，如圖1 所示。3. 參加窄足賽和交叉足賽的機(jī)器人，其雙足前端緊貼起跑線（且雙足不能壓線）立正姿勢(shì)站立在出 發(fā)區(qū)內(nèi)，等待裁判發(fā)令同時(shí)計(jì)時(shí)開(kāi)始，參賽隊(duì)員啟動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始比賽。即在滿足機(jī)器人雙足前端緊貼 起跑線的條件下機(jī)器人只能在出發(fā)區(qū) 400mm 的小范圍內(nèi)做有限的調(diào)整。4. 窄足機(jī)器人和交叉足機(jī)器人，與腳底板相連的舵機(jī)允許選擇平放或立放在

3、腳底板上。即與腳底板 相連的舵機(jī)要么選擇平放在腳底板上、要么選擇立放在腳底板上。5. 規(guī)則明確指出機(jī)器人“向前走腳（第2步）7邁左腳邁右腳（第 立正）”。同時(shí)禁止先邁右腳。5 步”，指的是“立正7邁左腳邁右腳（第 1 步）7邁左腳邁右3 步）7邁左腳邁右腳（第 4 步）7邁左腳并右腳（第 5 步6. 賽制采用一輪比賽、一次上場(chǎng)機(jī)會(huì)。競(jìng)步比賽規(guī)則規(guī)則一競(jìng)步比賽場(chǎng)地（窄足賽和交叉足賽）競(jìng)步比賽場(chǎng)地場(chǎng)地使用下列比賽項(xiàng)目使用：1. 窄足賽2. 交叉足賽邊線場(chǎng)地圖紙出發(fā)區(qū)400mmOmn 22跑1000mm6000mm終 點(diǎn) 線邊線圖 1 場(chǎng)地圖紙(6000mm X 1000mm)場(chǎng)地說(shuō)1.比賽區(qū)為長(zhǎng)方

4、形，尺寸為6000mmX 1000mm。由邊線、起跑線、終點(diǎn)線和出發(fā)區(qū) 構(gòu)成，詳見(jiàn)場(chǎng)地圖紙。明2.在起跑線的前端（場(chǎng)地外側(cè)）設(shè)置一個(gè)出發(fā)區(qū)，出發(fā)區(qū)為長(zhǎng)方形，尺寸為 220mm X 400mm。出發(fā)區(qū)的一個(gè)長(zhǎng)邊與起跑線重疊，且相對(duì)于起跑線的長(zhǎng)度方 向居中放置。比賽場(chǎng)地1.將競(jìng)步比賽場(chǎng)地圖紙平鋪在比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面上，其地面的材質(zhì)以比賽場(chǎng)館的 室內(nèi)地面為準(zhǔn)。即使用噴繪圖紙，不再使用木制場(chǎng)地。場(chǎng)地材質(zhì)圖紙制作：競(jìng)步比賽場(chǎng)地圖采用亞光 PVC膜紙（普通噴繪不是寫(xiě)真），可將下載 好的圖紙電子檔（CAD文件）送至打印店，由打印店通過(guò)計(jì)算機(jī)彩色噴繪完成圖紙制 作（無(wú)需對(duì)圖紙的尺寸及顏色等做更改，直接制作即可

5、）；比賽條件1. 比賽場(chǎng)地以承辦方提供的實(shí)際場(chǎng)地為準(zhǔn)；2. 參賽機(jī)器人必須適應(yīng)承辦方提供的比賽場(chǎng)地。規(guī)則窄足賽、交叉足賽機(jī)器人結(jié)構(gòu)與制作機(jī)器人結(jié)構(gòu)1. 只有雙足結(jié)構(gòu)，要求以雙足直立行走方式移動(dòng)；2. 機(jī)器人區(qū)分正面和背面，要求以箭頭指向標(biāo)識(shí)出機(jī)器人的正面。機(jī)器人規(guī)格1. 機(jī)器人整體尺寸不超過(guò)（長(zhǎng)）250mmx（寬）200mmx （高00mm規(guī)定機(jī)器人前進(jìn)方向?yàn)槠鋵挾确较?，機(jī)器人正面往前、立正姿勢(shì)站立（如下圖所示）時(shí)，正對(duì)機(jī)器人看去，左右為長(zhǎng)度方向，前后為寬度方向，上下為高度方向；2. 機(jī)器人頭部尺寸不超過(guò) 正姿勢(shì)站立（如下圖所示） 方向；3. 機(jī)器人單足尺寸不超過(guò)（長(zhǎng)）時(shí),250mmK （寬）

6、Omm規(guī)定機(jī)器人正面往前、立 正視機(jī)器人頭部看去，左右為長(zhǎng)度方向，前后為寬度機(jī)器人制作窄足機(jī)器人圖片交叉足機(jī)器人圖片（長(zhǎng)）150mmX（寬）200mm規(guī)定機(jī)器人正面往前、立 前后為正姿勢(shì)站立（如下圖所示）時(shí)，正視機(jī)器人單足看去，左右為長(zhǎng)度方向，寬度方向；4. 機(jī)器人整體重量不超過(guò)2 Kg。1.機(jī)器人使用不多于6個(gè)舵機(jī)和1個(gè)舵控板制作完成，要求自主式脫線控制;2. 機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)之間的連接件是剛性體，不允許使用彈性連接件；3. 參賽機(jī)器人可以是參賽隊(duì)自主設(shè)計(jì)和手工制作的機(jī)器人，也可以是參賽隊(duì) 套件組裝調(diào)試的機(jī)器人。即允許這兩種情況的機(jī)器人同場(chǎng)比賽。Ji購(gòu)買(mǎi)1.窄足機(jī)器人的足部結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)構(gòu)造，如下

7、圖所示。機(jī)器人由與腳底板相鄰 的舵機(jī)控制機(jī)器人的重心左右移動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，與腳底板相連的舵機(jī)允許選 擇平放或立放在腳底板上（圖 2中機(jī)器人選擇的是舵機(jī)平放在腳底板上的情 況），舵機(jī)的扭力輸出軸與前進(jìn)方向平行。圖2 窄足機(jī)器人樣機(jī)圖片R 丁片4- f -1.交叉足機(jī)器人的足部結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)構(gòu)造，如下圖所示。機(jī)器人由與腳底板上部 的舵機(jī)控制機(jī)器人關(guān)節(jié)的前后擺動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)，與腳底板相連的舵機(jī)允許選 擇平-中機(jī)器人勺情況），舵機(jī)的扭力輸出軸與垂直。T=-討 圖3 交叉足機(jī)器人樣機(jī)圖片禁止事項(xiàng)1. 禁止使用傳感器以幫助機(jī)器人導(dǎo)航；2. 禁止使用彈性連接件以便于助力行走。比賽計(jì)分標(biāo)準(zhǔn)比賽時(shí)間1規(guī)定比賽時(shí)間W 4

8、分鐘;1. 機(jī)器人雙足前端緊貼起跑線（且雙足不能壓線）立正姿勢(shì)站立在出發(fā)區(qū)內(nèi)， 等待裁判發(fā)令同時(shí)計(jì)時(shí)開(kāi)始，參賽隊(duì)員啟動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始比賽。即在滿足機(jī)器人雙足前端 緊貼起跑線的條件下機(jī)器人只能在出發(fā)區(qū) 400mm的小范圍內(nèi)做有限的調(diào)整。2. 機(jī)器人先向前走5步、立正;接著臥下、向前翻跟斗5次、起立；再向前走5步、立正；然后臥下（身體向后）、向后翻跟斗5次、起立；最后快速向前走向終點(diǎn)線。動(dòng)作次序3. 不按指定動(dòng)作次序運(yùn)行的機(jī)器人，將按次序偏差的次數(shù)扣分。每出現(xiàn)一次次序偏差，就在記錄的比賽時(shí)間上附加10秒。4. 要求兩次翻跟斗的動(dòng)作過(guò)程必須在起跑線和兩米線（與起跑線相距 2米的一根平行線）之間完成。否則

9、，在記錄的比賽時(shí)間上附加20秒。5. 機(jī)器人“向前走5步”，指的是“立正7邁左腳邁右腳（第1步）7邁左腳 邁右腳（第2步）7邁左腳邁右腳（第 3步）7邁左腳邁右腳（第4步）7邁 左腳并右腳（第5步/立正？同時(shí)禁止先邁右腳。比賽過(guò)程四個(gè)階段侏完成賽程時(shí)，中止比賽的機(jī)器人可能位于下列四個(gè)階段中的任何一個(gè)階段。這時(shí)，就 會(huì)出現(xiàn)完成“階段2”的機(jī)器人比完成“階段1”的機(jī)器人距離短的情況。因此， 有必要區(qū)分機(jī)器人是在哪個(gè)階段中止比賽的。比賽過(guò)程四個(gè)階段階段階段階段階段1：即前翻階段。2:即后翻階段。3:即前行階段。向前走5步，向前翻跟斗5 次,再向前走5步; 向后翻跟斗 5次； 向終點(diǎn)線走去；4:即全程

10、。至U達(dá)終點(diǎn)線，完成全程。比賽成績(jī)排名：按階段4、3、2、1的順序依次排名。完成賽程比賽成績(jī)1.2.3.啟動(dòng)：機(jī)器人緊貼起跑線站在出發(fā)區(qū)內(nèi)，裁判發(fā)令計(jì)時(shí)開(kāi)始，啟動(dòng)機(jī)器人； 終止：機(jī)器人雙足都跨過(guò)終點(diǎn)線，計(jì)時(shí)結(jié)束，同時(shí)記錄比賽時(shí)間；排名：先安完成階段4, 3, 2, 1依次排名，同一階段再按比賽排名，時(shí)間越短 則排名越靠前。未完成賽程比賽成績(jī)1.比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，結(jié)束比賽，記錄“機(jī)器人走過(guò)的距離”和“走過(guò)這段距 離所用的時(shí)間”，作為沒(méi)有完成賽程的隊(duì)伍比賽成績(jī)的排名依據(jù)。比賽過(guò)程中，機(jī)器人的某一只單足壓線；比賽過(guò)程中，機(jī)器人的某一只單足出界；機(jī)器人行走時(shí)跌倒，自主方式爬不起來(lái)；在比賽過(guò)程

11、中，機(jī)器人出現(xiàn)在原地不動(dòng)的情況，停止時(shí)間超過(guò)比賽時(shí)間超過(guò)規(guī)定的最長(zhǎng)比賽時(shí)間；裁判認(rèn)定的其它結(jié)束比賽情況?！皺C(jī)器人走過(guò)的距離”,是指結(jié)束比賽時(shí)機(jī)器人接觸地面部位離起跑線最近點(diǎn)到起跑10 秒;2線的垂直距離。發(fā)生出界情況時(shí)，踏出賽道邊線的那只單足垂直投射到賽道邊線 上的投影面離起跑線最近點(diǎn)到起跑線的垂直距離，是出界時(shí)“機(jī)器人走過(guò)的距離”。3 在6000mm賽道的兩條邊線外側(cè)，以100mm為間隔，分別標(biāo)識(shí)出與起跑線繼續(xù)比賽的距離數(shù)值，即 0（起跑線）、100mm、00mm、00mm、5800mm、5900mm、 6000mm （終點(diǎn)線）。用于幫助認(rèn)定和記錄“機(jī)器人走過(guò)的距離”。1 比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列

12、情況之一，可繼續(xù)比賽，不影響比賽成績(jī)。行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人倒地，在沒(méi)有出界的情況下，可自主爬起繼續(xù)進(jìn)行比賽； 裁判認(rèn)定的其它可以繼續(xù)比賽情況。中止比賽1.比賽過(guò)程中出現(xiàn)下列情況之一，中止比賽，不計(jì)成績(jī)。即比賽成績(jī)計(jì)0分 裁判發(fā)令后，機(jī)器人在10秒內(nèi)沒(méi)有啟動(dòng)；在行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人明顯使用非雙足直立行走方式行進(jìn)；在比賽過(guò)程中，參賽隊(duì)員觸碰到機(jī)器人；裁判認(rèn)定的其它違規(guī)情況。1壓線：行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人單足部分壓上賽道邊線，認(rèn)定為壓線。1出界：行進(jìn)過(guò)程中，機(jī)器人單足整體踏出賽道邊線，認(rèn)定為出界。重點(diǎn)提醒重要提示1. 規(guī)則中指出“比賽過(guò)程的四個(gè)階段”；2. 規(guī)則中指出“禁止使用傳感器”;3. 規(guī)則中指出“禁

13、止使用彈性連接件”。4. 要求兩次翻跟斗的動(dòng)作過(guò)程必須在起跑線和兩米線（與起跑線相距根平行線）之間完成。否則，在記錄的比賽時(shí)間上附加10秒。2米的一重點(diǎn)變化1 將競(jìng)步比賽場(chǎng)地圖紙和體操比賽場(chǎng)地圖紙直接平鋪在比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面上，其地面的材質(zhì)以比賽場(chǎng)館的室內(nèi)地面為準(zhǔn)。即從2018年開(kāi)始使用噴繪圖紙， 再使用木制場(chǎng)地。2 在競(jìng)步比賽場(chǎng)地的起跑線前增設(shè)220mmx400mm的長(zhǎng)方形出發(fā)區(qū)，出發(fā)區(qū)的一個(gè)長(zhǎng)邊與起跑線重疊、出發(fā)區(qū)位于起跑線的居中位置，如圖1所示。3參加窄足賽和交叉足賽的機(jī)器人，其雙足前端緊貼起跑線（且雙足不能壓線）立正 姿勢(shì)站立在出發(fā)區(qū)內(nèi)，等待裁判發(fā)令同時(shí)計(jì)時(shí)開(kāi)始，參賽隊(duì)員啟動(dòng)機(jī)器人開(kāi)始

14、比 賽。即在滿足機(jī)器人雙足前端緊貼起跑線的條件下機(jī)器人只能在出發(fā)區(qū) 400mm的小 范圍內(nèi)做有限的調(diào)整。4 窄足機(jī)器人和交叉足機(jī)器人，與腳底板相連的舵機(jī)允許選擇平放或立放在腳底板 上。即與腳底板相連的舵機(jī)要么選擇平放在腳底板上、要么選擇立放在腳底板上。5 規(guī)則明確指出機(jī)器人“向前走 5步”，指的是“立正T邁左腳邁右腳（第1 步）7邁左腳邁右腳（第2步）7邁左腳邁右腳（第3步）7邁左腳邁右腳（第4步）7邁左腳并右腳（第5步/立正）”。同時(shí)禁止先邁右腳。賽前檢查檢查內(nèi)容1. 目測(cè)檢查:2. 整體尺寸:3. 頭部尺寸:4單足尺寸:機(jī)器人的足部結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)構(gòu)造; 不超過(guò)（長(zhǎng)） 不超過(guò)（長(zhǎng)）不超過(guò)（長(zhǎng)）1

15、50mmx（寬）250mmx （寬）200mmx （高300mm250mmx （寬）120mm200mm5. 整體重量：不超過(guò)2 Kg；6. 其它檢查：裁判認(rèn)定需要檢查的其它指標(biāo)。規(guī)則五機(jī)器人數(shù)量1.2.3.每支參賽隊(duì)使用 1 個(gè)機(jī)器人參加比賽。比賽前，各個(gè)參賽隊(duì)需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行登記并 粘貼標(biāo)識(shí)。同一個(gè)機(jī)器人只能代表一支隊(duì)伍參加比賽。 違背比賽規(guī)則的機(jī)器人，取消上場(chǎng)資格。規(guī)則六 裁判工作賽權(quán)威1. 由競(jìng)賽組委會(huì)邀請(qǐng)裁判執(zhí)行場(chǎng)地比賽裁判工作，裁判在比賽過(guò)程中所作的裁決將為判定結(jié)果。2. 裁判責(zé)任：執(zhí)行比賽的所有規(guī)則。核對(duì)參賽隊(duì)伍的資質(zhì)。審定比賽場(chǎng)地、機(jī)器人等是否符 合比賽要求。監(jiān)督比賽的犯規(guī)現(xiàn)象。記錄比賽的成績(jī)和時(shí)間。規(guī)則七 比賽進(jìn)程1. 賽前要求：所有比賽隊(duì)伍