“Massages-Robot”中醫(yī)按摩床設(shè)計(jì)說明書要點(diǎn)

1、第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書“ massages-robot ”中醫(yī)按摩床設(shè)計(jì)說明書設(shè)計(jì)者：高浩、鐘山、肖明陽、胡勇、胡焱明指導(dǎo)教師：曾欣、覃智廣（宜賓職業(yè)技術(shù)學(xué)院，四川宜賓644003）作品內(nèi)容簡介本作品的設(shè)計(jì)主要是為了解決目前各類按摩器材按摩的局限性， 同時(shí)將中醫(yī)醫(yī)學(xué)按摩有效地結(jié)合，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)人體全身的穴位進(jìn)行按摩的功效?！?massages-robot ”中醫(yī)按摩床主要針對(duì)人的肩部、背部以及四肢，實(shí)現(xiàn)中醫(yī)按摩理療手法中的 “推、拍、按、捏、揉、震 ”手法，床中的背部按摩裝置可以對(duì)人體背部進(jìn)行有效按摩， 同時(shí)結(jié)合傳感器對(duì)人體體型進(jìn)行信息采集， 通過程序進(jìn)行分析找到人體穴位

2、， 使機(jī)械手臂能夠自動(dòng)找到人體穴位， 利用其機(jī)械手臂按摩裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)人體腹部及四肢的按摩， 從而解決傳統(tǒng)按摩器只能對(duì)人體背部按摩的問題，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)穴位的按摩。 使用電動(dòng)控制系統(tǒng)控制機(jī)械手臂和背部按摩系統(tǒng)的移動(dòng)，從而達(dá)到人體各個(gè)部位的按摩功能。 它既能夠幫助上班族在短時(shí)間內(nèi)對(duì)全身進(jìn)行按摩，對(duì)身體進(jìn)行放松，緩解工作壓力，也適合老年人使用。聯(lián)系人：田澤民，聯(lián)系電話email ：tianzem163. com1第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書1 概述1.1研制背景及意義當(dāng)下都市人的生活節(jié)奏越來越快， 忙碌的工作讓人們身心疲憊， 沒有時(shí)間去運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致人們生活質(zhì)量越來

3、越差。我們的 “massages-robot”中醫(yī)按摩床就是為了改善人們的身體健康而制作的。 按摩是通過手法作用于人體的肌表， 以調(diào)節(jié)人體的亞健康狀態(tài)， 從而達(dá)到治病和保健的作用。 依據(jù)中醫(yī)醫(yī)學(xué)的經(jīng)絡(luò)學(xué)說， 其作用原理與各種手法有密切關(guān)系。 經(jīng)絡(luò)貫通于人體內(nèi)外、 上下聯(lián)絡(luò)臟腑，貫通九竅，是氣血運(yùn)行的途徑， 也是津液輸布的網(wǎng)絡(luò)。 經(jīng)絡(luò)壅阻，人體氣血不暢， 陰陽失調(diào)，就會(huì)產(chǎn)生疲勞和病變。 中醫(yī)醫(yī)學(xué)典籍認(rèn)為： 按摩能調(diào)解陰陽平衡， 疏通氣血經(jīng)絡(luò)，而且還能夠活血化瘀、增強(qiáng)人體抗病能力等。西醫(yī)認(rèn)為按摩不但可以調(diào)整內(nèi)分泌、緩拿復(fù)位等作用，而且具有調(diào)節(jié)大腦皮層、皮質(zhì)功能，使大腦神經(jīng)產(chǎn)生沖動(dòng)，進(jìn)而達(dá)到興奮或抑

4、制神經(jīng)作用。 大量科學(xué)研究實(shí)踐證明， 各種按摩手法是由各種動(dòng)作所產(chǎn)生的力在機(jī)體上引起的一系列反應(yīng)， 人體接受按摩以后， 能使大小循環(huán)系統(tǒng)暢通，血流豐富，改善血液循環(huán)，加速人體各器官組織的新陳代謝， 消除疲勞，解除病痛，具有延年益壽之功效。1.2現(xiàn)狀分析與改進(jìn)1.2.1目前按摩器具現(xiàn)狀目前的按摩工具主要有：按摩棒（如圖1-1）、按摩椅（如圖1-2）、充氣式按摩袋等等，而這些工具都有一定的局限性。同時(shí)，現(xiàn)有按摩器具太過傳統(tǒng)，按摩效果不夠明顯； 并且大多按摩器材只能對(duì)人體的局部進(jìn)行按摩，不能真正地給使用者帶來舒適的按摩。圖 1-1按摩棒2第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書圖 1-2 按摩

5、椅1.2.2“ massages-robot ”中醫(yī)按摩床的創(chuàng)新點(diǎn)（1）“massages-robot”中醫(yī)按摩床有效地結(jié)合中醫(yī)按摩理療手法中的 “推、拍、按、捏、揉、震 ”手法，實(shí)現(xiàn)對(duì)人體的背部、腰部、四肢、腹部的按摩。較好地完善了現(xiàn)有市場上的按摩功能，非常適應(yīng)如今的快節(jié)奏的生活，極大的提高了人們對(duì)保健的需求。 “massages-robot”中醫(yī)按摩床三維圖及三視圖如圖1-3 所示。（2）“massages-robot”中醫(yī)按摩床利用的是全自動(dòng)式控制系統(tǒng)，人們在操作時(shí)只需用遙控器就可以輕松地控制按摩床地運(yùn)行。圖 1-3“massages-robot”中醫(yī)按摩床3第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)

6、大賽作品設(shè)計(jì)說明書2 作品設(shè)計(jì)內(nèi)容2.1材料的選擇本作品的床身是由長和寬分別為 222mm 不銹鋼方形管加工而成，除擁有良好的塑性及加工性能外，還擁有良好的力學(xué)性能、可回收性以及較高的耐磨性，能承受機(jī)構(gòu)變形時(shí)所產(chǎn)生的壓力。 行車裝置由電機(jī)的正反轉(zhuǎn)帶動(dòng)其前進(jìn)或后退。 行車由步距角 1.8 度轉(zhuǎn)矩 2.4 的電機(jī)、 75cm 的輪子、 24cm 的滾動(dòng)軸承。揉背裝置和機(jī)械手臂裝置由若干根寬為 2cm、厚 0.2cm 的鋁條組成。2.2機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)2.2.1平面連桿機(jī)構(gòu)概述平面連桿機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)平面機(jī)構(gòu)通過低副連接而成的機(jī)構(gòu)， 又稱為平面低副機(jī)構(gòu)。平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用與各種機(jī)械和儀表中，其主要優(yōu)點(diǎn)有：（

7、1）平面連桿機(jī)構(gòu)以面接觸承受的壓強(qiáng)小，便于潤滑，磨損較低，可以承受大的載荷。（2）構(gòu)件形狀簡單，構(gòu)件工作可靠。（3）可以使從動(dòng)件實(shí)現(xiàn)多種形式的運(yùn)動(dòng)，滿足多種運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求。（4）利用平面連桿機(jī)構(gòu)中的連桿可滿足多種運(yùn)動(dòng)軌跡的要求。其主要缺點(diǎn)有：（1）連桿設(shè)計(jì)較復(fù)雜且精度不高。（2）不能用于高速場合。我們所設(shè)計(jì)的 “massages-robot”中醫(yī)按摩床的機(jī)械手臂按摩系統(tǒng)能同時(shí)實(shí)現(xiàn)揉、捏按摩功能。而現(xiàn)有的健身機(jī)械都是部件實(shí)現(xiàn)單一功能。例如，北華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院第二屆“挑戰(zhàn)杯”競賽的作品吊臂式仿生按摩機(jī)如圖 2-1 所示。通過平面四桿機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)總結(jié)及對(duì)現(xiàn)有情況的對(duì)比， 因此我們將平面連桿機(jī)構(gòu)用于

8、我們的機(jī)械手臂系統(tǒng)。2.2.2平面連桿機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算我們設(shè)計(jì)的平面連桿機(jī)構(gòu)由1 對(duì)齒輪、 16 根桿件、 10 顆銷釘組成的平面連桿機(jī)構(gòu)。根據(jù)自由度的計(jì)算公式 2-1：4第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書圖 2-1吊臂式仿生按摩機(jī)f =3n2p公式（2-1）1lph平面連桿機(jī)構(gòu)如公式 2-1 所示，其自由度計(jì)算為：f1=37210=2120=1按摩機(jī)械手臂端部的機(jī)構(gòu)簡圖，如圖所示2-2：圖 2-2機(jī)械手臂的平面連桿機(jī)構(gòu)簡圖5第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書2.2.3平面連桿機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)幅度及桿長計(jì)算（1）擺動(dòng)幅度計(jì)算：從動(dòng)搖桿往復(fù)擺動(dòng)的角速度不一樣，一慢（工作行程或正行

9、程）一快（返回行程或反行程），用行程速比系數(shù) k 表示為：m2t11=180o公式（ 2-2）m1t22180o則極位夾角：=180o公式（2-3）180o可見：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是否具有急回運(yùn)動(dòng)性質(zhì)，取決于極位夾角是否存在。角越大，急回運(yùn)動(dòng)特征越明顯。因此，機(jī)構(gòu)的急回特性也可用 角來表征。由于 與從動(dòng)件極限位置對(duì)應(yīng)的曲柄位置有關(guān)，故稱其為極位夾角。根據(jù)上述 2-2、 2-3 計(jì)算公式 ：o180k=o設(shè)角度1 =75及角度 1 能達(dá)到的最大角度。計(jì)算的行程速比系數(shù)k 1=1.66ok 2= 180o設(shè)角度2 =120及角度 2 能達(dá)到的最大角度，計(jì)算的行程速比系數(shù)： k 1=1.55計(jì)算極位夾角：

10、1 =44.661（2）桿件計(jì)算平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄條件應(yīng)滿足： 當(dāng)最長桿與最短桿的長度之和小于或等于其余兩桿長度之和，最短桿的相鄰桿為機(jī)架時(shí)得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。設(shè) a=21.5、b=105、 c=50、d=906第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書則 a+bc+d21.5+105 50+90所以假設(shè)成立，當(dāng)a=21.5、b=105、c=50、d=90，機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。2.2.4揉背機(jī)構(gòu)概述曾在第二屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新大賽決賽中，作品雙橢圓健身康復(fù)機(jī)的雙橢圓機(jī)所采用的形式為曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。雙橢圓健身康復(fù)機(jī)利用曲柄滑塊機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)橢圓運(yùn)動(dòng)軌跡， 用于傷殘者康復(fù)訓(xùn)練和正常人健身運(yùn)動(dòng)的器材。雙橢圓

11、健身康復(fù)機(jī)中的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)如圖2-3 所示：圖 2-3曲柄搖桿機(jī)構(gòu)現(xiàn)在市面上的搓背機(jī)是利用正弦機(jī)構(gòu)的雙滑塊來實(shí)現(xiàn)對(duì)背部上下、左右的固定式按摩，如圖 2-4 所示，并不能給人帶來真人式地手法按摩，而且局限性大。圖 2-4搓背機(jī)機(jī)構(gòu)7第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)是曲柄滑塊機(jī)構(gòu)導(dǎo)路不通過曲柄的回轉(zhuǎn)中心而形成的。 偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)廣泛運(yùn)用于傳力較大的剪床、沖床、鄂式破碎機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等機(jī)械中應(yīng)用。利用偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)上多點(diǎn)連接處及多個(gè)主動(dòng)力來實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡。平面機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)是根據(jù)已知條件來確定機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的尺寸， 其可以歸納為兩種基本類型。（1）實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。（2）實(shí)

12、現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)軌跡。我們所設(shè)計(jì)的 “massages-robot”中醫(yī)按摩床的揉背系統(tǒng)不只是單一的對(duì)背部一處實(shí)現(xiàn)揉的功能，而是需要多處同時(shí)實(shí)現(xiàn)。我們根據(jù)上述平面機(jī)構(gòu)的這兩個(gè)基本特性， 再聯(lián)系我們所需要的機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)軌跡，我們采用偏置曲柄搖桿機(jī)構(gòu)作為該款按摩床的揉背系統(tǒng)的基本的機(jī)構(gòu)。 我們利用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性來自動(dòng)適應(yīng)不同體型的按摩。2.2.5揉背機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算我們設(shè)計(jì)該揉背機(jī)構(gòu)由 5 根活動(dòng)桿件、 4 顆銷釘、 2 個(gè)軸承所組成。該機(jī)構(gòu)共有 2 個(gè)主動(dòng)件。根據(jù)自由度的計(jì)算公式： f1=3n- 2pl- ph 偏心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算為：f1=36- 28- 0=18- 16=2揉背機(jī)構(gòu)簡

13、圖如圖 2-5 所示：圖 2-5揉背機(jī)構(gòu)簡圖8第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書2.2.6揉背機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)幅度及桿長計(jì)算（1）從動(dòng)搖桿往復(fù)擺動(dòng)的角速度不一樣， 一慢（工作行程或正行程）一快（返回行程或反行程），用行程速比系數(shù) k 表示為：m2t11=180om1t 22180o則極位夾角：11801可見：鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)是否具有急回運(yùn)動(dòng)性質(zhì)， 取決于極位夾角是否存在。角越大，急回運(yùn)動(dòng)特征越明顯。因此，機(jī)構(gòu)的急回特性也可用角開表征。由于與從動(dòng)件極限位置對(duì)應(yīng)的曲柄位置有關(guān)，故稱其為極位夾角。根據(jù)上述計(jì)算公式：k180o180o設(shè)角度1 =75及角度 1 能達(dá)到的最大角度計(jì)算的行程速比系數(shù)k1

14、 =2.43o180k2180o設(shè)角度2 =120及角度 2 能達(dá)到的最大角度計(jì)算的行程速比系數(shù)k 2=5計(jì)算極位夾角1 = 75.043o2 =120（2）桿件計(jì)算平面四桿機(jī)構(gòu)有曲柄條件應(yīng)滿足： 當(dāng)最長桿與最短桿的長度之和小于或等于其余兩桿長度之和，最短桿的相鄰桿為機(jī)架時(shí)得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。9第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書設(shè) a=100、 b=720、c=360、d=500則 a+bc+d100+720360+500所以假設(shè)成立，當(dāng)a=100、 b=720、 c=360、d=500，機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)。揉背機(jī)構(gòu)三視圖及其立體圖2-6 所示：圖 2-6偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)2.3“ mas

15、sages-robot”中醫(yī)按摩床設(shè)計(jì)2.3.1床身的設(shè)計(jì)根據(jù)人體身高比例測算，我們采用的床身設(shè)計(jì)是運(yùn)用一個(gè)長、寬、高為200 100 140mm 的床架。將其分為三層：床面 b、揉背機(jī)構(gòu)層 f 和 c、行車行走層 d。我們采用此種位置擺放方式的原因在于以便于各個(gè)部件之間的相互連接， 避免碰撞、合理運(yùn)用空間。床架結(jié)構(gòu)如圖 2-7 所示：10第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書圖 2-7床架示意圖2.3.2“ massages-robot ”中醫(yī)按摩床各個(gè)系統(tǒng)（1） 機(jī)械手臂系統(tǒng)：采用平面連桿機(jī)構(gòu)來作為按摩機(jī)械手臂的端部，利用該機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)軌跡，實(shí)現(xiàn)對(duì)肩部 “拍、擊、揉 ”的按摩手法。安

16、裝在機(jī)構(gòu)中的球體，使按摩的受力面積更加多樣化， 使其適合不同體型的人群。 機(jī)械手臂裝置機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 2-8 所示：圖 2-8機(jī)械手臂裝置機(jī)構(gòu)11第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書（2） 背部按摩系統(tǒng)： 背部按摩機(jī)構(gòu)采用的形式為偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，利用雙電機(jī)控制偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，達(dá)到對(duì)背部的移動(dòng)式“推、震、揉 ”效果。（3）人體感應(yīng)系統(tǒng)：通過傳感器接受人體自身的信息， 可以更好地實(shí)施按摩，使按摩更加人性化。（4）音樂裝置： 在“massages-robot”中醫(yī)按摩床上裝有音樂播放器，采用音樂對(duì)神經(jīng)進(jìn)行舒緩，為按摩營造良好環(huán)境。讓使用者充分的享受按摩。（5）電動(dòng)控制系統(tǒng)：由電

17、動(dòng)機(jī)為機(jī)械手臂及其背部按摩系統(tǒng)提供動(dòng)能，同時(shí)由蓄電裝置儲(chǔ)存各個(gè)機(jī)構(gòu)所做的機(jī)械能，最終可轉(zhuǎn)換為動(dòng)能。（6）“massages-robot”中醫(yī)按摩床三維圖如圖 2-9 所示：圖 2-9“massages- robot”中醫(yī)按摩床3 電控部分原理介紹“ massages-robot ”中醫(yī)按摩床的硬件部分由核心控制器（單片機(jī) at89s52）、電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊組成。12第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書3.1at89s52彈片機(jī)最小系統(tǒng)本作品控制系統(tǒng)主要以 at89s52單片機(jī)為控制核心，加以直流電機(jī)、舵機(jī)、光電傳感器、火焰?zhèn)鞲衅骱碗娫措娐芬约捌渌娐窐?gòu)成，來控制來實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)，具有成

18、本低，控制可靠等優(yōu)點(diǎn)。 at89s52 單片機(jī)最小系統(tǒng)圖如圖所示 3-1：圖 3-1at89s52 單片機(jī)最小系統(tǒng)圖3.2電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)3.2.1電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊固定于機(jī)身的直流電機(jī)提供系統(tǒng)動(dòng)力。直流電機(jī)的控制采用l298n 芯片，l298n 是 st 公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，其實(shí)物如圖3-2所示。該芯片采用 15 腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高；輸出電流大；額定功率高。內(nèi)含兩個(gè) h 橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載。圖 3-2 l298n 芯片實(shí)物13第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書（1）背部飛剪機(jī)構(gòu)的雙直流

19、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板如圖3-3 所示：圖 3-3直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板（2）直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)板pcb 如圖 3-4 所示：圖 3-4直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)板pcb14第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書（3）直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板設(shè)計(jì)原理圖如圖3-5 所示：圖 3-5直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板設(shè)計(jì)原理圖3.2.2電動(dòng)機(jī)及其電機(jī)的選擇根據(jù)設(shè)計(jì)的行車整體重量和按摩情況的受力分析，計(jì)算出驅(qū)動(dòng)電機(jī)的功率和扭矩力的大小，因此選擇步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制行車的移動(dòng)?！?massages-robot ”中醫(yī)按摩床采用 3 額定電壓為 12v 的直流減速電動(dòng)機(jī)分別對(duì)背部按摩機(jī)構(gòu)、機(jī)械手臂按摩機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力；利用對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制（ 57byg250-112

20、步進(jìn)電機(jī)（ 3a、 2.4nm 、4 線）、57byg250-56 兩相步進(jìn)電機(jī)（ 2a、0.9nm、4 線）、57byg250-50 兩相步進(jìn)電機(jī)（0.6a、0.7nm 、4 線）實(shí)現(xiàn)對(duì)行車、機(jī)械手臂的精確移動(dòng)、升降。其基本參數(shù)為有：步距角1.8 ， 額定電壓24v ，工作電壓12-32v，溫升80kmax ；環(huán)境溫度-40-+55，絕緣電阻500vdc100m min。絕緣強(qiáng)度1000vac50hz1ma min ，軸徑9mm，機(jī)身長112mm。15第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書（ 1） 外形及電氣原理圖如圖3-6 所示：圖 3-6 外形及電氣原理圖（ 2） 步進(jìn)電機(jī)接線實(shí)

21、圖如圖 3-7 所示：圖 3-7步進(jìn)電機(jī)接線實(shí)圖3.2.3電控部分 c 程序電控部分 c 程序見附錄。4 市場推廣價(jià)值隨著生活水平的提高及科學(xué)技術(shù)的發(fā)展， 按摩器多功能化及自動(dòng)化程度將逐步提升，人們對(duì)自己的健康更為重視。本作品是運(yùn)用機(jī)構(gòu)和遙控電動(dòng)來實(shí)現(xiàn)其功能，其設(shè)計(jì)原理較簡單，它的制造成本也較低，功能也較為完善，能滿足“推、拍、按、16第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書捏、揉、震 ”中醫(yī)手法。本作品利用電動(dòng)遙控裝置讓其按人們要求自由前進(jìn)， 每次到了指定位置后即可進(jìn)行按摩，這樣既省時(shí)省力又簡便。本作品還有很多可以擴(kuò)展的空間， 根據(jù)不同的按摩手法需求增加和減少一些裝置，滿足使用要求。在

22、我們設(shè)計(jì)過程中，通過多次實(shí)驗(yàn)，不斷設(shè)計(jì)與改進(jìn)，使其功能更加完善。而市場上也很少有此類多功能的按摩產(chǎn)品， 且本作品的出現(xiàn)極大的提高了人們對(duì)保健的需求，一些老式簡單按摩裝置將會(huì)逐步被取代； 所以我們的這項(xiàng)設(shè)計(jì)也具有很大的推廣價(jià)值。通過上述分析，多功能中醫(yī)按摩臂的市場推廣前景較廣闊。5 參考文獻(xiàn) 1 聞邦椿機(jī)械設(shè)計(jì)手冊：第卷 版北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 20101 2 卜炎機(jī)械傳動(dòng)傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)手冊 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1999 3 柯熱夫尼柯夫，等機(jī)構(gòu) 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1981 4 沈允楣機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的組合與變異方法 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1982 5 魯遠(yuǎn)棟機(jī)電控制系統(tǒng)應(yīng)用設(shè)計(jì)技術(shù) 版北京

23、：電子工業(yè)出版， 20103 6 薛衛(wèi)國中華保健按摩全書 初版重慶出版社， 20071 7 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊 . （新編軟件版）北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2008.17第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書6 附錄附錄 1電控部分 c程序l298 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)程序#include #include #define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define speed 30/步進(jìn)電機(jī)速度，數(shù)值越大，電機(jī)速度越慢sbit ena=p30;sbit in2=p31;sbit in1=p32;sbit in4=p33;sbit in

24、3=p34;sbit enb=p35;abit k-1-p20;abit k-1-p21;void delay(uint x)uchar a;for(;x0;x-)for(a=110;a0;a-);main() ena=1; enb=1;if(p20=0)/ 接收器控制步進(jìn)電機(jī)正傳in1=0;in2=0;in3=1;in4=0; delay(speed);in1=0;in2=0;in3=1;in4=1; delay(speed);18第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書in1=0;in2=0;in3=0;in4=1; delay(speed);in1=1;in2=0;in3=0;in

25、4=1; delay(speed);in1=1;in2=0;in3=0;in4=0; delay(speed);in1=1;in2=1;in3=0;in4=0; delay(speed);in1=0;in2=1;in3=0;in4=0; delay(speed);in1=0;in2=1;in3=1;in4=0; delay(speed);if(p21=0)/ 步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)in1=0;in2=1;in3=1;in4=0; delay(speed);in1=0;in2=1;in3=0;in4=0; delay(speed);in1=1;in2=1;in3=0;in4=0; delay(speed)

26、;in1=1;in2=0;in3=0;in4=0; delay(speed);in1=1;in2=0;in3=0;in4=1; delay(speed);in1=0;in2=0;in3=0;in4=1; delay(speed);in1=0;in2=0;in3=1;in4=1; delay(speed);in1=0;in2=0;in3=1;in4=0; delay(speed);19第五屆全國大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽作品設(shè)計(jì)說明書直流電機(jī)調(diào)速程序#include #include #define uint unsigned int#define uchar unsigned char#define speed 30uchar time0_val;uchar time1_val;sbit ena=p10;sbit in2=p11;sbit in1=p12;sbit in4=p13;sbit in3=p14;sbit enb=p15;void delay(uint x)uchar a;for(;x0;x-)for(a=110;a0;a-);void time0( ) interrupt 1time0_val+;void time1( ) inte