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文檔簡介

智能循跡車使用說明書1.循跡板實(shí)物圖對(duì)應(yīng)Q1到Q5數(shù)據(jù)輸出端，低電平有效說明：循跡板共有5個(gè)探頭（Q1Q5），分別對(duì)應(yīng)的輸出端為OUT Q1Q5。工作原理：發(fā)射頭發(fā)射紅外線，當(dāng)?shù)孛鏇]有黑線時(shí)，紅外線被反射回來，接收頭接收到后接收端導(dǎo)通，導(dǎo)通則T1接地=0；反向端大于同向端， 則OUT端輸出低電平為低1給單片機(jī)識(shí)別，單片機(jī)通過掃描引腳來判斷黑線狀態(tài)。同理，當(dāng)黑線將紅外線吸收時(shí)，那么OUT端輸出高電平1給單片機(jī)。在輸出端接有工作指示燈,當(dāng)?shù)陔娖綍r(shí),指示燈亮.2.循跡板電路圖T13.循跡探頭說明書4.循跡算法分析A B. C.A.一個(gè)探頭檢測到信號(hào)1號(hào)2號(hào)3號(hào)4號(hào)5號(hào)狀態(tài)LALBRARB11011前進(jìn)1010B.側(cè)邊一個(gè)探頭檢測到信號(hào)1號(hào)2號(hào)3號(hào)4號(hào)5號(hào)狀態(tài)LALBRARB11101右轉(zhuǎn)1011C.兩個(gè)探頭同時(shí)檢測到信號(hào) 1號(hào)2號(hào)3號(hào)4號(hào)5號(hào)狀態(tài)LALBRARB11000右轉(zhuǎn)10105.電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)簡圖LBLA電機(jī)驅(qū)動(dòng)分析：這是一個(gè)H橋電路，當(dāng)LA點(diǎn)位低電平時(shí)，Q3，Q2截止，Q7,Q1導(dǎo)通，電機(jī)左端呈高電平；當(dāng)LB點(diǎn)位高電平時(shí)，Q8，Q2截止，Q6,Q5導(dǎo)通，電機(jī)左端呈高電平；因此，在LA為0，LB為1時(shí)，電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)

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