FANUC機器人仿真軟件操作手冊20200818183739

1、2008 年 10 月 第 1 版ROBOGUID使E 用手冊（弧焊部分基礎篇）上海發(fā)那科機器人有限公司目錄目錄 . 1第一章 概述 . 21.1. 軟件安裝 . 21.2. 軟件注冊 . 31.3. 新建 Workcell 的步驟 . 31.3.1. 新建 . 41.3.2. 添加附加軸的設置 . 91.4. 添加焊槍， TCP設置。 . 151.5. Workcell 的存儲目錄 . 181.6.鼠標操作 . 19第二章 創(chuàng)建變位機 . 213.1.利用自建數(shù)模創(chuàng)建 . 213.1.1快速簡易方法 . 213.1.2導入外部模型方法 . 313.2.利用模型庫創(chuàng)建 . 423.2.1導入默

2、認配置的模型庫變位機 . 423.2.2手動裝配模型庫變位機 . 45第三章 創(chuàng)建機器人行走軸 . 503.1. 行走軸利用模型庫 . 503.2. 行走軸自建數(shù)模 . 57第四章 變位機協(xié)調功能 . 634.1. 單軸變位機協(xié)調功能設置 . 634.2. 單軸變位機協(xié)調功能示例 . 72第五章 添加其他外圍設備 . 73第六章 仿真錄像的制作 . 761上海發(fā)那科機器人有限公司第一章 概述1.1. 軟件安裝本教程中所用軟件版本號為 V6.407269正確安裝 ROBOGUIDE ，先安裝安裝盤里的 SimPRO，選擇需要的虛擬機器人的軟件版本。安裝完 SimPRO 后再安裝 WeldPro。

3、安裝完，會要求注冊；若未注冊，有 30 天時間試用。如果需要用到變位機協(xié)調功能，還需要安裝 MultiRobot Arc Package 。2上海發(fā)那科機器人有限公司1.2. 軟件注冊注冊方法：打開 WeldPRO 程序，點擊 Help / Register WeldPRO彈出如下窗口，將我們提供的密鑰填入此處（每行前面框里打勾才能輸入密鑰）將此區(qū)域的數(shù)據 Email 給上海發(fā)那科，我們將為您向公司本部申請密鑰，然后將密鑰回發(fā)給您。注冊后，有 200 天的使用期限，到期后需要重新申請注冊密鑰。1.3. 新建 Workcell 的步驟3上海發(fā)那科機器人有限公司1.3.1. 新建4上海發(fā)那科機器人

4、有限公司在 Name 一欄輸入文件名，文件名要以字母開頭。單選項第一項“根據缺省配置新建” ；第二項“根據上次使用的配置新建” ；第三項“根據機器人備份文件來創(chuàng)建” ；第四項“根據已有機器人的拷貝來新建” ；一般都選用第一項。5上海發(fā)那科機器人有限公司選擇機器人的軟件版本： V6.* 是針對 R-J3iB 控制器， V7.* 是應用在 R-30iA 控制器的。現(xiàn)在銷售的機器人都是 R-30iA 控制器。選擇機器人的應用軟件：選用 ArcTool ( H541 )6上海發(fā)那科機器人有限公司選擇合適的機型，如果選型錯誤，造成焊接位置達不到，可以在創(chuàng)建之后再更改。選好變位機型號點擊箭頭然后選擇 Gr

5、oup2 7 的設備：該實例中選了兩個 Positioners（變位機） ，如果沒有類似設備，就無需在此頁上做任何選擇。7上海發(fā)那科機器人有限公司單 組 控 制 不選 J601根據所需，選擇相應的選項功能軟件。以下列出一些弧焊中常用的選項功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二軸變位機1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走軸1A05B-2500-J526 AVC 弧壓控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接觸傳感多機器人控制，

6、 Dual Arm 中1A05B-2500-J605 Multi Robot Control用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多組控制，有變位機，必須選1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多設備，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 連續(xù)轉，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接參數(shù)諧波變化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 變位機協(xié)調功能8上海發(fā)那科機器人有限公司瀏覽剛才設置的參數(shù)，點擊 Finish 完成。1

7、.3.2. 添加附加軸的設置在新建過程中，如果添加了附加軸（ Positioner，Rail），在 workcell 的新建完成之前，會依次彈出以下窗口，需要您逐個回答。如果沒有添加附加軸，則不會彈出這些窗口。提示輸入 FSSB 光纜的編號， 9總軸數(shù)少于 16 的情況下，一般是 1依次下去附加軸開始的軸數(shù)：一般是 7，8，9上海發(fā)那科機器人有限公司選運動類型：一般都是選 2，未知的類型。選擇相應的伺服馬達選第二項： Add Axis選馬達轉速；選第一項： Standard Method 標準的方法選伺服電機的最大電流， 如果以上三項選錯， 則（如果不知道 fanuc 電機的型號，也可以選擇無

8、法繼續(xù)下步操作，會要求重新選。2Enhanced Method 實現(xiàn)快速創(chuàng)建）10上海發(fā)那科機器人有限公司選伺服放大器編號： 2，3，4 依次下去運動方向選伺服放大器類型。 減速比選軸的運動類型：直線還是旋轉最大速度設定，一般選 2，默認值11上海發(fā)那科機器人有限公司一般選默認值 1零度標定時的位置運動范圍上限加速時間 1，選 2運動范圍下限 加速時間 2，選 212上海發(fā)那科機器人有限公司馬達抱匝號設置最小加速時間 伺服自動關閉是否有限負載率13上海發(fā)那科機器人有限公司選 4 退出設置，如需要再添加一軸，可以選擇 2 繼續(xù)添加。14上海發(fā)那科機器人有限公司1.4. 添加焊槍， TCP設置。如

9、圖所示，右鍵點擊 UT:1 (Eoat1)然后點擊 “Eoat1 Properties”（Eoat: End of Arm Tooling 機械手末端工具）點擊該圖標，選擇需要的焊槍模型。該軟件中已有一些常用的模型庫， 如果沒有找到所需的，可以自己用 3D軟件做模型，文件保存為 IGS 格式。常 用 模 型 所 在 位 置 ： C:ProgramFilesFANUCPROSimPROImageLibraryEOATsweld_torches15上海發(fā)那科機器人有限公司選擇合適的焊槍后， 在 CAD Location這一欄中填寫數(shù)據， 使得焊槍正確安裝到機器人第六軸。 另外， 完成這一步后， 請

10、選中“ Lock All LocationValues”，防止誤操作， 改變了這些值。16上海發(fā)那科機器人有限公司然后打開 UTOOL ，勾選 Edit UTOOL, 設定 TCP值。設定時，可用鼠標直接拖動綠色小球 到 焊絲尖 端 后， 按“ UseCurrent Triad Location ”，就會自動算出 TCP 的 X,Y,Z 值，然后再自己填寫“ W,P,R”值。也可以直接輸入所有的值提示：1.拖動綠色小球時，為了盡快將小球拖到焊絲尖端，先將小球三個坐標軸中的一個軸大概垂直與屏幕， 拖動另外兩個軸到焊絲尖端， 然后換一個軸垂直于屏幕， 再拖動小球更進一步與焊絲尖端重合。2.可以放大

11、模型，放得越大， TCP 設置得越準。17上海發(fā)那科機器人有限公司1.5. Workcell 的存儲目錄默認情況下， Workcell 存儲在 C:Documents and 計算機用戶名 My Workcells中。此目錄是可以更改的。點擊菜單欄 Tools / options ，在彈出的窗口選擇 General 選項卡，點擊 Default Workcell Path 右邊的文件夾圖標：選擇存儲的目錄文件夾。18上海發(fā)那科機器人有限公司Workcell 文件夾中包含如下文件：模型和圖片視 頻 錄的輸出文件像 文 件夾夾1.6.鼠標操作1. 對模型窗口的鼠標操作鼠標可以對仿真模型窗口進行移動

12、、旋轉、放大縮小等操作。移動 ：按住中鍵，并拖動旋轉 ：按住右鍵，并拖動放大縮小 ：同時按住左右鍵，并前后移動；另一種方法，直接滾動滾輪2. 改變模型位置的鼠標操作改變模型的位置， 一種方法是直接修改其坐標參數(shù)， 另一種方法是用鼠標直接拖曳。 下面是鼠標直接拖曳的方法（首先要左鍵單擊選中模型，并顯示出綠色坐標軸） ：移動 ：1.將鼠標箭頭放在某個綠色坐標軸上，箭頭顯示為手形并有坐標軸標號 X、Y 或Z，按住左鍵并拖動，模型將沿此軸方向移動；2.將鼠標放在坐標上，按住鍵盤上 Ctrl 鍵，按住鼠標左鍵并拖動，模型將沿任意方向移動。旋轉 ：按住鍵盤上 Shift 鍵，鼠標放在某根坐標軸上，按住左鍵

13、并拖動，模型將沿此軸旋轉。3. 機器人運動的鼠標操作用鼠標可以實現(xiàn)機器人 TCP 點快速運動到目標面、邊、點或者圓中心，方法如下：運動到面： Ctrl+Shift+ 左鍵運動到邊： Ctrl+Alt+ 左鍵19上海發(fā)那科機器人有限公司運動到頂點： Ctrl+Alt+Shift+ 左鍵運動到中心： Alt+Shift+ 左鍵20上海發(fā)那科機器人有限公司第二章 創(chuàng)建變位機3.1.利用自建數(shù)模創(chuàng)建3.1.1快速簡易方法在工程設計前期， 我們經常需要快速地創(chuàng)建仿真模擬， 為初步選擇機器人型號和外圍設備布局方案提供依據，在這個階段可能夾具和外圍設備都還沒有設計好。為此，可以利用簡單的圓柱體和長方體創(chuàng)建一

14、個簡易的變位機模型。 見下面的例子，其中用兩個汽車排氣管作為工件，制作一個帶轉臺的雙軸變位機。工件虛擬電機轉臺臂轉臺底座新建一個 workcell ，外部軸選擇 H896 Basic Positioner ，如下圖：21上海發(fā)那科機器人有限公司變位機的設置參考“ 1.3.2. 添加附加軸的設置” ，一共添加 3 個附加軸。新 workcell 創(chuàng)建完成后， 右擊瀏覽器中 Machines ，選擇 Add Machine / Cylinder ，添加轉臺底座。彈出如下窗口， 修改 name為 base，設置圓柱體底座的大小和位置參數(shù)。 設置完后， 在Lock All Location Value

15、s 前打勾，鎖定 base,防止誤操作改變 base的位置。22上海發(fā)那科機器人有限公司右擊 base，選擇 Add Link / box ，添加轉臺臂。在彈出的窗口中，打開 Link CAD 選項卡，修改轉臺大小尺寸。23上海發(fā)那科機器人有限公司打開 General 選項卡，去掉 Lock Axis Location 前面的勾，勾選 Edit Axis Origin, 激活虛擬電機的參數(shù)設置。 RoboGuide 中規(guī)定，模型對象必須繞虛擬電機 Z 軸旋轉，或者沿虛擬電機 Z軸直線運度。圖中虛擬電機 Z 軸顯然不正確（綠色坐標軸） ，需要沿 X 軸旋轉 -90 度。注：只有在 General

16、 選項卡打開，并且 Edit Axis Origin 前面打勾，此時顯示的綠色坐標軸才是虛擬電機的坐標軸。旋轉后，如圖虛擬電機的 Z 軸方向正確了。 Lock Axis Location 前打勾24上海發(fā)那科機器人有限公司打開 Link CAD 選項卡，設置轉臺的物理位置。勾選 Lock Axis Location打開 Motion 選項卡，在 Axis information 中選擇 Group 為 GP:2-Basic Positioner ，Joint 為joint1 。注：機器人默認為 GP:1（第 1 組），我們這里創(chuàng)建的變位機 Basic Positioner 為第 2 組 GP:

17、2 。25上海發(fā)那科機器人有限公司下面創(chuàng)建轉臺的另外一臂， 右擊瀏覽器中點擊 G:2,J:1-Link1 ，選擇 Copy Link1 復制剛才創(chuàng)建的轉臺臂。這兩個轉臺臂是并列關系，都是連接在轉臺 base上的，右擊瀏覽器中的 base，選擇 PasteLink1 ，這時瀏覽器中在 base下多了一個 G:2,J:1-Link11 ，這樣用復制和粘貼的方式可以更快得創(chuàng)建轉臺另一臂。提示其他模型對象均可采用復制和粘貼得方法來加快創(chuàng)建速度。26上海發(fā)那科機器人有限公司由于選用了復制和粘貼的方式， Link11 的虛擬電機參數(shù)與 Link1 的參數(shù)是一樣的， 所以無需再設置，只需設置 Link11

18、的位置參數(shù)。 在瀏覽器中右擊 G:2,J:1-Link11 ，選擇 Link11 propertise ，彈出 Link11 的屬性設置窗口，在 Link CAD 選項卡中設置 Link11 的位置，并鎖定。下面從模型庫中添加工件。在瀏覽器中右擊 Parts，選擇 Add Part / CAD Libray ，彈出如下窗口：（也可以選擇 Single CAD File 從其他文件中導入工件模型，模型需要 igs 格式。）這里選擇 Muffler ，點擊 OK27上海發(fā)那科機器人有限公司Name 默認為 Part1，點擊 OK在瀏覽器中右擊 Parts，選擇 PartRack Propertie

19、s，取消 Visible 前的勾，將工件及其放置臺隱藏。28上海發(fā)那科機器人有限公司在瀏覽器中右擊 G:2,J:1-Link1 ，選擇 Add Link / Cylinder ，在彈出的窗口中，選擇 Link CAD選項卡，取消 Visible 前面的勾。在 General 選項卡中勾選 Edit Axis Origin ，設置虛擬電機的位置，如圖所示，然后鎖定電機位置在 Parts 選項卡中勾選 Part1，在 Part1 Offset 項中勾選 Edit Part Offset ，然后修改位置參數(shù)，或者直接用鼠標拖動工件到合適位置。29上海發(fā)那科機器人有限公司在 Motion 選項卡中，設

20、置 Axis information 如下圖所示。這里添加的第一個工件作為 GP:2-Basic Positioner 的第 2 軸，即 joint2.同樣的方法添加第二個工件，作為 GP:2-Basic Positioner 的第 3 軸，即 joint3 。最后，可以用 TP 示教了。30上海發(fā)那科機器人有限公司3.1.2導入外部模型方法以氣動轉臺伺服變位機為例，如何添加模型。31上海發(fā)那科機器人有限公司在“Cell Browser ”右鍵點擊 “Machines ”，選擇已做好的 IGS 格式的模型文件。在下面菜單里， CAD Location 這一欄填寫位置數(shù)據。去掉此處的勾，可以隱藏

21、該模型。待確認擺放位置后，請選中“ Lock AllLocation Values ”在擺放好氣動轉臺的底座后，現(xiàn)在來添加“轉臺支架” 。32上海發(fā)那科機器人有限公司暫時把轉臺底座隱藏起來。見下圖。33上海發(fā)那科機器人有限公司氣動轉臺在空間坐標系中，是繞 Z 軸旋轉?，F(xiàn)在馬達所指的坐標系和空間坐標系差一定角度。繞 X 軸 旋轉 90 度，即可。見下圖。34上海發(fā)那科機器人有限公司然后在“ Link CAD ”中設置相應的位置偏移。這是設置工件的位置偏移。如果在做模型的時候，轉動中心沒做在軸線上，或者坐標系不一致，則需要在這里設置。此例中，轉動中心沒有偏移，坐標系有差別。所以只偏轉坐標系。下面是

22、選擇轉臺的運動類型35上海發(fā)那科機器人有限公司如果是伺服轉臺，則選中“ Servo”再選擇第幾組（ Group），第幾軸（ Joint）如果是氣動轉臺，就可以選“ I/O”。軸的類型：旋轉、直線；速度設置；I/O Inputs 來控制轉臺，轉動的角度；I/O Output 來檢測轉臺是否轉到指定角度；如果有直線運動的情況，比如移門移動、遮光板上下移動，就可以選 Linear。注意： 無論旋轉還是直線運動， 都必須繞 Z 方向或者沿 Z 方向36上海發(fā)那科機器人有限公司現(xiàn)在，在轉臺支架上添加變位機。37上海發(fā)那科機器人有限公司1 這里的位置偏移量都是做模型中數(shù)據，可以在 3D 軟件里測量出。2

23、如果設置完后，發(fā)現(xiàn)不是繞你所希望的軸線旋轉，可以在 Link CAD 中設置偏移量，讓它在繞軸線旋轉。38上海發(fā)那科機器人有限公司1 設定變位機運動控制方式： Servo完成以上步驟后，變位機就可以通過 TP 來操作。以上這個例子中，工件和夾具以及變位機為一個整體數(shù)模，所以只需添加一次變位機即可。如果在工程項目設計前期還沒夾具數(shù)模， 也沒有變位機模型， 我們可以將工件簡單得放上去，確認一下運動范圍。可以按下面方法來操作。在 Parts 中添加工件。 導入 IGS 文件格式的模型文件。39上海發(fā)那科機器人有限公司在轉臺另一側再添加一變位機。40上海發(fā)那科機器人有限公司選中導入的工件， 然后在 O

24、ffset 中，填寫合適的偏移量。提示：（1）.做模型時，要注意工件坐標系和 WeldPro 中的坐標系對應起來，這樣設置的時候比較簡單。（2）.做模型時，模型固定不動的部分保存為一個文件，轉動部分作成一個文件。比如此例中，轉臺底座、變位機支架、變位機旋轉部分分別保存為一個文件。（3）.做模型時，盡量按繞 Z 軸旋轉或沿 Z 方向移動來做模型。41上海發(fā)那科機器人有限公司3.2.利用模型庫創(chuàng)建3.2.1導入默認配置的模型庫變位機上圖所示為新建 workcell 時選擇變位機時的步驟。選擇默認配置的變位機，即前面帶有電機圖標，且電機上不帶問號的（帶問號的電機圖標表示無默認值，是未定義的） 。下面

25、列出常用的變位機名稱和圖片：序 名稱 預覽圖 備注號1. 1-Axis Servo Positioner帶 從 動 端 的+ Follower單軸變位機2. 1-Axis Servo Positioner 單 軸 變 位 機主動端3. 1-Axis Servo單 軸 變 位 機Positionger1000Kg主動端42上海發(fā)那科機器人有限公司4. 2-Axes Servo Positioner 兩軸變位機5. PositionerA 兩軸變位機6. System40.JPG 轉臺變位機，帶 工 作 間 圍欄7. Versa 2G(110Gear Box) 雙 工 位 單 軸變位機，帶工作 間

26、 圍 欄 和焊 機 等 外 圍設備8. VERSA 4M-42(110 Gear三軸變位機，box)帶 工 作 間 圍欄 和 焊 機 等外圍設備9. Versa Rc3-L60(110Gear三軸變位機，Box)帶 工 作 間 圍欄 和 焊 機 等外圍設備43上海發(fā)那科機器人有限公司10. VERSA RCT 轉臺變位機，帶 工 作 間 圍欄 和 焊 機 等外圍設備選擇默認配置的變位機，在建立 workcell 過程中，馬達型號、減速比、轉動范圍等許多的設置值都不需要設置， 直接采用默認值。 且變位機的模型直接從模型庫中自動提出， 并自動裝配好，可以直接使用。44上海發(fā)那科機器人有限公司3.2

27、.2手動裝配模型庫變位機上圖所示為新建 workcell 時選擇變位機時的步驟。選擇未定義的變位機，即前面帶有電機圖標，且電機上帶問號的（一般選擇 H896 Basic Positioner ）。下面創(chuàng)建一個帶從動端的單軸變位機來舉例：新建一個 workcell ，變位機選擇 H896 Basic Positioner 。右擊瀏覽器中的 Machines，選擇 Add Machine / CAD File ，在彈出的對話框中選擇文件路徑： C(安裝盤1 AxisArcPositoner1 AXIS_ARC_POSITIONER_BASE.CSB ，將導入單軸變位機主動軸的基座 BASE ，在設

28、置對話框中修改 Name 為 BASE ，然后修改位置參數(shù)，如下圖所示：在瀏覽器中右擊 BASE ，選擇 Add Link / CAD File ，在彈出的對話框中選擇文件路徑：C(安裝盤1 AxisArcPositoner1 AXIS_ARC_POSITIONER_J1.CSB ，將導入單軸變位機主動軸的轉盤，45上海發(fā)那科機器人有限公司如下圖所示：此時，轉盤 J1 的位置不正確，需要設置位置參數(shù)（設置方法參見 3.1.1 節(jié)），在設置對話框中修改 Name 為 J1，如下圖：下面添加從動軸，在瀏覽器中右擊 BASE ，選擇 Add Link / CAD File ，在彈出的對話框中選 擇

29、文 件 路 徑 ： C( 安 裝 盤 ):Program FilesFANUCProSimproImageLibraryPositionersFANUC1AxisArcPositonerSub1AXIS_ARC_POSITIONER_SUB_BASE.CSB，在彈出的對話框修改 Name 為 SUB_BASE ，設置位置參數(shù)（注意：在 Motion 選項卡中Group 選擇 none）。46上海發(fā)那科機器人有限公司在瀏覽器中右擊 SUB_BASE ，選擇 Add Link / CAD File ，在彈出的對話框中選擇文件路徑： C(安裝盤1 AxisArcPositoner1 AXIS_ARC

30、_POSITIONER_SUB_J1.CSB ，將導入單軸變位機從動軸的轉盤，修改 name 為 SUB_J1，設置轉盤位置參數(shù)， Motion 選項卡的設置如下圖所示：這時，一個完整的單軸變位機就創(chuàng)建好了。其他形式的變位機庫模型也都存在 C( 安裝盤 ):Program FilesFANUCProSimproImageLibraryPositioners 文件夾中。提示：此變位機用了 BASE、J1、SUB_BASE、SUB_J1 一共 4 個模型，其中， J1(主動軸轉盤)以 link 方式添加到 BASE(主動軸基座 )，SUB_J1(從動軸轉盤 )也以 link 方式添加到SUB_BA

31、SE(從動軸基座 )上，而 SUB_BASE 也是以 link 方式添加到 BASE 上的，只是在設置SUB_BASE 時在 Motion 選項卡中的 Axis information 中 Group 選擇 none，這樣 SUB_BASE 雖然串連在 BASE 上，但 SUB_BASE 并不會旋轉。這樣做的好處是，當變動 BASE 的位置時，SUB_BASE 以及 SUB_J1 都會跟著一起變動。因此，在其他 workcell 中，一些外圍設備例如焊房圍欄，焊機，控制柜等等，都可以用link 的方式添加到某個基準模型上，由此可以通過移動這個基準模型，而移動整個與之相連的設備。47上海發(fā)那科機

32、器人有限公司下面列出 Positioners 文件夾常用的幾款變位機名稱和圖片：序 名稱 預覽圖 備注號1 1AxisArcPositioner 單 軸 變 位 機主動端2 1AxisArcPositionger1000Kg 單 軸 變 位 機主動端3 1AxisArcPositiongerSub 單 軸 變 位 機從動端4 1AxisPositiongerL 單 軸 變 位 機主動端5 1AxisPositiongerS 帶 從 動 端 的單軸變位機6 1AxisTurnTableL 轉臺7 1AxisTurnTableS 轉臺48上海發(fā)那科機器人有限公司8 2AxesArcPosition

33、er 兩軸變位機9 3AxesPositioner 三軸變位機10 2AxesPositionerA 兩軸變位機49上海發(fā)那科機器人有限公司第三章 創(chuàng)建機器人行走軸3.1. 行走軸利用模型庫Roboguide 軟件的庫中自帶了行走軸的數(shù)模，現(xiàn)在我們利用這個數(shù)模來建立一個機器人行走軸。先新建一個 workcell ，注意創(chuàng)建過程中，要選中 J518（Extended Axis Control ），否則無法添加。50上海發(fā)那科機器人有限公司打開新建的 workcell ，行走軸需要在 Controlled Start 模式下設置。選擇 Robot/RestartController/Control

34、led Start ，機器人準備重啟，并彈出的 TP 窗口在 TP 上點擊按鈕“ Menu”51上海發(fā)那科機器人有限公司選擇 MAINTENANCE移動光標至 Extended Axis Control ，按 F4 “MANUAL ”輸入 1，按 enter52上海發(fā)那科機器人有限公司此行走軸作為 Group1 機器人的第七軸，所以輸入 7，按 enter選擇 2.Add Ext axes ，按 enter接下來， TP 屏幕將出現(xiàn)一系列的提問設置，分別回答如下：1. Eenter the axis to add: 12. Motor Selection: 選擇馬達3. Motor Size:

35、 選擇馬達型號4. Motor Type Setting: 選擇馬達轉速5. Amplifier Current Limit Setting: 選擇電流（注意：如果選擇的馬達沒有，將會失敗，提示重新選擇，直到選擇了匹配的馬達為止）6. Extended axis type: Integrated Rail(Linear axis)7. Direction: 28. Enter gear Ratio: 輸入減速比 (141)9. Maximum joint Speed Setting: No Change10. Motion Sign Setting: False11. Upper Limit

36、Setting: 4.5 （假如導軌行程是 4.5）12. Lower Limit Setting: 013. Master Position Setting: 053上海發(fā)那科機器人有限公司14. Accel Time 1 Setting: NO Change15. Accel Time 2 Setting: NO Change16. Minimum Accel Time Setting: No Change17. Load Ration Setting: 218. Amplifier Number Setting: 119. Brake Number Setting:2(7)20. Ser

37、vo Timeout: Disable回答這些問題之后，選擇 Exit，按 enter（注意：如果想再添加一個行走軸，可以選擇 2.Add Ext axes 繼續(xù)添加，并且在后面的設置中回答問題 Eenter the axis to add: 2）出現(xiàn) select group 菜單，選擇 Exit ，按 enter然后按 TP 上的按鈕 Fctn，選擇 Start(cold)機器人開始重啟過程。然后 在工具欄上點擊“ Tools”，選中“ Rail Unit Creator Menu ”。54上海發(fā)那科機器人有限公司按“ Exec”即可。用 TP 示教機器人沿外部軸行走時，需要切換設置。點擊

38、 TP 上的 SHIFT ，再點擊“ COOR”D 按鈕，出現(xiàn)如下窗口：移動上下左右箭頭選中 EXT ，即可完成切換。要切換回機器人，同樣按 COORD, 然后移動箭頭選中 Robot.55上海發(fā)那科機器人有限公司3.移動上下左右箭 頭 可 以 選 中Ext1.按住 SHIFT2.按 COORD切換為行走軸后，此處由原來的 G1變?yōu)?G1 S此時，可以用 TP 示教行走軸了。56上海發(fā)那科機器人有限公司3.2. 行走軸自建數(shù)模這節(jié)我們做一個兩軸行走軸， X 和 Y 軸，行走軸的數(shù)模用簡單的 BOX 代替（當然也可以用導入外部數(shù)模的方法） 。先按照 3.1 節(jié)的方法新建一個 workcell,

39、當完成一系列提問式的設置時，如 3.1 節(jié)中第 20個問題完成回答后， 選擇 2. Add Ext axes 繼續(xù)添加， 并且在后面的設置中回答問題 Eenter theaxis to add: 2 （代表第二個軸）然后按照設置第一個軸相同的方法設置第二個軸， 設置完成后， 同樣出現(xiàn) select group 菜單，選擇 Exit ，按 enter然后按 TP 上的按鈕 Fctn，選擇 Start(cold)機器人開始重啟過程。重啟完成后，右擊 Machine 選擇 Add Machine / Box57上海發(fā)那科機器人有限公司修改 name 為 x-y Rail ，如圖修改 BOX 屬性，這

40、個 BOX 作為 Y 方向軌道下面創(chuàng)建 X 方向軌道，右擊 machines 下面的 X-Y Rail ，選擇 Add Link / Box58上海發(fā)那科機器人有限公司修改 name 為 x-Rail ，如圖修改 BOX 的屬性，這個 BOX 作為 X 軌道現(xiàn)在設置沿 Y 軌道運動的馬達軸的方向。目前馬達軸 Z 向向上，我們需要將馬達軸 Z 方向與 Y 軌道方向相同，按照下圖設置59上海發(fā)那科機器人有限公司然后修改 Link CAD 中旋轉 BOX 到合適的位置設置 Motion ，選擇 Group1，jiont 選擇 760上海發(fā)那科機器人有限公司右擊 Machine 下面的“ G:1,J:

41、7-X Rail ”，選擇 Attach Robot/GP:1-M-6iB （R-30iA ）這樣就可以把機器人安裝在 X 軌道上。設置 X 軌道馬達的 Z 軸方向，使馬達 Z 軸與 X 導軌方向一致。61上海發(fā)那科機器人有限公司在 Link CAD 中修改機器人的位置方向如圖修改 Motion 屬性然后可以用 TP 示教機器人行走軸了。注：如果發(fā)現(xiàn)機器人的 TCP 點與機器人行走方向相反，需要將該行走軸的馬達 Z 軸反方向設置。62上海發(fā)那科機器人有限公司第四章 變位機協(xié)調功能當焊接大型工件時， 需要變位機和機器人同時并行動作， 實現(xiàn)對較長的焊縫連續(xù)不間斷的焊接。這時需要用到變位機協(xié)調功能。

42、4.1. 單軸變位機協(xié)調功能設置1.新建一個帶有單軸變位機的 workcell ，新建過程中注意選中 “J686 (Coord Motion Package)”。如下圖所示：63上海發(fā)那科機器人有限公司2. 安裝機器人焊槍，并設置好 TCP，然后用圓柱體和立方體安裝一個簡易的單軸變位機。3. 添加工件 Part，如下圖所示，用圓柱體做一個簡單的工件64上海發(fā)那科機器人有限公司4. 將工件添加到轉臺上，下圖所示5. 打開 TP，激活 G2 變位機，點擊 TP 上的“ Posn”按鈕，顯示變位機的角位移，如果不是 0.000，請轉動變位機到 0.0002.使位置在 0.0001.點擊 Posn 按鈕65上海發(fā)那科機器人有限公司6. 下面需要記錄三個點來完成設置。先示教機器人 TCP 至轉臺的某個角點點擊 TP 上的按鈕“ Menu”，在彈出的窗口中選擇“ SETUP”66上海發(fā)那科機器人有限公司然