國(guó)內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有何特點(diǎn)

1、習(xí)題一1.1國(guó)內(nèi)外機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展有何特點(diǎn)？1.2 請(qǐng)你為工業(yè)機(jī)器人和智能機(jī)器人下個(gè)定義。1.3 什么是機(jī)器人的自由度？試舉出一、兩種你知道的機(jī)器人的自由度數(shù)， 為什么需要這個(gè)數(shù)目。1.4什么是機(jī)器人的工作范圍？其影響因素有哪些？工作范圍有哪些圖 形？1.5有哪幾種機(jī)器人分類方法？是否還有其他的分類方法？1.6試編寫一個(gè)工業(yè)機(jī)器人大事年表（從1954年起，必要時(shí)可查閱有關(guān)又 獻(xiàn)）。1.7機(jī)器入學(xué)與哪些學(xué)科有密切關(guān)系？機(jī)器人學(xué)和發(fā)展將對(duì)這些學(xué)科產(chǎn)生什 么影響？1.8什么叫做“機(jī)器人三原則” ？它的重要意義是什么？1.9機(jī)器人基座以及其他構(gòu)件配尺寸如圖所肩聞出機(jī)滯人的近似工作空間”習(xí)題二2.1用一

2、個(gè)描述JE轉(zhuǎn)與匚或平裕的變換來左乘或茗右柬一個(gè)農(nóng)示塑標(biāo)系的變換，所 得到的結(jié)果是否相同？為什么？試舉例作圖說明2- 2矢量卩軸繞2,軼旋轉(zhuǎn)&箱煞后統(tǒng)XA釉癥轉(zhuǎn)0角.試摘也依次按上述狀序完 成能轉(zhuǎn)的族蟻範(fàn)陣.2- 3坐標(biāo)系誼啲位置變化如下：初虻時(shí)，坐標(biāo)系川口朋重合總坐標(biāo)系舊繞耳 軸蘆轉(zhuǎn)F角i然后再58 X呂軸旋轉(zhuǎn)$角，葩出把對(duì)矢量S的描述變?yōu)閷?duì)P損述的旋轉(zhuǎn) 矩陣2. 4當(dāng)=30# = 4S時(shí)，求出題2. 2和2. 3題中的捷轉(zhuǎn)茹誹。2.5已卻矢量* = 3*+冇+2Jt和坐標(biāo)采P-101CTjC1* 1C020J011J)竹01-衛(wèi)為由F所捲述的一點(diǎn)。1）確定衣示同一點(diǎn)但自基坐標(biāo)眾撞述的矢量叭（

3、I首先讓F撓基坐標(biāo)不的y軸旋錢9L,然后沿基系文軸方簡(jiǎn)平移20。求變換所得 新坐標(biāo)系F。3）確定表示同一點(diǎn)但自坐標(biāo)系F所捕述的矢SfU）作圖義示沙和F2間的關(guān)系“2.6已知齊次燮換拒陣0001J_ 0 1 00 0-H =-I 00I. 000要求二H,確定/和於值.習(xí)題二A3Ai陽3+5 PUMA ,150的詰構(gòu)攥歌與辛祐杲叱岌3. 1 圈$】（j柯表影3表示PUMA 5G0的某些機(jī)樹畚數(shù)和指定顒標(biāo)弗k今另有-臺(tái) 工業(yè)枇罪人，除關(guān)弄3為樓柱墮共労外其他關(guān)節(jié)情?）iRjPUMA 560 o設(shè)笑節(jié)3祐若町 的方向申幼，其位移為迅可提出任何必梵的附加假滾，試求具迄型方程式，連桿440.2和譏(1)

4、 求松應(yīng)的徵分變換.(2) 求:對(duì)應(yīng)于坐標(biāo)瘓的壽效掘分平移與族轉(zhuǎn)習(xí)題四4.1試畫出表示下圖二連桿機(jī)械手的關(guān)節(jié)空間控制器方塊圖，使得此機(jī)械手在全部工作空間內(nèi)處于臨界阻尼狀態(tài)。說明方塊圖中各方框內(nèi)的方程式。質(zhì)就均為分希的二連桿機(jī)械手4.2如圖6-6所示，負(fù)載慣量Ji在45kg.m2之間，轉(zhuǎn)子慣量Jm=0.01kg.m： 傳動(dòng)比n=10,系統(tǒng)的未建模共振頻率為 8.0 , 12.0 , 20.0rad/s。試設(shè)計(jì)分解運(yùn) 動(dòng)控制器的a和B,求kv和kp的值，要求系統(tǒng)不出現(xiàn)欠阻尼并且不存在共振， 剛度盡可能大。4.3某軸（假設(shè)無質(zhì)量）的剛度為 400Nm/rad,驅(qū)動(dòng)一個(gè)轉(zhuǎn)子慣量為Ikg.m2, 的負(fù)載

5、，如果在動(dòng)力學(xué)模型中，不計(jì)軸的剛度，那么這個(gè)未建模共振頻率是多少？4.4 如圖6-6所示，如果連桿慣量（即負(fù)載慣量）Ji在26kg.m2之間變化， 轉(zhuǎn)子慣量Jf0.01kg.m2,傳動(dòng)比n=30,求有效慣量的最大值和最小值。4.5 如圖6-2所示，各參數(shù)分別為 m=1, b=1, k=1，求使閉環(huán)剛度為16.0時(shí)的臨界阻尼系統(tǒng)的位置校正控制律（位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制律）的增益kv和kp。 6-2帶馭動(dòng)控制的“康壘、彈鷲*甌尼”系統(tǒng)4.6如圖6-2所示，系統(tǒng)各參數(shù)分別為 m=1 b=1, k=1，按照位置校正控制律 （位置調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制律），求在閉環(huán)剛度為16.0且為系統(tǒng)臨界阻尼狀態(tài)時(shí) 的a和B及增益kv和kp。4.7如圖6-3所示，系統(tǒng)各參數(shù)分別為 m=1 b=1, k=1，此外系統(tǒng)的未建模的 最低共振頻率為8 rad/s。求a和B以及使系統(tǒng)達(dá)到臨界阻尼狀態(tài)時(shí)的位 置控