基于單片機(jī)的智能小車控制系統(tǒng)(論文)

1、專專 科科 畢畢 業(yè)業(yè) 設(shè)設(shè) 計計 (論論 文文) 題題 目目 基于單片機(jī)智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計基于單片機(jī)智能小車控制系統(tǒng)設(shè)計 學(xué)生姓名學(xué)生姓名 _ X X X X X_X_ _ _ _ _ 班班 級級 X X X X X X X X X X X X X X_ 學(xué)學(xué) 號號 _X_X X X _ _ 院院 （系）（系）_ _ _電電 子子 工工 程程 學(xué)學(xué) 院院_ 專專 業(yè)業(yè) _應(yīng)應(yīng) 用用 電電 子子 技技 術(shù)術(shù)_ 指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師 _ _X_X X X X_X_ _ _ _ _ 職職 稱稱 _ _X_X X X X_X_ _ _ 二 0XX 年 X 月 XX 日 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文）

2、 I 摘摘 要要 隨著計算機(jī)、微電子、材料、機(jī)械、通信等技術(shù)的快速發(fā)展，車輛的智能化和機(jī)器 人的發(fā)展速度也越來越快，作為 21 世紀(jì)自動化領(lǐng)域內(nèi)非常偉大的成就它已經(jīng)和人們的生 產(chǎn)生活緊密的聯(lián)系在了一起。智能車輛迅速成為世界車輛研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)和汽車工業(yè)新 的增長點(diǎn)。所以，智能化的車輛是未來人們生活重要的載體。因此有必要對智能車輛進(jìn) 行研究。研制一種智能，高效的智能小車控制系統(tǒng)具有重要的實(shí)際意義和科學(xué)理論價值。 本系統(tǒng)設(shè)計了一個能自動循跡的智能小車控制系統(tǒng)。以 STC89C52 單片機(jī)為控制核心，利 用紅外無線遙控智能小車，利用超聲波傳感器檢測道路上的障礙并提示，利用 LCD1602 顯示小車的速

3、度和路程。能實(shí)現(xiàn)小車自動根據(jù)地面實(shí)況前進(jìn)倒退、轉(zhuǎn)向行駛，超聲波測 距提示障礙物，LCD1602 實(shí)時顯示小車的速度和行駛的路程，具有高度的智能化，達(dá)到設(shè) 計目標(biāo)。 關(guān)鍵詞：智能小車；STC89C52 單片機(jī)；超聲波傳感器；LCD1602 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） II THE SMART CAR BASED ON MICROCONTROLLER ABSTRACTABSTRACT With the rapid development of computer, microelectronics, materials, machinery, communication and other t

4、echnologies, the intelligentization of vehicles and the development of robots are getting faster and faster. As a very great achievement in the field of automation in the 21st century, Close ties together. Intelligent vehicles quickly become the worlds automotive research hot spots and the new growt

5、h point of the automotive industry.Therefore, the study of intelligent vehicles are necessary. Therefore, the development of a smart, intelligent car control system with high efficiency is of practical significance and scientific important theoretical value. This paper introduces the design of a sma

6、rt car control system that can automatic tracking.Based on signle-chip microcomputer AT89C51 To achieve infrared wireless remote control smart car, the use of ultrasonic sensors to detect obstacles on the road and prompted the use of LCD1602 show car speed and distance.The car can realize automatic

7、based on the black line forward regression. Steering,Ultrasonic ranging, prompting obstacles, LCD1602 real-time display of the speed of the car and drive away, with a high degree of intelligence, achieve the design goal. KeyKey WordsWords: Smart car； AT89C51 MCU；ultrasonic sensor；LCD1602 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)

8、計（論文） III 目 錄 摘要. ABSTRACT. 目錄. 第 1 章緒論.1 1.1課題的背景和意義.1 1.2課題的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢.1 第 2 章方案設(shè)計與論證.2 2.1主控系統(tǒng).2 2.2電源模塊.2 2.3電機(jī)驅(qū)動模塊.2 2.3.1 電機(jī)模塊選擇與論證.2 2.3.2 電機(jī)驅(qū)動模塊選澤與論證.3 2.4遙控模塊.4 2.5顯示模塊.5 2.6壁障模塊.5 第 3 章硬件設(shè)計.6 3.1總體設(shè)計.6 3.2驅(qū)動電路.6 3.3遙控電路.9 3.4顯示電路.11 3.5避障電路.11 3.6主控電路.13 第 4 章軟件設(shè)計.16 4.1主程序模塊設(shè)計.16 成都工業(yè)學(xué)院專科畢

9、業(yè)設(shè)計（論文） IV 4.1.1 主程序流程圖 .16 4.1.2 主程序的設(shè)計 .17 4.2電機(jī)驅(qū)動程序的設(shè)計.19 4.2.1 電機(jī)驅(qū)動程序流程圖 .19 4.2.2 電機(jī)驅(qū)動程序的設(shè)計 .20 4.3紅外遙控程序的設(shè)計.21 4.3.1 遙控模塊流程圖 .21 4.3.2 紅外遙控程序的設(shè)計 .22 4.4測距壁障模塊程序的設(shè)計.23 4.4.1 超聲波測距模塊流程圖 .23 4.4.2 超聲波測距模塊程序的設(shè)計 .23 4.5顯示模塊程序的設(shè)計.24 4.5.1 顯示模塊流程圖 .24 4.5.2 顯示模塊程序的設(shè)計 .25 第 5 章軟件仿真.28 5.1KEIL 軟件 .28 5

10、.2PROUES 軟件 .28 第 6 章 實(shí)物安裝與調(diào)試.30 6.1器件清單.30 6.2結(jié)果及分析.30 6.3使用指南.31 第 7 章 結(jié)束語.32 參考文獻(xiàn).33 致 謝. .34 附錄一 原理圖 .35 附錄二 源程序 .36 附錄三 實(shí)物圖 .45 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 1 頁 第 1 章 緒論 1.1課題的背景和意義 智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一 個特定的環(huán)境里自動的運(yùn)作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目 標(biāo)。本設(shè)計主要體現(xiàn)多功能小車的智能模式，設(shè)計中的理論方案、分析方法及特色與創(chuàng) 新點(diǎn)等可以為自動

11、運(yùn)輸機(jī)器人、采礦勘探機(jī)器人、家用自動清潔機(jī)器人等自動半自動機(jī) 器人的設(shè)計與普及有一定的參考意義。同時小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具 市場技術(shù)含量的缺乏進(jìn)行一定的彌補(bǔ)，實(shí)現(xiàn)經(jīng)濟(jì)收益，形成商業(yè)價值。超聲波作為智能 車避障的一種重要手段，以其避障實(shí)現(xiàn)方便，計算簡單，易于做到實(shí)時控制，測量精度 也能達(dá)到實(shí)用的要求，在未來汽車智能化進(jìn)程中必將得到廣泛應(yīng)用。我國作為一個世界 大國，在高科技領(lǐng)域也必須占據(jù)一席之地，未來汽車的智能化是汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展必然的， 在這種情況下研究超聲波在智能車避障上的應(yīng)用具有深遠(yuǎn)意義，這將對我國未來智能汽 車的研究在世界高科技領(lǐng)域占據(jù)領(lǐng)先地位具有重要作用。 1.2課題的研究現(xiàn)

12、狀及發(fā)展趨勢 智能小車的研究、開發(fā)和應(yīng)用涉及傳感技術(shù)、電氣技術(shù)、電氣控制技術(shù)、智能控制 等學(xué)科，智能控制技術(shù)是一門跨科學(xué)的綜合性技術(shù)，當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛 的領(lǐng)域1。眾所周知機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個國家高科技水平和工業(yè)自動化程度的重要 標(biāo)志和體現(xiàn)。因此目前世界各國都在開展對機(jī)器人技術(shù)的研究。機(jī)器人由于有很高的靈 活性、可以幫助人們提高生產(chǎn)率、改進(jìn)產(chǎn)品質(zhì)量等優(yōu)點(diǎn)，在世界各地的生產(chǎn)生活領(lǐng)域得 到了廣泛的應(yīng)用2。智能小車正是模仿機(jī)器人的一種嘗試。它是一種以汽車電子為背景， 涵蓋多學(xué)科的科技創(chuàng)新性設(shè)計，現(xiàn)智能小車發(fā)展很快，從智能玩具到其它各行業(yè)都有實(shí) 質(zhì)成果。其基本可實(shí)現(xiàn)循跡、避障、檢測貼片、

13、尋光入庫、避崖等基本功能，這幾屆的 電子設(shè)計大賽智能小車又在向聲控系統(tǒng)發(fā)展。 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 2 頁 第 2 章 方案設(shè)計與論證 2.1 主控系統(tǒng) 本設(shè)計采用 STC89C52 單片機(jī)為主控芯片，通過電機(jī)驅(qū)動電路和超聲波發(fā)射接收及液 晶實(shí)時顯示小車與障礙物的距離紅外遙控設(shè)計而成，采用模塊化的設(shè)計方案。并且運(yùn)用 紅外遙控器控制小車的前進(jìn)，后退，左右轉(zhuǎn)和停止的功能。 2.2 電源模塊 本次設(shè)計采用了 7805 芯片，因?yàn)?7805 電源芯片的電路簡單，實(shí)用，并且能夠完全 滿足智能避障小車和單片機(jī)控制系統(tǒng)和 L298N（直流電機(jī)驅(qū)動）芯片的供電。7805 芯片 的實(shí)物有 3 個

14、引腳，分別為輸入 IN 端、輸出 OUT 端和接地 GND 端，一般情況下可以提供 1.5A 的電流，如果在散熱足夠的情況下可以提供 51 單片機(jī)主控模塊和直流電機(jī)驅(qū)動等模 塊的電壓。根據(jù) 7805 電源芯片的情況再結(jié)合電機(jī)的工作電壓，故選取了 12V 電源作為 7805 的輸入電源。 2.3 電機(jī)驅(qū)動模塊 2.3.1電機(jī)模塊選擇與論證 方案一：使用步進(jìn)電機(jī)作為智能小車系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動角度可 以精確的定位，這樣就可以比較精確的定位小車的前進(jìn)距離和位置。但是由于步進(jìn)電機(jī) 的輸出力矩偏低，并且會隨著電機(jī)轉(zhuǎn)速的升高而下降，在達(dá)到較高的轉(zhuǎn)速時其輸出的力 矩會急劇下降，因此不適于小車等

15、對速度有著一定要求的系統(tǒng)。經(jīng)過綜合分析比較決定 放棄此方案。 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 3 頁 方案二：使用直流減速電機(jī)作為智能小車系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)。直流減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動力 矩比較大，而且體積較小，重量也很輕，使用方便。另外小車電機(jī)內(nèi)部還裝有減速齒輪 組，所以并不需要去考慮調(diào)速的功能，可以很方便的通過單片機(jī)來控制直流減速電機(jī)的 正傳、反轉(zhuǎn)、停止操作。 綜合以上考慮選擇方案二的直流減速電機(jī)作為整個智能小車的驅(qū)動電機(jī)。 圖 2.1 直流減速電機(jī) 2.3.2電機(jī)驅(qū)動模塊選擇與論證 方案一：采用繼電器對電動機(jī)進(jìn)行控制,通過切換電動機(jī)的開關(guān)來調(diào)整小車的速度。 這個方案的優(yōu)點(diǎn)是電路相對比較簡單,但

16、是它的缺點(diǎn)也比較多，如：繼電器的響應(yīng)時間偏 慢, 壽命較短,容易損壞,可靠性也不是很高。故決定放棄此方案。 方案二：采用專用的電機(jī)驅(qū)動芯片 L298N 來控制直流減速電機(jī)， L298N 芯片（如圖 2-2）是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，一片 L298N 芯片可以分別的控制兩個直 流減速電機(jī)，在 646V 的電壓下，可以提供 2A 的額定電流，額定功率 25W，并且具有過 熱自動關(guān)斷和電流反饋檢測功能，安全可靠。該芯片是利用 TTL 電平進(jìn)行控制的。通過 單片機(jī)的 IO 口輸出高低電平來改變芯片控制端的輸入電平，即可以實(shí)現(xiàn)對電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)、 反轉(zhuǎn)和停止操作。另外為了保證 L298N 的正常

17、工作，我還安裝了 8 個續(xù)流二極管 1N4007。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動，驅(qū)動能力大、操作方便、穩(wěn)定性好、性能優(yōu)良。 綜合以上分析與論證我們選擇方案二的驅(qū)動芯片 L298N 作為整個智能小車系統(tǒng)的電 機(jī)驅(qū)動電路。 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 4 頁 圖 2.2 L298N 2.4 遙控模塊 本設(shè)計采用紅外遙控來控制信號的傳送。選擇紅外遙控裝置作為小車的遙控控制器。 紅外遙控是通過遙控發(fā)射器內(nèi)的編碼芯片將按鍵信息調(diào)制成一串0和1的二進(jìn)制代碼，然 后通過紅外線發(fā)出，最后被紅外接收裝置接收進(jìn)行解碼，再運(yùn)用單片機(jī)對解碼后的碼信 息進(jìn)行識別，然后再根據(jù)不同的碼信息進(jìn)行不同的控制操作9。 圖 2.

18、3 VS1838 封裝 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 5 頁 2.5 顯示模塊 方案一：采用 LED 數(shù)碼管顯示。數(shù)碼管使用簡單，價格低廉，但一個數(shù)碼管只能顯 示一個數(shù)字，要顯示多位數(shù)據(jù)時要使用多個數(shù)碼管，這就增加了硬件電路的復(fù)雜度和額 外功耗，而且 LED 數(shù)碼管也無法顯示字符。由于我們計劃要顯示小車運(yùn)行的速度和路程， LED 數(shù)碼管沒辦法顯示這么多的內(nèi)容，因此考慮其它的方案。 方案二：采用 LCD1602 液晶（如圖 2.4）顯示。LCD1602 液晶具有功耗低，顯示內(nèi)容 豐富清晰，顯示信息量大，顯示速度較快，界面友好，使用簡單等特點(diǎn)而得到了廣泛的 應(yīng)用。并且外圍電路也比較簡單，因

19、此我們選擇此方案。 通過以上方案論述我們選擇方案二，顯示小車與障礙物距離的任務(wù)。 圖 2.4 LCD1602 液晶顯示器 2.6 避障模塊 方案一：用漫反射式光電開關(guān)進(jìn)行避障。光電開關(guān)的工作原理是根據(jù)光線發(fā)射頭發(fā) 出的光束，被物體反射，其接收電路據(jù)此做出判斷反應(yīng)，物體對紅外光由同步回路選通 而檢測物體的有無。當(dāng)有光線反射回來時，輸出低電平。當(dāng)沒有光線反射回來時，輸出 高電平。操作簡單但是測量的距離不遠(yuǎn)。 方案二：用超聲波傳感器進(jìn)行測距避障。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶 瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來，然后再被超聲波傳感器接收。超聲波 傳感器在避障的設(shè)計中被廣泛應(yīng)用。為了使用

20、方便，便于操作和調(diào)試，采用集成超聲波 測距模塊 HC-SR04。 綜合考慮本系統(tǒng)只需要檢測障礙物，沒有十分復(fù)雜的環(huán)境。為了使用的方便，便于 操作和調(diào)試，最終選擇了方案二。 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 6 頁 第 3 章 硬件設(shè)計 3.1 總體設(shè)計 智能小車采用前輪驅(qū)動，前輪左右兩邊各用一個電機(jī)驅(qū)動，通過電機(jī)驅(qū)動芯片 L298N 來控制前面兩個輪子的轉(zhuǎn)動與停止從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目的，后輪是拖動輪，起支撐作 用。小車距離的檢測通過超聲波傳感器 HC-SR04，將檢測到的數(shù)據(jù)傳回單片機(jī)進(jìn)行處理。 小車的避障用超聲波避障模塊 HC-SR04，將其置于車頭，檢測到障礙物時，小車做出 相應(yīng)的反應(yīng)

21、。 總體設(shè)計框圖如圖 3.1。 鍵盤遙控 編碼芯片 編碼調(diào)制 紅外發(fā)射 系統(tǒng)應(yīng)答 a 遙控部分框圖 b 小車部分框圖 圖 3.1 系統(tǒng)總體設(shè)計框圖 3.2 驅(qū)動電路 電機(jī)驅(qū)動芯片采用 L298N，是一款承受高壓大電流的全橋型直流/步進(jìn)電壓驅(qū)動器， 如下圖 3.2。 STC89C52 電機(jī)驅(qū)動 模塊 數(shù)據(jù)顯示 模塊 紅外遙控模塊 晶振模 塊 超聲避障 模塊 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 7 頁 圖 3.2 電機(jī)控制芯片 L298N 的引腳排列 其中 L298N 各引腳的編號與功能和內(nèi)部邏輯如下表 3.1 和圖 3.3。 表 3.1 L298N 引腳編號與功能 引腳編號名稱功能 1 電流傳

22、感器 A在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來檢測電流 2 輸出引腳 1內(nèi)置驅(qū)動器 A 的輸出端 1，接至電機(jī) A 3 輸出引腳 2內(nèi)置驅(qū)動器 A 的輸出端 2，接至電機(jī) A 4 電機(jī)電源端電機(jī)供電輸入端,電壓可達(dá) 46V 5 輸入引腳 1內(nèi)置驅(qū)動器 A 的邏輯控制輸入端 1 6 使能端 A內(nèi)置驅(qū)動器 A 的使能端 7 輸入引腳 2內(nèi)置驅(qū)動器 A 的邏輯控制輸入端 2 8 邏輯地邏輯地 9 邏輯電源端邏輯控制電路的電源輸入端為 5V 10 輸入引腳 3內(nèi)置驅(qū)動器 B 的邏輯控制輸入端 1 11 使能端 B內(nèi)置驅(qū)動器 B 的使能端 12 輸入引腳 4內(nèi)置驅(qū)動器 B 的邏輯控制輸入端 2 13 輸出引

23、腳 3內(nèi)置驅(qū)動器 B 的輸出端 1，接至電機(jī) B 14 輸出引腳 4內(nèi)置驅(qū)動器 B 的輸出端 2，接至電機(jī) B 15 電流傳感器 B在該引腳和地之間接小阻值電阻可用來檢測電流 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 8 頁 圖 3.3 L298N 內(nèi)部原理圖 電機(jī)驅(qū)動 A/B 的控制邏輯如下表所示。 表 3.2 電機(jī)驅(qū)動 A/B 的控制邏輯 輸入信號 使能端 A/B輸入引腳 1/3輸入引腳 2/4 電機(jī)運(yùn)動方式 110 前進(jìn) 101 后退 111 緊急停車 100 緊急停車 0XX 自由轉(zhuǎn)動 L298N 可直接對電機(jī)進(jìn)行控制，不需要隔離電路。通過單片機(jī)的 I/O 輸入改芯片控 制端的電平，即可以

24、對電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操作，操作非常方便，亦能滿足直流減 速電機(jī)的大電流要求。調(diào)試時依照上表，用程序輸入對應(yīng)的碼值，即可以實(shí)現(xiàn)對應(yīng)的操 作。其驅(qū)動電路原理圖如下圖 3.4 所示。 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 9 頁 圖 3.4 L298N 驅(qū)動原理圖 3.3 遙控電路 紅外接收器也叫做一體化紅外接收頭，其內(nèi)部是由紅外監(jiān)測二極管，放大器，限 副器，帶通濾波器，積分電路，比較器等構(gòu)成的。紅外監(jiān)測二極管接收到紅外信號后 ，會把信號送到放大器和限幅器，限幅器把脈沖幅度控制在一定的水平。交流信號進(jìn) 入帶通濾波器，帶通濾波器只允許 30khz 到 60khz 的負(fù)載波通過，然后脈沖信號再通 過

25、解調(diào)電路和積分電路進(jìn)入比較器，由比較器輸出高低電平信號，還原出發(fā)射端的信 號波形。但為了提高接收的靈敏度輸出的高低電平和發(fā)射端是反相的。紅外接收頭有 很多的種類，一般都有電源引腳、信號輸出引腳和接地引腳。根據(jù)發(fā)射端調(diào)制載波的 不同應(yīng)選用相應(yīng)解調(diào)頻率的接收頭，本設(shè)計我們采用車載遙控發(fā)射器、一體化紅外接 收頭 1838 來解調(diào) HT6221 編碼芯片的編碼。其實(shí)物圖如圖 3.5 所示： 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 10 頁 圖 3.5（1） 1838 紅外接收頭 圖 3.5（2） 車載遙控發(fā)射器 由于紅外接收頭內(nèi)部放大器也很大的增益，這樣很會容易引起干擾，因此在接收頭 的電源引腳上須加上

26、大小在 22uf 以上的濾波電容。本設(shè)計的紅外接收電路如圖 3.6 所示 ： 圖 3.6 紅外接收電路圖 其中U6為1838紅外接收頭，電容C4為濾波電容，DOUT 是解調(diào)信號的輸出端，直接與 單片機(jī)的P3.2引腳即INT0中斷相連8。 解碼的重點(diǎn)是怎樣識別位0和位1，由于位0和位1的低電平脈寬相同但高電平脈寬不 一樣。所以需要根據(jù)高電平的寬度區(qū)別位0和位1，如果從0.56ms低電平信號過后延時了 0.56ms以后如果能讀到低電平信號說明該位為0反之則為1，為了可靠起見延時必須介于 0.56ms和1.12ms之間,否則如果該位為0讀到的已是下一位的高電平，因此我們?nèi)∑渲虚g 值即（1.12ms+

27、0.56ms）/2=0.84ms。 當(dāng)按下遙控器的按鍵后，便有紅外脈沖編碼信號發(fā)出，經(jīng)紅外接收頭接收解碼后在 其輸出端輸出檢波整形后的方波信號，然后直接輸入至單片機(jī)外部中斷進(jìn)行碼信息的識 別，單片機(jī)再調(diào)用相應(yīng)子程序執(zhí)行對應(yīng)的操作。 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 11 頁 3.4 顯示電路 用 LCD1602 來顯示數(shù)據(jù)，LCD 液晶具有功耗低、顯示內(nèi)容豐富、清晰，顯示信息量大， 顯示速度較快等特點(diǎn)。其中用滑動變阻器 RV0 來調(diào)節(jié)顯示器的背光亮度。電路原理圖如 下圖 3.7。 圖 3.7 顯示電路原理圖 3.5 避障電路 設(shè)計中采用超聲波傳感器進(jìn)行測距避障。超聲波傳感器的原理是：超聲波

28、由壓電陶 瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來，然后再被超聲波傳感器接收。超聲波 傳感器在避障的設(shè)計中被廣泛應(yīng)用。為了使用方便，便于操作和調(diào)試，采用集成超聲波 測距模塊 HC-SR04(如圖 3.8)。 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 12 頁 圖 3.8 HC-SR04 超聲波測距模塊 HC-SR04 電氣參數(shù)如表 3.3 所示，聲波時序圖如圖 3.9（1）所示，超聲波檢測原理圖如 圖 3.9（2）所示。 表 3.3 HC-SR04 電氣參數(shù) 圖 3.9（1）超聲波聲波時序圖 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 13 頁 圖 3.9（2）超聲波檢測原理圖 3.6 主控電路 單片

29、機(jī)是控制單元的核心。起著控制小車所有運(yùn)行狀態(tài)的作用。單片機(jī)控制模塊使 用的是 STC 公司生產(chǎn)的STC89C52RC，使用該芯片很容易實(shí)現(xiàn)對其它模塊的控制。通過對 單片機(jī)STC89C52RC寫入程序，可以方便的用軟件來控制。 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 14 頁 圖 3.10 單片機(jī)最小系統(tǒng) STC89C52RC單片機(jī)最小系統(tǒng)包括了晶振電路，電源電路以及復(fù)位電路，其中復(fù)位電 路的復(fù)位按鍵用于小車的復(fù)位。P1.3P1.7 分別控制電機(jī)驅(qū)動。其它 P 口用外接控制小車 的各種控制開關(guān)，P0 口外接上拉電阻，可用于外接 LCD1602。 STC89C52RC單片機(jī)介紹： STC89C52R

30、C 是 STC 公司生產(chǎn)的一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器，具有 8K 字 節(jié)系統(tǒng)可編程 Flash 存儲器。STC89C52 使用經(jīng)典的 MCS-51 內(nèi)核，但做了很多的改進(jìn)使得 芯片具有傳統(tǒng) 51 單片機(jī)不具備的功能。在單芯片上，擁有靈巧的 8 位 CPU 和在系統(tǒng)可 編程 Flash，使得 STC89C52 為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、超有效的解決方案。 主要特性如下： 1. 增強(qiáng)型 8051 單片機(jī)，6 時鐘/機(jī)器周期和 12 時鐘/機(jī)器周期可以任意選擇， 指令代碼完全兼容傳統(tǒng) 8051。 2. 工作頻率范圍：040MHz，相當(dāng)于普通 8051 的 080MHz，實(shí)際

31、工作頻率可 達(dá) 48MHz。 3. 工作電壓：5.5V3.3V（5V 單片機(jī)）/3.8V2.0V（3V 單片機(jī)） 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 15 頁 4. 片上集成 512 字節(jié) RAM。 5. 用戶應(yīng)用程序空間為 8K 字節(jié)。 6. ISP（在系統(tǒng)可編程）/IAP（在應(yīng)用可編程） ，無需專用編程器，無需專用仿 真器，可通過串口（RxD/P3.0,TxD/P3.1）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完 成一片。 7. 通用 I/O 口（32 個） ，復(fù)位后為：P1/P2/P3/P4 是準(zhǔn)雙向口/弱上拉，P0 口是 漏極開路輸出，作為總線擴(kuò)展用時，不用加上拉電阻，作為 I/O 口用時，需 加

32、上拉電阻。 8. 具有看門狗功能。 9. 具有 EEPROM 功能。 10. 共 3 個 16 位定時器/計數(shù)器。即定時器 T0、T1、T2。 11. 外部中斷 4 路，下降沿中斷或低電平觸發(fā)電路，Power Down 模式可由外部中 斷低電平觸發(fā)中斷方式喚醒。 12. 通用異步串行口（UART） ，還可用定時器軟件實(shí)現(xiàn)多個 UART。 13. 工作溫度范圍：-40+85（工業(yè)級）/075（商業(yè)級） 14. PDIP 封裝。 STC89C52 單片機(jī)的引腳圖如下圖 3.10 圖 3.11 STC89C52 引腳圖 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 16 頁 第 4 章 軟件設(shè)計 4.1主程

33、序模塊的設(shè)計 4.1.1主程序的流程圖 本設(shè)計軟件部分主要分為五大模塊，分別為顯示模塊、超聲波模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、 紅外遙控模塊、主程序模塊。其中定時器 0 用來計數(shù)器溢出，超出測量范圍，T1 用于檢 測脈寬信號；外部中斷 0 用于紅外遙控。在圖 4-1 主程序流程圖中，開始時先是單片機(jī) 的初始化，包括定時器初始化，外部中斷的初始化，液晶的初始化。然后調(diào)用循跡子程 序，小車正常行駛，如果遇到了障礙則調(diào)用超聲波模塊子程序，判斷前方 30cm 處是否有 障礙物，如果檢測到左右障礙則小車后退到安全距離后，再次正常行駛。 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 17 頁 Y 開關(guān)接通 N Y 開始 單片

34、機(jī)初始化 調(diào)用顯示子程序 調(diào)用測距子程序 調(diào)用紅外遙控子程序 遙控信號 調(diào)用避障子程序 N 由鍵值改變小車狀態(tài) 圖 4.1 主程序流程圖 4.1.2主程序的設(shè)計 void main() EN1 = EN2 = 1;/使能左右電機(jī) cmg88();/關(guān)數(shù)碼管 LCMInit(); /LCM 初始化 delay(5);/延時 DisplayListChar(0, 0, Range);/1602 第一行顯示 range 數(shù)組的內(nèi)容 DisplayListChar(0, 1, table);/1602 第二行顯示 table 數(shù)組的內(nèi)容 TMOD |= 0 x01;/定時器 0 工作方式 1，16 位

35、定時模式 TMOD = 0 x20; /定時器 1 工作方式 2,8 位自動重裝 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 18 頁 TH1 = 0 x00; /寫 0，表示溢出一次時間是 256 個機(jī)器周 期 TL1 = 0 x00; ET1 = 1; /開定時器 1 中斷 TR1 = 1; /啟動定時器 1 IT0 = 1; /設(shè)置外部中斷 0 的跳轉(zhuǎn)方式 EX0 = 1; /啟動外部中斷 0 TH0 = 0; TL0= 0; ET0 = 1;/允許 T0 中斷 EA = 1;/開總中斷 while(1) StartModule();/啟動測距模塊 while(!RX);/等待 TR0=1;

36、/開啟計數(shù) while(RX);/計數(shù)并等待 TR0=0;/關(guān)計數(shù) Conut();/計算距離 Avoid();/避障 if(IRok) /判斷脈寬是否檢測完畢 IRcordpro();/根據(jù)脈寬檢測出 4 個字節(jié)的數(shù)據(jù) IRok = 0;/重新等待脈寬檢測 if(IRpro_ok) /判斷是否解碼完成 switch(IRcord2) case 0 x18: forward(); /前進(jìn) delay(1000); break; case 0 x52: backward(); /后退 delay(1000); break; case 0 x08: left_rapidly(); /左轉(zhuǎn) dela

37、y(1000); break; case 0 x5A: right_rapidly(); /右轉(zhuǎn) delay(1000); break; case 0 x1C: stop(); /停止 delay(2000); break; default:break; 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 19 頁 IRpro_ok = 0; delay(65); 4.2電機(jī)驅(qū)動程序的設(shè)計 4.2.1電機(jī)驅(qū)動程序流程圖 電機(jī)驅(qū)動子函數(shù) 默認(rèn)前進(jìn) 返回 正常前進(jìn)檢測到右障礙檢測到左右障礙 調(diào)用右轉(zhuǎn)子程 序 調(diào)用前進(jìn)子程 序 調(diào)用左轉(zhuǎn)子程 序 調(diào)用后退子程序 右電機(jī)停止 左電機(jī)正轉(zhuǎn) 左右電機(jī)正轉(zhuǎn)右電機(jī)正轉(zhuǎn) 左電

38、機(jī)停止 左右電機(jī)反轉(zhuǎn) 小車右轉(zhuǎn)小車前進(jìn)小車左轉(zhuǎn) 小車后退 檢測到左障礙 圖 4.2 電機(jī)驅(qū)動程序流程圖 電機(jī)驅(qū)動程序流程圖如上圖 4.2，當(dāng)接通電源開關(guān)時，小車則調(diào)用默認(rèn)前行程序，正 常前行。超聲波檢測模塊啟用檢測子程序。當(dāng)檢測到小車左側(cè)有障礙物，則小車調(diào)用右 轉(zhuǎn)子程序，使小車達(dá)到安全行駛距離，右轉(zhuǎn)程序流程一樣，不在贅述。如果小車檢測到 左右障礙，這時小車會短時間停車，然后調(diào)用后退子程序，使小車后退到安全距離，再 次回到正常行駛狀態(tài)。如果后退到一定距離還未達(dá)到安全行駛距離，則小車則會再次調(diào) 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 20 頁 用相應(yīng)子程序使小車達(dá)到正常行駛的距離。 4.2.2電機(jī)驅(qū)

39、動程序的設(shè)計 #include sbit IN1 = P12; sbit IN2 = P13; sbit IN3 = P16; sbit IN4 = P17; sbit EN1 = P14; sbit EN2 = P15; void delay(unsigned int z) unsigned int x,y; for(x = z; x 0; x-) for(y = 114; y 0 ; y-); void main() EN1 = 1; EN2 = 1; IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 1; IN4 = 0; delay(3000); EN1 = 0; EN2 = 0; de

40、lay(3000); EN1 = 1; EN2 = 1; IN1 = 1; IN2 = 0; IN3 = 0; IN4 = 1; delay(3000); EN1 = 0; EN2 = 0; delay(3000); EN1 = 1; EN2 = 1; IN1 = 0; IN2 = 1; IN3 = 0; 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 21 頁 IN4 = 0; delay(3000); EN1 = 0; EN2 = 0; delay(3000); EN1 = 1; EN2 = 1; IN1 = 1; IN2 = 1; IN3 = 1; IN4 = 0; delay(3000); EN

41、1 = 0; EN2 = 0; while(1); 4.34.3紅外遙控程序的設(shè)計紅外遙控程序的設(shè)計 4.3.1紅外遙控模塊流程圖 紅外遙控子函數(shù) 遙控信號 返回 發(fā)射前進(jìn)信號發(fā)射左轉(zhuǎn)信號發(fā)射后退信號 調(diào)用右轉(zhuǎn)子程 序 調(diào)用前進(jìn)子程 序 調(diào)用左轉(zhuǎn)子程 序 調(diào)用后退子程序 右電機(jī)停止 左電機(jī)正轉(zhuǎn) 左右電機(jī)正轉(zhuǎn)右電機(jī)正轉(zhuǎn) 左電機(jī)停止 左右電機(jī)反轉(zhuǎn) 小車右轉(zhuǎn)小車前進(jìn)小車左轉(zhuǎn) 小車后退 發(fā)射右轉(zhuǎn)信號 發(fā)射停止信號 調(diào)用停止子程序 左右電機(jī)停轉(zhuǎn) 小車停車 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 22 頁 圖 4.3 紅外遙控模塊流程圖 在圖 4.3 紅外遙控模塊流程圖中，通過遙控器發(fā)射控制信號，然后檢測分

42、析 P3.2 口 接收到的信號，從而控制小車的行駛狀態(tài)。程序中為了緩和小車在行進(jìn)中存在的慣性， 所以每個狀態(tài)切換時都會有一小段延時效果。 4.3.2紅外遙控子程序設(shè)計 void timer0() interrupt 1 flag=1; void StartModule() TX=1; Delay10us(2); TX=0; void forward() left_motor_go; right_motor_go; void backward() left_motor_back; right_motor_back; void stop() right_motor_stops; left_moto

43、r_stops; void left_rapidly() left_motor_back; right_motor_go; 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 23 頁 void right_rapidly() left_motor_go; right_motor_back; 4.4測距避障模塊程序的設(shè)計 4.4.1測距模塊流程圖 N Y 測距子程序 計算與障礙物的距離 調(diào)用顯示子程 序 返回 避障子程序 有障礙？ 后退 左轉(zhuǎn) 前進(jìn) 返回 發(fā)射超聲波 接收返回超聲波 圖 4.4 測距模塊流程圖 測距模塊流程圖如圖 4.4，開始時單片機(jī)先給超聲波測距模塊 Trig 端發(fā)送一個高電 平且這個高電

44、平要持續(xù) 20us，然后再給 Trig 端發(fā)送一個低電平，即啟動了超聲波測距模 塊，超聲波測距模塊會自動發(fā)送 8 個 40KHZ 的方波，等待是否有信號返回，如果有信號 返回會通過 IO 口超聲波測距模塊的 Echo 端輸出一個高電平，高電平持續(xù)的時間就是超 聲波從發(fā)射到返回的時間，測試距離=(高電平時間*聲速(340M/S)/2，單位為 mm。如果 距離小于 30cm，小車會后退并轉(zhuǎn)向。 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 24 頁 4.4.2測距模塊程序設(shè)計 void Conut(void) time=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0; S=(float)(time*1

45、.085)*0.17; if(S=7000)|flag=1) flag=0; disbuff0=10; disbuff1=10; disbuff2=10; disbuff3=10; else disbuff0=S/1000; disbuff1=S%1000/100; disbuff2=S%100/10; disbuff3=S%10; 4.5顯示模塊程序的設(shè)計 4.5.1顯示模塊流程圖 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 25 頁 顯示子函數(shù) 初始化 LCD1602 顯示屏 液晶第一列顯示： =Range Finder= 液晶第二列顯示： Distance:000.0mm 結(jié)束 圖 4.5 顯

46、示模塊流程圖 圖 4.5 為顯示模塊流程圖，先是初始化 LCD1602 然后在液晶的第一行顯示=Range Finder=液晶第二列顯示Distance:000.0mm然后在主程序不斷的調(diào)用顯示程序刷新 mm 前面的數(shù)字。 4.5.2顯示程序設(shè)計 unsigned char ReadStatusLCM(void) LCM_Data = 0 xFF; LCM_RS = 0; Delay10us(1); LCM_RW = 1; Delay10us(1); do LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 1; Delay10u

47、s(1); while (LCM_Data 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 26 頁 return(LCM_Data); void WriteDataLCM(unsigned char WDLCM) ReadStatusLCM(); LCM_Data = WDLCM; LCM_RS = 1; Delay10us(1); LCM_RW = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 1; Delay10us(1); void WriteCommandLCM(unsigned char

48、WCLCM,BuysC) if (BuysC) ReadStatusLCM(); LCM_Data = WCLCM; LCM_RS = 0; Delay10us(1); LCM_RW = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 0; Delay10us(1); LCM_E = 1; Delay10us(1); void LCMInit(void) LCM_Data = 0; WriteCommandLCM(0 x38,0); delay(5); WriteCommandLCM(0 x38,0); delay(5); WriteComm

49、andLCM(0 x38,0); delay(5); WriteCommandLCM(0 x38,1); WriteCommandLCM(0 x08,1); 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 27 頁 WriteCommandLCM(0 x01,1); WriteCommandLCM(0 x06,1); WriteCommandLCM(0 x0c,1); void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData) Y X if (Y) X |= 0 x40; X |= 0 x80; WriteComm

50、andLCM(X, 1); WriteDataLCM(DData); void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData) unsigned char ListLength; ListLength = 0; Y X while (DDataListLength0 x19) if (X = 0 xF) DisplayOneChar(X, Y, DDataListLength); ListLength+; X+; 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 28 頁 第 5 章 軟件仿真 5.1

51、 KEIL 軟件 Keil C51 是美國 Keil Software 公司出品的 51 系列兼容單片機(jī) C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)， 與匯編相比，C 語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易 用。Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、鏈接器、庫管理和一個功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器 等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（Vision）將這些部分組合在一起。 運(yùn)行 Keil 軟件需要 WIN98、NT、WIN2000、WINXP 等操作系統(tǒng)。如果你使用 C 語言編程， 那么 Keil 幾乎就是你的不二之選，即使不使用 C 語言而僅用匯編語言編程，其方便易用 的集成環(huán)境、強(qiáng)大

52、的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。優(yōu)點(diǎn)如下： Keil C51 生成的目標(biāo)代碼效率非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易 理解。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。 與匯編相比，C 語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢，因而 易學(xué)易用。用過匯編語言后再使用 C 來開發(fā)，體會更加深刻。 5.2 Protues 軟件 Proteus 軟件是英國 Lab Center Electronics 公司出版的 EDA 工具軟件（該軟件中 國總代理為廣州風(fēng)標(biāo)電子技術(shù)有限公司） 。它不僅具有其它 EDA 工具軟件的仿真功能，還 能仿真單片機(jī)及外圍器件。它是目前比較好的仿真單片機(jī)及外

53、圍器件的工具。雖然目前 國內(nèi)推廣剛起步，但已受到單片機(jī)愛好者、從事單片機(jī)教學(xué)的教師、致力于單片機(jī)開發(fā) 應(yīng)用的科技工作者的青睞。 Proteus 是英國著名的 EDA 工具(仿真軟件)，從原理圖布圖、代碼調(diào)試到單片機(jī)與外 圍電路協(xié)同仿真，一鍵切換到 PCB 設(shè)計，真正實(shí)現(xiàn)了從概念到產(chǎn)品的完整設(shè)計。是目前 世界上唯一將電路仿真軟件、PCB 設(shè)計軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計平臺，其處 理器模型支持 8051、HC11、PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC33、AVR、ARM、8086 和 MSP430 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 29 頁 等，2010 年又增加了 C

54、ortex 和 DSP 系列處理器，并持續(xù)增加其他系列處理器模型。在編 譯方面，它也支持 IAR、Keil 和 MPLAB 等多種編譯器。優(yōu)點(diǎn)如下： 1Proteus 可提供的仿真元器件資源：仿真數(shù)字和模擬、交流和直流等數(shù)千種元器 件，有 30 多個元件庫。 2Proteus 可提供的仿真儀表資源 ：示波器、邏輯分析儀、虛擬終端、SPI 調(diào)試器、 I2C 調(diào)試器、信號發(fā)生器、模式發(fā)生器、交直流電壓表、交直流電流表。理論上同一種儀 器可以在一個電路中隨意的調(diào)用。 3除了現(xiàn)實(shí)存在的儀器外，Proteus 還提供了一個圖形顯示功能，可以將線路上變 化的信號，以圖形的方式實(shí)時地顯示出來，其作用與示波器

55、相似，但功能更多。這些虛 擬儀器儀表具有理想的參數(shù)指標(biāo)，例如極高的輸入阻抗、極低的輸出阻抗。這些都盡可 能減少了儀器對測量結(jié)果的影響。 4Proteus 可提供的調(diào)試手段 Proteus 提供了比較豐富的測試信號用于電路的測試。 這些測試信號包括模擬信號和數(shù)字信號 我們首先單獨(dú)調(diào)試各功能子程序，檢驗(yàn)程序是否能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的功能，接口電路的 控制是否正常等；最后逐步將各子程序連接起來總調(diào)。 成都工業(yè)學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計（論文） 第 30 頁 第六章 實(shí)物安裝與調(diào)試 6.1 器件清單 表 6.1 器件列表 器件類型器件名稱 數(shù)量（個） PROTUES1 軟件 KEIL1 電機(jī) 2 超聲波探測模塊 1 L

56、CD16021 底板 1 電路板 1 STC89C52 單片機(jī) 1 單片機(jī)最小系統(tǒng) 1 開關(guān)（有鎖） 1 電機(jī)驅(qū)動模塊 1 紅外接收模塊 1 LED 燈 1 車輪 4 電池盒 2 電池 8 遙控器 1 3k 電阻 1 杜邦線若干 硬件 扎帶若干 6.2 結(jié)果及分析 在這個課題中我們計劃三步完成小車，第一步當(dāng)然也是最重要的一步，小車的軟件 核心部分，相當(dāng)于小車的血液。在論文前面有所分析，這里不再贅述。第二步則是小車 的整裝調(diào)試，這一部分相當(dāng)于是小車的骨架。我們先在電路板上面設(shè)計了模塊的布局位 置，將每一個模塊的最佳位置固定好，方便后面插線連接。然后再將每一個模塊打孔用 螺絲固定好。第三步也是最重

57、要的一步，在整車連接無誤后，先用萬用表檢測通斷，查 看有無短路或斷路的情況。由于我們按照計劃一步一步的整合裝車所以硬件連接沒有上 述問題。接著將單片機(jī)連接到最小系統(tǒng)上面，進(jìn)行整車測試。反復(fù)多次調(diào)程序，最終達(dá) 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 31 頁 到預(yù)期效果。 以下是詳細(xì)步驟步驟： 首先測試電源的工作情況，各個模塊能否得到良好供電。 然后檢查單片機(jī)能否正常的燒寫程序和工作。 光電管安裝完成后根據(jù)測試數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)電位器選擇合適的參考電壓。 測試兩前輪電機(jī)的工作情況，并試驗(yàn)電機(jī)的驅(qū)動能力。 反復(fù)測試各參數(shù)變化對小車的影響，找出最有效的配置。 對小車運(yùn)行過程中各種可能出現(xiàn)的情況測試，發(fā)現(xiàn)問題，找

58、出解決方法。 讓小車進(jìn)行實(shí)地運(yùn)行，發(fā)現(xiàn)問題并解決。 整理數(shù)據(jù)，優(yōu)化程序設(shè)計。 經(jīng)過多次調(diào)試，本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計要求，能夠較快較平穩(wěn)的正常行駛。 6.3 使用指南 本次設(shè)計的智能小車使用簡單。首先將 8 節(jié) 1.5v 的干電池裝到小車的指定電池盒里， 然后將小車停在事先準(zhǔn)備好的測試區(qū)域里，最后按下小車的總開關(guān)，小車便可正常行駛。 前方 30cm 左右有障礙物的話，小車會轉(zhuǎn)彎，前方 7cm 左右有障礙物的話，小車會自動停 下一小段時間，然后后退，直到達(dá)到安全轉(zhuǎn)彎距離，小車會繼續(xù)正常前進(jìn)。當(dāng)按下遙控 器上面的“2”號鍵，小車會一直向前行駛直到遇見障礙物；當(dāng)按下“8”號鍵，小車會 后退；當(dāng)按下“4

59、”號鍵，小車會左轉(zhuǎn)；當(dāng)按下“6”號鍵，小車會右轉(zhuǎn)；當(dāng)按下“5”號 鍵小車會停車。 （注意啟動小車前請檢查線路有無脫線情況） 成都工業(yè)學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計（論文） 第 32 頁 第七章 結(jié)束語 本論文在曾一江老師的悉心指導(dǎo)下完成的。老師淵博的專業(yè)知識、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度， 精益求精的工作作風(fēng)，誨人不倦的高尚師德，嚴(yán)于律己、寬以待人的崇高風(fēng)范，樸實(shí)無 法、平易近人的人格魅力對本人影響深遠(yuǎn)。不僅使本人樹立了遠(yuǎn)大的學(xué)習(xí)目標(biāo)、掌握了 基本的研究方法，還使本人明白了許多為人處事的道理。本次論文從選題到完成，每一 步都是在老師的悉心指導(dǎo)下完成的，傾注了老師大量的心血。在此，謹(jǐn)向老師表示崇高 的敬意和衷心的感謝!在寫論文的過程中，遇到了很多的問題，在老師的耐心指導(dǎo)下，問 題都得以解決。所以在此，再次對老師道一聲：老師，謝謝您! 時光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時節(jié)，春夢秋云，聚散真容易。離校日期已日 趨漸進(jìn)，畢業(yè)論文的完成也隨之進(jìn)入了尾聲。從開始進(jìn)入課題到論文的順利完成，一直 都離不開老師、同學(xué)、朋友給我熱情的幫助，在這里請接受我誠摯的謝意!在此我向?qū)W校 應(yīng)用電子技術(shù)專業(yè)的所有老