




版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、 ABB Group June 9, 2021 | Slide 1 ABB機(jī)器人機(jī)器人技技術(shù)培訓(xùn)術(shù)培訓(xùn) ABB Group June 9, 2021 | Slide 2 一一 ABB機(jī)器人介紹機(jī)器人介紹 工業(yè)機(jī)器人概述工業(yè)機(jī)器人概述 ABB Group June 9, 2021 | Slide 3 機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、自動控制理論機(jī)器人技術(shù)集中了機(jī)械工程、電子技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、自動控制理論 及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果,代表了機(jī)電一體化的最高成就,是及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果,代表了機(jī)電一體化的最高成就,是 當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。自當(dāng)代科學(xué)技術(shù)
2、發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。自2020世紀(jì)世紀(jì)6060年代初機(jī)器人問世以來,年代初機(jī)器人問世以來, 機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了4040多年的發(fā)展,已取得了實質(zhì)性的進(jìn)步和成果。多年的發(fā)展,已取得了實質(zhì)性的進(jìn)步和成果。 在傳統(tǒng)的制造領(lǐng)域,工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過誕生、成長、成熟期后,已成為在傳統(tǒng)的制造領(lǐng)域,工業(yè)機(jī)器人經(jīng)過誕生、成長、成熟期后,已成為 不可缺少的核心自動化裝備,目前世界上約有近百萬臺工業(yè)機(jī)器人正在各不可缺少的核心自動化裝備,目前世界上約有近百萬臺工業(yè)機(jī)器人正在各 種生產(chǎn)現(xiàn)場工作;在非制造領(lǐng)域,上至太空艙、宇宙飛船,下至極限環(huán)境種生產(chǎn)現(xiàn)場工作;在非制造領(lǐng)域,上至太空艙、宇宙飛船,下至極限環(huán)境 作
3、業(yè)、日常生活服務(wù),機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用已拓展到社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng)作業(yè)、日常生活服務(wù),機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用已拓展到社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展的諸多領(lǐng) 域。域。 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)組成 ABB Group June 9, 2021 | Slide 4 工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。工業(yè)機(jī)器人由機(jī)械系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。 機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括基座、臂部和腕部,大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有機(jī)械系統(tǒng)即執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括基座、臂部和腕部,大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有 3 36 6個運動自由度;個運動自由度; 驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置,用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)驅(qū)動系統(tǒng)主要指驅(qū)
4、動機(jī)械系統(tǒng)的驅(qū)動裝置,用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng) 的動作;的動作; 控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序及從傳感器反饋回來的 信號,控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),使其完成規(guī)定的運動和功能。信號,控制機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu),使其完成規(guī)定的運動和功能。 A A、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng) B B、機(jī)器人主體、機(jī)器人主體 C C、工件、工件 D D、外軸、外軸 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu) ABB Group June 9, 2021 | Slide 5 串聯(lián)結(jié)構(gòu)串聯(lián)結(jié)構(gòu) 并聯(lián)結(jié)構(gòu)并聯(lián)結(jié)構(gòu) 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動系統(tǒng) ABB
5、 Group June 9, 2021 | Slide 6 ABBABB機(jī)器人常見種類機(jī)器人常見種類 ABB Group June 9, 2021 | Slide 7 通用機(jī)器人 碼垛機(jī)器人 拾料機(jī)器人 噴涂機(jī)器人 YUMI ABB機(jī)器人控制器 ABB Group June 9, 2021 | Slide 8 雙柜 面板嵌入式 標(biāo)準(zhǔn)柜(單柜) 緊湊型控制柜示教器 噴涂控制柜 應(yīng)用產(chǎn)品及附件應(yīng)用產(chǎn)品及附件 ABB Group June 9, 2021 | Slide 9 導(dǎo)軌 線纜包 標(biāo)準(zhǔn)夾具備件 焊槍服務(wù)套裝 變位機(jī) ABB Group June 9, 2021 | Slide 10 二二 機(jī)
6、器人手動操縱機(jī)器人手動操縱 機(jī)器人關(guān)節(jié)軸機(jī)器人關(guān)節(jié)軸 ABB Group June 9, 2021 | Slide 11 基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系 ABB Group June 9, 2021 | Slide 12 基坐標(biāo)系在機(jī)器人基座中有相應(yīng)的零點,這使固定安裝的機(jī)器人的移動具有可預(yù) 測性。因此它對于將機(jī)器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。 大地大地坐標(biāo)系坐標(biāo)系 ABB Group June 9, 2021 | Slide 13 大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點。這有助于處理若 干個機(jī)器人或由外軸移動的機(jī)器人.在默認(rèn)情況下,大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致 的 A:機(jī)器人1的基坐
7、標(biāo)系 B:大地坐標(biāo)系 C:機(jī)器人2的基坐標(biāo)系 工件工件坐標(biāo)系坐標(biāo)系 ABB Group June 9, 2021 | Slide 14 工件坐標(biāo)系是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡化編程,工件坐標(biāo)系擁 有兩個框架:用戶框架(與大地基座相關(guān))和工件框架(與用戶框架相關(guān)). A B C A:用戶框架 B:目標(biāo)框架1 C:目標(biāo)框架2 工具工具坐標(biāo)系坐標(biāo)系 ABB Group June 9, 2021 | Slide 15 工具坐標(biāo)系將工具中心點設(shè)為零位,由此定義工具的位置和方向,工具坐標(biāo)系中 心縮寫為TCP (Tool Center Point).執(zhí)行程序時,機(jī)器人就是將TCP 移至編程位置。
8、 這意味著,如果要更改工具機(jī)器人的移動將隨之更改,以便新的TCP 到達(dá)目標(biāo)。 所有機(jī)器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系,該坐標(biāo)系被稱為tool0。這樣就 能將一個或多個新工具坐標(biāo)系定義為tool0的偏移值。 單軸運動模式單軸運動模式 ABB Group June 9, 2021 | Slide 16 單軸運動即為單獨控制某一個關(guān)節(jié)軸運動,機(jī)器人末端軌跡難以預(yù)測,一般只用 于移動某個關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)原點等場合; 線性運動模式線性運動模式 ABB Group June 9, 2021 | Slide 17 線性運動即控制機(jī)器人TCP沿著指定的參考坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸方向進(jìn)行移動,在運
9、動過程中工具的姿態(tài)不變,常用于空間范圍內(nèi)移動機(jī)器人TCP位置; 重定位運動模式重定位運動模式 ABB Group June 9, 2021 | Slide 18 一些特定情況下我們需要重新定位工具方向,使其與工件保持特定的角度,以便 獲得最佳效果,例如在焊接、切割、銑削等應(yīng)用。當(dāng)將工具中心點微調(diào)至特定位 置后,在大多數(shù)情況下需要重新定位工具方向,定位完成后,將繼續(xù)以線性動作 進(jìn)行微動控制,以完成路徑和所需操作。 示教器介紹示教器介紹 ABB Group June 9, 2021 | Slide 19 示教器介紹示教器介紹 ABB Group June 9, 2021 | Slide 20 手動
10、操縱界面手動操縱界面 ABB Group June 9, 2021 | Slide 21 A:手動操縱設(shè)置窗口 B:機(jī)器人位置顯示窗口 C:搖桿方向提示窗口 ABB Group June 9, 2021 | Slide 22 三三 編程簡介編程簡介 RAPID簡介簡介 ABB Group June 9, 2021 | Slide 23 RAPID是一種基于計算機(jī)的高級編程語言,易學(xué)易用,靈活性強(qiáng)。支持二次開發(fā), 支持中斷、錯誤處理、多任務(wù)處理等高級功能。 RAPID程序數(shù)據(jù)程序數(shù)據(jù) ABB Group June 9, 2021 | Slide 24 存儲類型:VAR(變量)、 PERS(可變量
11、) 、CONST(常量) 近百種程序數(shù)據(jù)類型,并且可支持用戶自定義數(shù)據(jù)類型: 常常見見數(shù)據(jù)類型:數(shù)據(jù)類型: Num: 數(shù)字型數(shù)據(jù) Bool: 布爾量型數(shù)據(jù) String: 字符串型數(shù)據(jù) Robotarget: 機(jī)器人目標(biāo)點數(shù)據(jù) Speeddata: 速度數(shù)據(jù) Zonedata: 轉(zhuǎn)彎半徑數(shù)據(jù) Tooldata: 工具坐標(biāo)系數(shù)據(jù) Wobjdata: 工件坐標(biāo)系數(shù)據(jù) Loaddata: 有效載荷數(shù)據(jù) RAPID運動指令運動指令 ABB Group June 9, 2021 | Slide 25 MoveJ ToPoint, Speed, z10,Tool Wobj; MoveL ToPoint,
12、Speed, z10,Tool Wobj; ToPoint: 目標(biāo)點,默認(rèn)為 *。( robtarget ) Speed:運行速度數(shù)據(jù)。( speeddata ) Zone:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。( zonedata ) Tool:工具中心點 ( TCP )。( tooldata ) Wobj: 工件座標(biāo)系。( wobjdata ) 應(yīng)用應(yīng)用: MoveJ: 機(jī)器人以最快捷的方式運動至目標(biāo)點,機(jī)器人運動狀態(tài)不可控,但 運動路徑保持唯一,常用于機(jī)器人在空間大范圍移動。 MoveL: 機(jī)器人以線性移動方式運動至目標(biāo)點,當(dāng)前點與目標(biāo)點兩點決定一 條直線,機(jī)器人運動狀態(tài)可控,運動路徑保持唯一,可能出現(xiàn)死點,常
13、用于 機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。 RAPID運動指令運動指令 ABB Group June 9, 2021 | Slide 26 RAPID運動指令運動指令 ABB Group June 9, 2021 | Slide 27 MoveC CirPoint, ToPoint, Speed , Zone,Tool WObj; CirPoint: 圓周點,默認(rèn)為 *。( robtarget ) ToPoint: 圓弧終點,默認(rèn)為 *。( robtarget ) Speed:運行速度數(shù)據(jù)。( speeddata ) Zone:運行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。( zonedata ) Tool:工具中心點 ( TCP )。(
14、 tooldata ) Wobj: 工件座標(biāo)系。( wobjdata ) 應(yīng)用應(yīng)用: MoveC: 機(jī)器人通過中間點以圓弧移動方式運動至目標(biāo)點,當(dāng)前點、中間點 與目標(biāo)點三點決定一段圓弧,機(jī)器人運動狀態(tài)可控,運動路徑保持唯一,常 用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動。 RAPID IO控制指令控制指令 ABB Group June 9, 2021 | Slide 28 Set :將數(shù)字輸出信號置1;Set do1; Reset :將數(shù)字輸出信號置0;Reset do1; SetDo: 置位數(shù)字量輸出信號;SetDo do1,1; SetGo: 置位組輸出信號;SetGo go1,7; SetAo: 置位模擬
15、量輸出信號;SetAo ao1,7.7; PulseDo: 置位脈沖輸出信號;PulseDoPlength:=2, do1; WaitDi:等待數(shù)字輸入信號;WaitDi di,1; WaitGi: 等待組輸入信號;WaitGi gi1,5; WaitAi: 等待模型量輸入信號;WaitAi ai1,6.5; RAPID 邏輯指令邏輯指令 ABB Group June 9, 2021 | Slide 29 IF 條件判斷條件判斷 IF THEN:符合判斷條件 1, “Yes-part 1”:執(zhí)行 “Yes-part 1” 指令。 ELSEIF THEN:不符合條件1,符合判斷條件 2, “Yes-part 2”:執(zhí)行 “Yes-part 2”指令。 ELSE “Not-part”:不符合任何判斷條件,執(zhí)行 “Not-part” 指令。 ENDIF RAPID 邏輯指令邏輯指令 ABB Group June 9, 2021 | Slide 30 WHILE循環(huán)循環(huán) a
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 《老樹的故事》教案
- 合伙創(chuàng)辦駕校合同范本
- 原煤運輸合同范例
- 住房水電改造合同范本
- 《寡人之于國也》粵教版高一必修教案設(shè)計
- 會議租車合同范本
- 座椅銷售安裝合同范本
- 中俄石油合同范本
- 加油站機(jī)械維修合同范本
- 單位試用合同范本
- HG-T 2006-2022 熱固性和熱塑性粉末涂料
- 公用水泵房和雨水泵房設(shè)備調(diào)試方案
- 2024年江蘇農(nóng)牧科技職業(yè)學(xué)院單招職業(yè)適應(yīng)性測試題庫附答案
- Access數(shù)據(jù)庫應(yīng)用技術(shù) 教案 全套 項目:1-8
- 庭院工程暫預(yù)算報價單(龍威景觀)
- MOOC 數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)(上):模型與語言-哈爾濱工業(yè)大學(xué) 中國大學(xué)慕課答案
- 教學(xué)評一體化
- 2023年全國高考體育單招考試英語試卷試題真題(精校打印版)
- 2023年四川省綿陽市中考化學(xué)試卷真題(含答案與解析)
- 財務(wù)管理中的財務(wù)指標(biāo)
- 2016-2023年青島酒店管理職業(yè)技術(shù)學(xué)院高職單招(英語/數(shù)學(xué)/語文)筆試歷年參考題庫含答案解析
評論
0/150
提交評論