定位科研導(dǎo)航人生解析

1、導(dǎo)航是一門古老而年輕的技術(shù)。在經(jīng)歷了冷戰(zhàn)時(shí)期反常的高速發(fā)展之后，近年來全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（gnss包括美國(guó)的gps、俄羅斯的gionass歐洲的伽利略和我 國(guó)的北斗系統(tǒng)的建設(shè)和低成本慣性導(dǎo)航器件（陀螺儀和加速度計(jì)的出現(xiàn)再次給導(dǎo)航 技術(shù)注入了活力。今天的導(dǎo)航技術(shù)凝聚了人類智慧的結(jié)晶。gnss芯片和微機(jī)械（mems慣性器件的出現(xiàn)使得曾經(jīng)高大上的導(dǎo)航技術(shù)走下神壇，甚至被集成在智能手 機(jī)和穿戴設(shè)備中，逐漸進(jìn)入我們生產(chǎn)生活的每個(gè)角落，變得無處不在。北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的建設(shè)和應(yīng)用是我國(guó)導(dǎo)航事業(yè)的里程碑 ，也帶來了國(guó)內(nèi)導(dǎo)航事業(yè) 突飛猛進(jìn)的發(fā)展。目前呼之欲出的自動(dòng)駕駛、物聯(lián)網(wǎng)、機(jī)器人時(shí)代的到來，無一例外需要高性能導(dǎo)航

2、技術(shù)作為支撐，而相關(guān)技術(shù)也成為無數(shù)導(dǎo)航領(lǐng)域的科研人員和科 研團(tuán)隊(duì)執(zhí)著的追求。武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心牛小驥教授的團(tuán)隊(duì)就是其 中之一。堅(jiān)持源于興趣牛小驥目前在武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心從事慣性導(dǎo)航（ins和組合導(dǎo)航（gnss/ins方面的研究。談及為什么會(huì)進(jìn)入導(dǎo)航領(lǐng)域中進(jìn)行科研工作，牛小驥毫不 猶豫地說：興趣”這不僅是對(duì)導(dǎo)航技術(shù)的興趣，更是源于對(duì)科研工作的熱愛。我本科讀的是清華大學(xué)精密儀器系機(jī)電一體化專業(yè) ，本身就屬于交叉學(xué)科，當(dāng)時(shí) 學(xué)了機(jī)械、電子、控制等諸多課程。清華大學(xué)有一個(gè)傳統(tǒng)，對(duì)科研感興趣的學(xué)生在大三的時(shí)候可以主動(dòng)聯(lián)系相關(guān)研究方向的老師，提前進(jìn)入實(shí)驗(yàn)室參與科研工作。我 從小

3、就對(duì)科研工作非常向往，選擇去了高鐘毓教授的導(dǎo)航與控制教研組，學(xué)習(xí)了解了 很多慣性導(dǎo)航的內(nèi)容。當(dāng)時(shí)我覺得這是一個(gè)機(jī)電高度集成的前沿技術(shù)，非常感興趣。5年本科學(xué)習(xí)結(jié)束之后，我作為免試推薦直博生，正式師從高老進(jìn)行深入的學(xué)習(xí) 和研究?！备哏娯菇淌趯?duì)牛小驥后來的科研工作產(chǎn)生了很大影響，尤其是高老師極度嚴(yán)謹(jǐn) 的治學(xué)、科研作風(fēng)和堅(jiān)守一線的科研傳統(tǒng)，讓牛小驥體會(huì)深刻并受益終生，也影響了 他后來對(duì)自己學(xué)生的指導(dǎo)。博士學(xué)習(xí)期間，導(dǎo)師安排牛小驥進(jìn)入德國(guó)斯圖加特大學(xué)的一個(gè)研究所進(jìn)行為期1年的訪問學(xué)習(xí)。這是他第一次接觸西方發(fā)達(dá)國(guó)家，給他帶來了非常大的震動(dòng)。除了兩邊經(jīng)濟(jì)和社會(huì)發(fā)展水平的差異，我還注意到德國(guó)人的工作強(qiáng)度沒有

4、那么大，少有加 班情況，但是其科研水平卻比我們高，產(chǎn)業(yè)水平更是我們當(dāng)時(shí)無法企及的，這讓我陷入 了深思。在訪問期間我不斷地觀察、學(xué)習(xí)和思考?！边@一時(shí)期,牛小驥培養(yǎng)了自己獨(dú)立思考和自主決策的能力。2003年初，牛小驥博士畢業(yè)后進(jìn)入加拿大卡爾加里大學(xué)測(cè)繪工程系做博士后，在加拿大移動(dòng)測(cè)繪系統(tǒng)首席科學(xué)家 dr.n aser el-sheimy的指導(dǎo)下進(jìn)行車載導(dǎo)航研究。除 了完成自己的科研工作，這一時(shí)期的牛小驥更像是導(dǎo)師的科研大管家，全面管理團(tuán)隊(duì) 的日?？蒲泄ぷ鳎行У劐憻捔说目蒲泄芾硭胶脱芯可笇?dǎo)能力。牛小驥發(fā)現(xiàn)，這里的科研工作更加講究章法，開展一個(gè)新的研究方向之前非常重視新平臺(tái)的搭建，平臺(tái)搭建好后再

5、針對(duì)具體需求從容開展研究，這樣從宏觀上來看更高效、更扎實(shí)。這 一時(shí)期，牛小驥形成了自己的科研理念，對(duì)他歸國(guó)后在科研道路上的發(fā)展產(chǎn)生了深遠(yuǎn) 影響。幾年充實(shí)的博士后研究很快過去，牛小驥開始進(jìn)一步考慮自己的將來。雖然國(guó) 外的生活和工作環(huán)境平靜而愜意，但他始終無法融入北美的語言文化環(huán)境，客居他鄉(xiāng) 的感覺時(shí)常困擾著他，因此最終選擇了回國(guó)發(fā)展。然而歸國(guó)發(fā)展的道路并非平順，牛 小驥沒有如愿拿到清華大學(xué)的教職，直接走上學(xué)術(shù)道路，而是首先進(jìn)入美國(guó)sirf公司 設(shè)在上海的研發(fā)中心擔(dān)任高級(jí)研究員，負(fù)責(zé)慣性輔助的gps導(dǎo)航方案的開發(fā)。當(dāng)時(shí)我聽從了博士后導(dǎo)師的建議，做科研不一定非得走純粹的學(xué)術(shù)道路，作為產(chǎn)品研發(fā)人 員將

6、技術(shù)與產(chǎn)業(yè)更加緊密結(jié)合也挺好的。而且這種方式在北美也非常流行，許多大學(xué)教授都有產(chǎn)業(yè)界的經(jīng)驗(yàn)。于是我就去了上海，開始了人生新的一頁?！迸Ｐ◇K在sirf的研發(fā)工作開展得很順利，僅用3個(gè)月就拿出了原型方案，第二年 夏天就向客戶提供了成熟的設(shè)計(jì)方案，用于高端車載導(dǎo)航儀上，實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)。但這時(shí) 的牛小驥發(fā)現(xiàn)，未來的工作將主要是根據(jù)用戶需求來完善和打磨現(xiàn)有方案 ，公司不支 持他做更深入的新技術(shù)探索和新應(yīng)用嘗試。我非常理解公司的考慮，因?yàn)楣井吘故且杂麨槟康模允袌?chǎng)為導(dǎo)向的。但我還是向往深入的科研探索，在國(guó)內(nèi)只有進(jìn)入大學(xué)，回歸到學(xué)術(shù)圈中去才能如 愿。這時(shí)機(jī)緣巧合，武漢大學(xué)衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)研究中心的劉經(jīng)南院士

7、和施闖主任 希望能在衛(wèi)星導(dǎo)航之外能拓展其它導(dǎo)航技術(shù)，包括慣性導(dǎo)航。經(jīng)同事牽線，雙方一拍 即合，于是我在2010年初以學(xué)科帶頭人的身份加入武漢大學(xué)，一直工作到現(xiàn)在?！迸?小驥談到這段稍有曲折的歸國(guó)科研之路不無感慨，正是對(duì)科研的濃厚興趣，將他從產(chǎn) 業(yè)界又拉回了學(xué)術(shù)圈。如果不是這份興趣和熱愛，牛小驥無法堅(jiān)持在科研道路上走下去。今天，他在武 漢大學(xué)的支持下將慣性導(dǎo)航和 gn ss/i ns組合導(dǎo)航的研究開展得有聲有色，成為獨(dú)當(dāng)一 面的專家。他認(rèn)為，導(dǎo)航技術(shù)天生就是交叉學(xué)科，未來導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)必然是多 種導(dǎo)航定位手段的有機(jī)組合，將是光、機(jī)、電高度集成的系統(tǒng)，涉及到控制、通信、 機(jī)械、測(cè)繪等多個(gè)學(xué)科，

8、研究任務(wù)會(huì)越來越繁重，技術(shù)難度會(huì)越來越大。人才成就科研從產(chǎn)業(yè)界的技術(shù)研發(fā)回歸到大學(xué)的學(xué)術(shù)研究的變化很大。而當(dāng)時(shí)牛小驥所面臨的更大挑戰(zhàn)是，需要從無到有組建一支科研團(tuán)隊(duì)，并自主搭建研究平臺(tái)。在加拿大的科研經(jīng)歷始終影響著我，在團(tuán)隊(duì)組建初期我就堅(jiān)持一定要把平臺(tái)搭建好,磨刀不誤砍 柴工？完備扎實(shí)的研究平臺(tái)就像肥沃的土壤，能夠?yàn)楹罄m(xù)的科研探索提供持續(xù)、豐富 的營(yíng)養(yǎng)，這樣科研工作才能事半功倍。”牛小驥剛到武漢大學(xué)的時(shí)候，基本上是白手起 家，連電烙鐵、萬用表等常用工具都是親手添置。但是單位領(lǐng)導(dǎo)和同事非常支持我向我推薦一些不錯(cuò)的學(xué)生，并在設(shè)備采購經(jīng)費(fèi)上大力支持，當(dāng)初引薦我來武漢大學(xué)的 章紅平老師也成為我的科研搭

9、檔。雖然起步比較艱難 ，但隨著學(xué)生的成長(zhǎng)，新成員的 加入，平臺(tái)順利搭建起來，科研工作逐漸啟動(dòng)。在此基礎(chǔ)上，培養(yǎng)的優(yōu)秀學(xué)生越來越多 科研梯隊(duì)逐漸形成，科研工作正式步入正軌?！彼米约旱挠H身經(jīng)歷說明了平臺(tái)和團(tuán) 隊(duì)對(duì)科研的重要性，我非常慶幸自己在一開始就重視平臺(tái)建設(shè)，而沒有急功近利地追 求短平快的成果，實(shí)踐證明好的平臺(tái)和團(tuán)隊(duì)會(huì)不斷涌現(xiàn)優(yōu)秀的科研成果?！睆?010年進(jìn)入武漢大學(xué)到現(xiàn)在，牛小驥對(duì)自己團(tuán)隊(duì)的發(fā)展既滿意又焦慮。滿意的是，學(xué)生們素質(zhì)高、能力強(qiáng)，精心指導(dǎo)后都取得了很好的成績(jī)，團(tuán)隊(duì)整體發(fā)展快；焦慮的是，有些 格外優(yōu)秀的學(xué)生表現(xiàn)出讓人意外的素質(zhì)和潛力 他擔(dān)心由于自己指導(dǎo)不充分、不及時(shí),耽誤了學(xué)生的發(fā)

10、展。學(xué)生的優(yōu)秀迫使我更加努力，以便能夠?yàn)樗麄兲峁┮龑?dǎo)和支持,帶領(lǐng)整個(gè)團(tuán)隊(duì)前進(jìn)?！比缃?，牛小驥的科研團(tuán)隊(duì)已形成規(guī)模，包括兩位教授、3位講 師和博士后、十幾名博士生和20余名碩士生。團(tuán)隊(duì)形成了健康的架構(gòu)，在老師的指 導(dǎo)下，高年級(jí)博士生能夠帶領(lǐng)師弟師妹在各研究方向上開展工作，實(shí)現(xiàn)團(tuán)隊(duì)的滾動(dòng)發(fā) 展。提起團(tuán)隊(duì)里的同事，牛小驥興致勃勃地做了介紹。長(zhǎng)期的科研搭檔章紅平教授 是gnss精密定位與慣性導(dǎo)航組合技術(shù)研究的專家，并在產(chǎn)業(yè)化應(yīng)用上成果豐碩；講師 郭文飛博士精通gnss信號(hào)處理，擅長(zhǎng)多項(xiàng)專用gnss接收機(jī)技術(shù)的研發(fā)；講師張?zhí)嵘?博士專注于gnss/ins深組合技術(shù)研究，是國(guó)內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)深組合硬件閉環(huán)的學(xué)者

11、之一； 博士后張全博士精通mems車載組合導(dǎo)航，并在組合導(dǎo)航隨機(jī)誤差建模方面有深入 研究。團(tuán)隊(duì)同事緊密合作，形成了組合導(dǎo)航技術(shù)研究的合力。提起學(xué)生們?nèi)〉玫某?績(jī)，牛小驥如數(shù)家珍：evaal國(guó)際室內(nèi)定位大賽手機(jī)組冠軍（博士生李由、美國(guó)導(dǎo)航學(xué) 會(huì)（ion衛(wèi)星導(dǎo)航年會(huì)優(yōu)秀學(xué)生論文獎(jiǎng)和最佳報(bào)告獎(jiǎng)（博士生陳起金、徐良春、全國(guó) 研究生電子設(shè)計(jì)大賽一等獎(jiǎng)（博士生張?zhí)嵘?、班亞龍、?yán)昆侖、全國(guó)挑戰(zhàn)杯”大學(xué)生課外科技活動(dòng)競(jìng)賽等等?？粗鴮W(xué)生們的成長(zhǎng)，牛小驥非常欣慰。以前我只重視學(xué)生的學(xué)習(xí)和科研，后來發(fā)現(xiàn)研究生階段學(xué)生面臨各方面的壓力，包括生活上的、心理 上的，需要導(dǎo)師更多的關(guān)心和引導(dǎo)。因?yàn)閳F(tuán)隊(duì)規(guī)模的擴(kuò)大 ，不是每個(gè)

12、學(xué)生都能手把手 地指導(dǎo)，學(xué)生的成長(zhǎng)更多地依賴團(tuán)隊(duì)。有些學(xué)生在這種成長(zhǎng)模式中會(huì)變得浮躁，這種情況下導(dǎo)師需要及時(shí)干預(yù)，否則不僅會(huì)影響學(xué)生自己，更會(huì)影響整個(gè)團(tuán)隊(duì)的氛圍?！迸?小驥嚴(yán)肅地說，團(tuán)隊(duì)中形成一個(gè)健康的生態(tài)環(huán)境是至關(guān)重要的?！迸Ｐ◇K認(rèn)為，科研雖然非常重要，但大學(xué)老師的本職工作還是人才培養(yǎng)，只有為國(guó) 家和社會(huì)培養(yǎng)出更多的優(yōu)秀人才，才能做出更多、更好的科研成果。他不僅在科研 上悉心指導(dǎo)自己團(tuán)隊(duì)的學(xué)生，也重視對(duì)研究生和本科生的日常教學(xué)，力求深入淺出地 把復(fù)雜的專業(yè)課程講授清楚和透徹，全面提高學(xué)生的專業(yè)素養(yǎng)。在加拿大做博士后 期間的助教經(jīng)歷讓他體會(huì)到：專業(yè)課的質(zhì)量很大程度上決定了研究生培養(yǎng)的平均質(zhì)量。

13、國(guó)外的專業(yè)課會(huì)精心選擇教學(xué) 內(nèi)容,嚴(yán)格要求學(xué)生，通過課程設(shè)計(jì)等實(shí)踐環(huán)節(jié)讓學(xué)生將所學(xué)知識(shí)融會(huì)貫通，并為未來的研究方向打基礎(chǔ)，幾門專業(yè)課學(xué)下來就基本奠定了自己主線研究工作的基石。我注意到國(guó)內(nèi)的研究生培養(yǎng)不太重視專業(yè)課學(xué)習(xí)，學(xué)生們主要是在研究團(tuán)隊(duì)中跟隨導(dǎo) 師和師兄做項(xiàng)目來培養(yǎng)各方面的能力。這種模式偏重實(shí)踐和動(dòng)手能力，作風(fēng)務(wù)實(shí),但也容易造成學(xué)生在理論上的結(jié)構(gòu)性缺陷，尤其是對(duì)博士生”。認(rèn)識(shí)到專業(yè)課對(duì)學(xué)生培 養(yǎng)的重要性，牛小驥不斷完善自己的教學(xué)方式，改善教學(xué)效果，獲得了學(xué)生們的認(rèn)可和 A-AP via贊譽(yù)。團(tuán)隊(duì)成員素質(zhì)的提高也推進(jìn)了團(tuán)隊(duì)整體實(shí)力的上升，出色完成了若干國(guó)家項(xiàng)目和橫向課題。在牛小驥的帶領(lǐng)下，團(tuán)

14、隊(duì)圓滿完成了國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“ gn ss/i ns深組合系統(tǒng)中載波跟蹤性能與imu誤差之間映射關(guān)系的理論與方法研究”正在承擔(dān) 國(guó)家“86計(jì)劃”課題低成本gnss/ins深耦合大眾車載導(dǎo)航終端與應(yīng)用示范”的關(guān)鍵 技術(shù)攻關(guān)任務(wù)，已順利完成了 車載組合導(dǎo)航方案性能測(cè)試和算法分析”組合導(dǎo)航算 法技術(shù)服務(wù)與開發(fā)”高動(dòng)態(tài)gnss/ins深組合接收機(jī)研制”等多個(gè)橫向課題，切實(shí)解決 了相關(guān)的產(chǎn)品和技術(shù)問題，獲得了高度認(rèn)可，在業(yè)界形成了口碑。這些成果背后，是牛 小驥團(tuán)隊(duì)全體成員智慧的結(jié)晶與努力的汗水?？蒲凶非髽O致學(xué)術(shù)圈是典型的信息共享社群，科研活動(dòng)唯有做到極致才會(huì)對(duì)同行和科研共同 體產(chǎn)生價(jià)值。這里的 極致

15、”指的是相同輸入條件下獲得最好的性能，或者用最低的 條件獲得相同的性能。這就注定了科研工作的艱難和挑戰(zhàn)。牛小驥對(duì)此深有體會(huì)，并結(jié)合自己團(tuán)隊(duì)的一項(xiàng)特色研究談了感悟。gn ss/i ns深組合技術(shù)是相對(duì)于傳統(tǒng)的gn ss/i ns松組合或緊組合來說的。后者局 限于gnss和ins在數(shù)據(jù)處理層面的融合，偏重于gnss對(duì)ins的單向輔助；而深組合是 兩者在底層信號(hào)處理層面的信息融合，實(shí)現(xiàn)了 gnss與 ins的相互輔助,尤其是能夠從 本質(zhì)上提高gnss信號(hào)的接收質(zhì)量，全面提高gnss接收機(jī)在動(dòng)態(tài)條件下的精度、靈敏 度和抗干擾/抗欺騙性能，進(jìn)而提高整體組合導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。它是衛(wèi)星導(dǎo)航和慣性 導(dǎo)航兩種技術(shù)

16、手段的最佳組合方式，預(yù)期能夠獲得最好的導(dǎo)航效果，是當(dāng)前組合導(dǎo)航 技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)和研究熱點(diǎn)之一。但從工程實(shí)現(xiàn)的角度考慮，深組合是一個(gè)覆蓋了底層gnss信號(hào)捕獲/跟蹤以及上層gnss/ins數(shù)據(jù)融合的大閉環(huán)系統(tǒng)，技術(shù)復(fù)雜性高,設(shè) 計(jì)和實(shí)現(xiàn)難度大，研究團(tuán)隊(duì)必須同時(shí)精通gnss接收機(jī)技術(shù)和慣性導(dǎo)航技術(shù)。這造成許多導(dǎo)航領(lǐng)域的同行對(duì)深組合技術(shù)敬而遠(yuǎn)之或淺嘗輒止。而我們團(tuán)隊(duì)從組建之初就 看好這個(gè)方向并下決心將深組合技術(shù)做到極致，對(duì)其效果一探究竟?！睂⒁豁?xiàng)新技術(shù)做到極致是離不開理論指導(dǎo)的，深組合技術(shù)也不例外，其設(shè)計(jì)和優(yōu) 化依賴于建立gnss接收機(jī)載波信號(hào)跟蹤性能與慣導(dǎo)誤差之間的映射關(guān)系。但由于 深組合系統(tǒng)的復(fù)

17、雜性，使這一關(guān)鍵理論問題長(zhǎng)期懸而未決，嚴(yán)重阻礙了深組合技術(shù)的 發(fā)展。通過國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目，牛小驥團(tuán)隊(duì)針對(duì)不同接收機(jī)架構(gòu)和不同接收機(jī) 性能要求，從接收機(jī)跟蹤環(huán)路的需求和慣導(dǎo)的測(cè)量能力兩方面出發(fā)，綜合運(yùn)用了慣導(dǎo)誤差微分方程、kalman濾波器穩(wěn)態(tài)誤差分析、控制系統(tǒng)傳遞函數(shù)和隨機(jī)估計(jì)理論 等工具對(duì)兩方面進(jìn)行建模，利用殘余動(dòng)態(tài)應(yīng)力概念將兩者搭接起來，建立了一套完整 而精細(xì)的誤差模型；并應(yīng)用該模型首次實(shí)現(xiàn)了對(duì)深組合系統(tǒng)各主要誤差源影響的定 量分析和驗(yàn)證，為深組合系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的器件選型、方案選擇和關(guān)鍵參數(shù)設(shè)定提供了 理論支撐。簡(jiǎn)而言之，這套理論模型能夠告訴我們?cè)谀撤N器件等級(jí)和使用條件下，深 組合系統(tǒng)能夠

18、達(dá)到什么樣的導(dǎo)航性能；或者反之，給定要求的導(dǎo)航性能，它能反推出對(duì) 器件等級(jí)和使用條件的要求?！崩碚摲治龉ぷ饔辛Φ刂С至伺Ｐ◇K團(tuán)隊(duì)將深組合技 術(shù)做到極致的努力。牛小驥團(tuán)隊(duì)在過去5年中將一半的資源投入到了深組合技術(shù)的研究中，取得了豐碩的成果。除了建立深組合系統(tǒng)的理論模型，深組合技術(shù)的另一大關(guān)鍵點(diǎn)是建立自己的gnss接收機(jī)平臺(tái)。由于深組合技術(shù)要將接收機(jī)底層硬件開放 出來，以便引入慣導(dǎo)輔助信息，因此沒有哪家廠商愿意冒著技術(shù)外泄的風(fēng)險(xiǎn)提供這種 配合,我們只能自己動(dòng)手?！迸Ｐ◇K團(tuán)隊(duì)花了兩年時(shí)間自主開發(fā)了 gnss接收機(jī)軟件和 硬件研究平臺(tái)，在此基礎(chǔ)上于2013年年初在國(guó)內(nèi)成功實(shí)現(xiàn)了深組合硬件閉環(huán)，并繼續(xù) 深挖該技術(shù)在各導(dǎo)航性能上的潛力，積極推進(jìn)工程化應(yīng)用。牛小驥堅(jiān)信，深組合技術(shù) 是組合導(dǎo)航發(fā)展的趨勢(shì)，會(huì)成為今后gnss接收機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)配置，而我國(guó)北斗導(dǎo)航系統(tǒng)的 接收機(jī)終端研制應(yīng)該前瞻性地引入該技術(shù)，爭(zhēng)取一個(gè)較高的技術(shù)起點(diǎn)，獲得后發(fā)優(yōu)勢(shì)牛小驥團(tuán)隊(duì)參與的國(guó)家“86計(jì)劃”課題 低成本gnss/ins深耦合大眾車載導(dǎo)航終 端與應(yīng)用示范”是對(duì)深組合技術(shù)實(shí)用性的一次檢驗(yàn)。在前期深組合技術(shù)積累的基礎(chǔ) 上，該項(xiàng)目進(jìn)展順利，有望成為國(guó)內(nèi)民用深組合技術(shù)的首例應(yīng)用。對(duì)于導(dǎo)航領(lǐng)域技術(shù)成果的應(yīng)用前景和成果轉(zhuǎn)化，牛小驥非常樂觀，但在技術(shù)成果 的轉(zhuǎn)化形式上他有一定的擔(dān)心：大學(xué)老師的科研成果轉(zhuǎn)化主要有兩條路：老師直接開