機器人焊接系統(tǒng)(車架前支撐)技術協(xié)議綜述

1、機器人焊接系統(tǒng)技術協(xié)議底盤架前支撐焊接2014-041. 設計依據(jù)1.1. 焊接工件說明焊接三輪車底盤架前支撐序號名稱最大尺寸備注11.7機剎1040*4002太子1.8油剎820*4003太子1.9油剎三速1220*40012工藝分析1. 工藝要求：焊接工件應無油、無銹且滿足工件圖紙尺寸公差要求。2. 焊接工藝：采用MA單層單道焊，保護氣為混合氣體（80%A葉20%CO2焊絲為 1.2實芯焊絲（滿足盤裝焊絲和桶裝焊絲互換）。采用脈沖直流逆變焊接電源。1.3.現(xiàn)場車間環(huán)境信息使用溫度：-10 C至+45C，相對濕度V 80%壓縮空氣源：0.40.6Mpa；電源電壓： 三相五線制，電壓 380

2、15%、頻率50Hz土 1% HZ房屋、地坪：房梁高度5m地坪承載5T/m2 ;行車：5T;工 作 制： 每日兩班制，每班8小時，全年工作300天。2. 系統(tǒng)構成概述2.1. 系統(tǒng)布局圖2.1.1、 1.7機剎底盤前支架機器人焊接系統(tǒng)，預估尺寸長X寬X高（mm）: 3200 X 2800 （僅供參考，已實際設計尺寸為準）；第14頁/共12頁*B：iTOWLItS3 50r3M380Y-200VJWi4mJi|tLA）工作半徑盧理L.說剎民盤架前支揮）16DQDX1M1ih12.1.3、1.9油剎三速底盤前支架機器人焊接系統(tǒng)，預估尺寸長X寬X高（mm）: 3200X 2800（僅供參考，已實際設

3、計尺寸為準）；22 系統(tǒng)配置及供貨范圍序號名 稱規(guī)格數(shù)量品牌備注1機器人本體MA14003安川1.1MA14003安川1.2DX10C控制器3安川1.3示教盒，帶10米電纜3安川1.4輸入、輸出信號板3安川1.5機器人控制電纜3安川1.6機器人控制軟件3安川1.7弧焊軟件包3安川1.8智能尋位套件3安川1.9電弧跟蹤套件3安川1.10機器人抬咼座3宏鋒22.1逆變直流焊接電源3安川S3502.2機器人接口3安川2.3送絲機構3安川WF5102.4機器人空冷焊槍3安川2.5保護氣流量檢測裝置PFM750-01-B1SMC3焊接變位機3宏鋒44.1外部軸電機3安川4.2回轉RV減速機T4554日本

4、住友4.3工裝夾具4宏鋒4.5機架主體4宏鋒7電氣控制系統(tǒng)1宏鋒8系統(tǒng)集成及調試1宏鋒9備品備件1宏鋒10運輸及保險1宏鋒11培訓1宏鋒23 耗材及備品配件清單（數(shù)量可滿足約一年內使用）序號產(chǎn)品名稱型號、材質、尺寸數(shù)量備注1導電嘴座20消耗品2防飛濺套40消耗品3氣體分流器40消耗品4噴嘴錐形,內徑16mm100消耗品6送絲軟管焊鋼用20備用品專用工具專用工具明細（單臺套）序號工具名稱數(shù)量1導電嘴板手13剪絲鉗14內六角扳手套裝124系統(tǒng)概述2.4.1. 機器人6個軸均帶有智能防碰撞功能，不僅僅撞槍時能起到防護作用，任意物 體非正常接觸到機器人或焊槍電纜等纏繞到機器人，機器人皆能啟動此功能，

5、極大的保證了操作者的人身安全，并且對焊槍等能起到極好的保護作用；2.4.2. 焊接機器人系統(tǒng)可滿足每日三班制（每班 8小時）的正常工作；2.4.3. 使用數(shù)字脈沖逆變焊機，采用脈沖過渡方式焊接，使焊接過程中熱輸入量大大 減少，減小了焊后工件變形，焊縫質量好、成型美觀、不泄露；2.4.4. 設備設有保護氣流量檢測裝置，保證焊接的可靠性；2.4.5. 變位機具有足夠的強度，保證設備移動位置后，機構不變形；2.4.6. 系統(tǒng)所有電纜（除送絲電纜外）均不外露,走電纜線槽，布線美觀；2.4.7. 機器人本體各軸、外部軸、變位機各軸均配有剎車裝置和安全監(jiān)測裝置；2.4.8. 工位的外圍安裝急停按鈕，在發(fā)生

6、危險時，操作人員在工件附近任何位置能夠 迅速停止設備工作；2.4.9. 系統(tǒng)安全圍欄為方管（圓管）加鋼絲網(wǎng)格結構，高度不低于1.5m,正面為敞開式，便于上下工件，并不影響操作人員和周圍工作人員正常工作；2.4.10. 系統(tǒng)外觀顏色按甲方提供的色卡進行涂裝；若甲方無明確顏色要求，則按供方顏色，經(jīng)需方同意后，進行涂裝；2411.系統(tǒng)中結構件包括機器人抬高座、變位機結構件等采用兩遍膩子+底漆+面漆涂 裝工藝，漆膜總厚度ioo卩m2.4.12. 系統(tǒng)采用焊絲或噴嘴作為傳感器的測量工具，保證測量精度，可達性及柔性不受限制；2.4.13. 系統(tǒng)安全圍欄為1.8m方管骨架防護欄，上半部分采用紅色防弧光屏，高

7、度 800mm，下半部份采用 3鋼絲網(wǎng)，高度1000 mm；四面防護，一側留有3000mm 門洞，便于上下工件。2.4.14. 設備交貨時，設備上的零部件、附件和備件的外露加工表面的防銹應完整、均 勻、無孔漏、無泡、漏涂和流掛等現(xiàn)象。設備表面無污物，并應有塑料防護罩。2.4.15. 設備所用專用工裝及螺栓、壓板、專用器具需經(jīng)發(fā)黑、鍍鋅等防銹處理。2.5. 系統(tǒng)各機構說明2.5.1. 焊接變位機：變位機由機器人外部軸伺服電機驅動旋轉，可自由編程，與機器人系統(tǒng)聯(lián)合進行軌跡插補（協(xié)調）；伺服電機驅動日本進口精密減速機，精密齒輪驅動精密回轉支撐，通過特有的無間隙機構，帶動變位機夾具翻轉；變位機裝上工件

8、后，翻轉至最大偏心距處，最大的偏心矩足夠冗余，不會發(fā)生鎖死后仍自行翻轉、翻轉有異響、顫動等現(xiàn)象。2.5.2. 夾具設計方案：焊接夾具為手動夾具，在保證強度的前提下設計為快速裝卸的方式，且減少對焊接位置的遮擋；焊接夾具的設計力求模塊化和標準化，采用一體式底座，確保各單元相對位置的穩(wěn)定性?？紤]到工作站的擴展能力，夾具與機器人的變位機法蘭之間，安裝底座與底板之間采用螺栓緊固、定位銷定位，使之在夾具調換過程中保證整個系統(tǒng)的準確定位。2.6. 電氣控制方案：1）工件變位機使用安川外部軸電機驅動，可在焊接時與機器人協(xié)調運動，確保所有焊縫均處于最佳焊接位置。2）操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進行作業(yè)

9、。3）PLC使用三菱系統(tǒng)，所有電氣元件采用國際品牌，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：低壓電器-施耐德，傳感器-OMRON2.7. 系統(tǒng)主要功能說明2.7.1. 電弧跟蹤功能：系統(tǒng)實時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，對因下料時坡口 不規(guī)則及焊接過程中產(chǎn)生的變形分析得出數(shù)據(jù)修改機器人路徑，能夠自行適應 焊接過程中的工件變形；2.7.2. 智能尋位功能：利用噴嘴或焊絲碰觸工件，可確定真實焊縫位置，尋位精度 0.25 mm；2.7.3. 清槍剪絲噴硅油功能： 清槍噴硅油裝置設計在同一位置，機器人只要一個動作 就可以完成噴硅油和清槍的過程，硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能 更好地到達焊槍噴嘴的內表面，確保焊

10、渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連；2.7.4. 臨時停點自動恢復功能：焊接中發(fā)生電弧異常和暫時停止的時候，去除錯誤因 素或者暫時停止原因后，在再起動時調用命令，自動從任意的位置向電弧切斷 位置恢復，同時還可以通過設定對于電弧切斷位置的偏置量（以電弧切斷位置 為基準的焊接線方向的平移量），可以指定焊縫的重疊和焊接剩余部分；2.7.5. 防碰撞檢測功能：撞擊檢測靈敏度大幅度提高了，因程序選擇錯誤，工件安裝 失誤等即使發(fā)生了撞擊，也能將工件和設備的損失減低到最小。2.7.6. 焊接前提前送氣、焊接后，延遲斷氣功能：作為焊接開始條件，設定提前送氣;在焊接時可將氣體填充到絲的頂端；焊接開始可立刻進入穩(wěn)定焊接。作為

11、焊接 結束條件，設定后送氣；可防止焊接結束時焊絲頂端酸化。下一個焊接開始可 立刻進入穩(wěn)定焊接。2.7.7. 同步協(xié)調控制功能：安川機器人、外部軸電機驅動的雙回轉變位機兩者協(xié)調聯(lián) 動，可與機器人在360度范圍內任意定位、協(xié)調，確保在每條焊縫處焊槍與工 件均形成最佳焊接姿勢；2.7.8. 刮檫起弧功能：當工件表面存在生銹、油污等缺陷時，安川機器人可設定用焊 絲在工件表面反復刮檫，直至起弧成功；2.7.9. 多層多道焊跟蹤功能：此功能為機器人的標準配置；2.7.10. 專家數(shù)據(jù)庫功能：數(shù)據(jù)庫功能是事先設定登錄焊接條件，通過數(shù)據(jù)庫命令呼出設定的焊接條件的功能。此外，在數(shù)據(jù)庫中可以設定每層的焊接條件，通

12、過 設定必要層數(shù)的焊接條件可以進行多層焊接；2.7.11. 離線編程功能：安川的MotoSiMEG-VR離線編程及模擬軟件能調整真實的機器人程序，生產(chǎn)啟動后，若需要新增或修改工件，可通過MotoSiMEG-VR（創(chuàng)建或更改相關程序，最大限度縮短生產(chǎn)中斷時間；2.7.12. 圓弧修正功能：系統(tǒng)配備高精度的直線、圓弧、點對點差補、直線+擺動、圓弧+擺動差補、曲線差補等功能；2.7.13. 示教編程功能：可通過安川的5.7寸全彩觸摸屏式示教器，手動示教編程；焊 接電壓及電流可以以圖形的形式在示教器上顯示，便于查詢焊接結果。2.7.14. 坡口寬度適應功能：安川機器人的電弧跟蹤專門針對坡口的變化及檢測

13、， 實時 對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出的水平及垂直方向的路徑糾正 數(shù)據(jù)，控制柜根據(jù)此數(shù)據(jù)修改路徑，保證達到穩(wěn)定的焊接要求；2.7.15. 焊槍擺動功能：安川機器人能在示教器里設定焊槍的平擺和鐘擺功能；2.7.16. 外部啟動/停止功能：安川控制柜帶有I/O板，能外接啟動和停止等擴充功能； 注：詳細資料見附件。2.8. 操作流程工件在夾具上進行拼裝，然后采用手動方式把工件固定于變位機上；操作人員按下啟動按鈕后，工作站根據(jù)預先設定的程序運行；機器人夾持焊槍到達焊縫位置，在自能尋位 系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點，機器人計算出軌跡偏移后開始焊接，焊接過程中，電弧跟 蹤系統(tǒng)會跟蹤電弧變化自動

14、修正軌跡，消除工件本身誤差和焊接過程產(chǎn)生的焊接變形造成 的影響，確保最佳焊接質量。2.9. 技術資料提供文件資料數(shù)量提供時間備注電子版印刷版基礎圖、設備平面布置圖12雙方協(xié)商中文操作手冊12隨設備到貨原版+中文維護保養(yǎng)手冊12原版+中文結構件、機械安裝圖12原版+中文電氣系統(tǒng)布置圖、電氣安裝接線圖12原版+中文電氣原理圖12原版+中文程序編制說明書12原版+中文零部件清單和工具清單12原版+中文備件和易損件、消耗品明細表12原版+中文易損件以及其它維護、保養(yǎng)所需文件12原版+中文產(chǎn)品合格證和生產(chǎn)許可證（資質證明）1原版+中文發(fā)貨前提供裝貨清單、外形規(guī)格、重量1原版+中文離線編程軟件1簽訂合同后

15、7個工作日內3. 安裝調試3.1. 在宏鋒的安裝調試所報的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在我方進行組裝和完整的功能測試，甲方應提前把一些 相應的工件發(fā)貨到供方，以便調試時用。調試完成后我方需把這些工件返還給甲方；我 方在廠內調試到一定階段時，邀請甲方到我方進行廠內預驗收；32在客戶處安裝調試我們將派工程師在用戶現(xiàn)場進行系統(tǒng)的安裝、調試及使用培訓。安裝計劃和技術要求將在安裝前 2周內交給客戶?？蛻魬凑找蠹皶r做好準備, 以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費用。地基被默認為有足夠的強度和剛度。安裝前用戶應準備好合適的設備安裝地。安裝調試期間用戶應提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、電纜、螺栓等。系統(tǒng)應適當

16、與周邊設備隔離，并且工作區(qū)域會有適當裝置安全限制，這部分由甲方負責。4. 培訓我們提供4人2周的系統(tǒng)使用培訓，受訓人員應有一定電腦基礎 。注：1）人員要求：機器人操作者中專以上文化，主管技術人員大專以上熟悉計算機。 2）對每名學員，提供機器人操作培訓中文教材一套。5. 驗收5.1. 預驗收預驗收在宏鋒進行（甲方提供必要數(shù)量的試件），雙方有關人員參加，驗收合格后發(fā) 貨。5.2. 終驗收系統(tǒng)在甲方現(xiàn)場安裝、調試完成后，雙方有關人員一起對設備進行試運行。終驗收時以下列圖號工件為準，由甲方認可的部門檢驗合格（檢測內容包括設備配置、外觀檢查、及空載各項功能等），并對控制系統(tǒng)功能演示認可。之后進行雙方認可

17、的 產(chǎn)品進行焊接加工、檢測達到圖紙要求。全部安裝、調試合格后，由雙方驗收代表簽字 生效為設備終驗收；以下兩種情況下，甲方與宏鋒簽定兩份驗收證明，之后設備轉移至甲方，質保期開 始。1. 系統(tǒng)試運行合格后一周內；2. 系統(tǒng)安裝完成30天內，驗收無法完成，但主要原因不在于宏鋒。6. 質保期本套系統(tǒng)的質保期限為用戶最終驗收合格后一年。設備發(fā)生故障以后，用戶應將 故障內容以傳真形式及時通知南京宏鋒，南京宏鋒在接到通知后以最快速度予以答 復。*若屬正常使用狀態(tài)下發(fā)生的故障破損，對屬于南京宏鋒責任的只要在上述質保期 內，可進行無償修理或部品更換。（南京宏鋒指定的消耗品、維護部品及保險管、指 示燈等易耗品不在此限。）質保期結束后，宏鋒仍繼續(xù)終身服務，提供全面的技術支持及所需備品配件。注：如果發(fā)生以下情況，不在保修范圍之內-沒有進行使用說明書中記載的保養(yǎng)、維修及定期檢查而發(fā)生故障。由于天災等或其它不可抗力而受的損壞由于本系統(tǒng)以外的異常而引發(fā)的故障。由于誤操作，異常運轉,及其它不屬于本公司責任而引起的故障。7.責任7.1.甲方責任甲方應承擔以下成本：用于電、防護氣體和壓縮空氣的電纜和管道。