安川機(jī)器人培訓(xùn)4

1、1 機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn) 第四天第四天 SGMOTOMAN 2 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.1 系統(tǒng)版本系統(tǒng)版本 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的系統(tǒng)信息 2選擇版本 3 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.2 機(jī)器人類型信息機(jī)器人類型信息 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的機(jī)器人 2選擇機(jī)器人類型 4 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.3 輸入輸出狀態(tài)輸入輸出狀態(tài) n7.3.1 通用輸入通用輸入 n通用輸入畫面的顯示 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的輸入/輸出 2選擇通用輸入 5 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n通用輸入詳細(xì)畫面的顯示 操作步驟 說 明 1選擇菜單的顯示 2選擇細(xì)節(jié) 6 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.

2、3.2 通用輸出通用輸出 n通用輸出畫面的顯示 n步驟：1輸入/輸出 2 通用輸出 n通用輸出詳細(xì)畫面的顯示 n 步驟：1顯示 2細(xì)節(jié) 7 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n輸出狀態(tài)的修改 n7.3.3 專用輸入專用輸入 操作步驟 說 明 1選擇要修改的信號(hào) 2按聯(lián)鎖選擇 8 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n專用輸入畫面的顯示 n步驟：1輸入/輸出 2 專用輸入 n專用輸入詳細(xì)畫面的顯示 n 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié) 9 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.3.4 專用輸出專用輸出 n專用輸出畫面的顯示 n步驟：1輸入/輸出 2 專用輸出 n專用輸出詳細(xì)畫面的顯示 n 步驟：1顯示 2 細(xì)節(jié) 10 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷

3、n7.3.5 信號(hào)名稱的變更信號(hào)名稱的變更 n在詳細(xì)畫面直接修改 n菜單修改 11 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.3.7 信號(hào)號(hào)碼的搜索信號(hào)號(hào)碼的搜索 n在詳細(xì)畫面上直接搜索 n菜單搜索 12 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.3.8 繼電器號(hào)碼的搜索繼電器號(hào)碼的搜索 n在詳細(xì)畫面上直接搜索 n 菜單搜索 13 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.4 監(jiān)視時(shí)間監(jiān)視時(shí)間 n7.4.1 監(jiān)視時(shí)間的顯示監(jiān)視時(shí)間的顯示 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的系統(tǒng)信息 2選擇監(jiān)視時(shí)間 14 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.4.2 監(jiān)視時(shí)間的單獨(dú)顯示監(jiān)視時(shí)間的單獨(dú)顯示 n按翻頁鍵 15 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.4.3 監(jiān)視時(shí)間

4、的清除監(jiān)視時(shí)間的清除 n7.5 報(bào)警歷史報(bào)警歷史 n7.5.1 報(bào)警歷史畫面的顯示報(bào)警歷史畫面的顯示 16 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 17 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.6 電源切斷電源切斷/ 接通時(shí)的位置數(shù)據(jù)接通時(shí)的位置數(shù)據(jù) n步驟： n1 選擇主菜單的機(jī)器人 n2 選擇電源通/斷位置 18 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 n7.7當(dāng)前位置畫面當(dāng)前位置畫面 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的機(jī)器人 2選擇當(dāng)前位置 19 7 系統(tǒng)診斷系統(tǒng)診斷 操作步驟 說 明 3選擇坐標(biāo)系 4選擇需要的坐標(biāo)系 20 8 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) n8.1 根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù)根據(jù)安全模式設(shè)定的保護(hù) n8.1.1 安全模式安全模式 n

5、8.1.2 用戶口令用戶口令 n用戶口令的變更 21 8 安全系統(tǒng)安全系統(tǒng) 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的設(shè)置 2選擇 用戶口令 3選擇要變更的用戶口令 4輸入當(dāng)前的用戶口令,并按回車鍵 5輸入新口令，并按回車鍵 22 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn) n9.1.1 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)原點(diǎn)位置校準(zhǔn) 沒有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作沒有進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)，不能進(jìn)行示教再現(xiàn)操作。 原點(diǎn)位置校準(zhǔn)是將機(jī)器人位置與絕對(duì)編碼器位置進(jìn)行對(duì)照的操作。 下列情況下必須再次進(jìn)行原點(diǎn)位置校準(zhǔn)。 1 改變機(jī)器人和控制柜的組合時(shí)。 2 更換電機(jī)和絕對(duì)編碼器時(shí)。 3 存儲(chǔ)內(nèi)存被刪除時(shí)（更換基板

6、、電池耗盡時(shí)等）。 4 機(jī)器人碰撞工件，原點(diǎn)偏移時(shí)。 23 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n有以下兩種操作方法： n全軸同時(shí)登錄 ：改變機(jī)器人和控制柜的組合或更換基板時(shí)，用全軸登錄方 法登錄原點(diǎn)位置。 n各軸單獨(dú)登錄： 更換電機(jī)或絕對(duì)值編碼器時(shí)，用各軸單獨(dú)登錄的方法登錄 原點(diǎn)位置。 n9.1.2 操作方法操作方法 n進(jìn)行全軸登錄 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的機(jī)器人 2 選擇 原點(diǎn)位置 24 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明 3選擇菜單的顯示 4選擇希望的控制組 5用軸操作鍵把每軸的原點(diǎn)標(biāo)記對(duì)準(zhǔn) 6選擇菜單的編輯 7選擇 選擇全部軸 8選擇“是” 25 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n進(jìn)行各軸單獨(dú)登錄

7、 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的 機(jī)器人 2選擇 原點(diǎn)位置 3選擇菜單的顯示 4選擇希望的控制組。 5選擇要登錄的軸 6選擇“是” 26 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n變更絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的 機(jī)器人 2選擇 原點(diǎn)位置 3選擇菜單的顯示 4選擇希望的控制組。 5選擇要變更的絕對(duì)數(shù)據(jù) 6用數(shù)值鍵輸入絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)值 7選擇“是” 27 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n清除絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù) 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的 機(jī)器人 2選擇 原點(diǎn)位置 3選擇菜單的顯示 4選擇希望的控制組。 5選擇數(shù)據(jù) 6選擇清除全部數(shù)據(jù) 28 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.1.3 機(jī)器人的原點(diǎn)位置姿態(tài)機(jī)器人的原

8、點(diǎn)位置姿態(tài) 29 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.2 設(shè)定第二原點(diǎn)位置設(shè)定第二原點(diǎn)位置 ( 檢查點(diǎn)檢查點(diǎn)) n9.2.1 操作目的操作目的 n當(dāng)接通電源時(shí)，如絕對(duì)編碼器的位置數(shù)據(jù)與上一次關(guān)斷電源時(shí)的位置數(shù)據(jù)不 同時(shí)，會(huì)出現(xiàn)報(bào)警信息。 n以下兩種情況會(huì)發(fā)生報(bào)警： PG 系統(tǒng)發(fā)生異常 PG 系統(tǒng)正常，但關(guān)閉電源后，機(jī)器人本體發(fā)生了位移。 n報(bào)警代碼 4107 “絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍異常” 30 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n解除流程圖 31 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.2.2 第二原點(diǎn)位置第二原點(diǎn)位置( 檢查點(diǎn)檢查點(diǎn)) 的設(shè)定方法的設(shè)定方法 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的 機(jī)器人 2選擇 第二原點(diǎn)位置 3

9、按翻頁鍵 4按軸操作鍵 5按 修改 、 回車鍵 32 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.2.3 報(bào)警發(fā)生后的處置報(bào)警發(fā)生后的處置 n絕對(duì)原點(diǎn)數(shù)據(jù)允許范圍發(fā)生異常報(bào)警后，進(jìn)行：1清除報(bào)警 2接通伺服電源 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的 機(jī)器人 2選擇 第二原點(diǎn)位置顯示第二原點(diǎn)位置畫面。 3按翻頁鍵有多個(gè)軸組的時(shí)候，選擇要設(shè)定第二原點(diǎn)的軸組。 4按 前進(jìn)鍵 5選擇菜單的 數(shù)據(jù) 6選擇 位置確認(rèn) 33 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9. 3解除超程解除超程 / 解除防碰撞傳感器解除防碰撞傳感器 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的機(jī)器人 2選擇 超程和碰撞傳感器 3選擇“解除” 4選擇“清除報(bào)警” 34 9 系統(tǒng)

10、設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.4 作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置 n9.4.1 作業(yè)原點(diǎn)作業(yè)原點(diǎn) n作業(yè)原點(diǎn)是與機(jī)器人作業(yè)相關(guān)的基準(zhǔn)點(diǎn)，它是機(jī)器人不與周邊設(shè)備發(fā)生 干涉、啟動(dòng)生產(chǎn)線等的前提條件，可使機(jī)器人確定在設(shè)定的范圍內(nèi)。 n9.4.2 設(shè)置作業(yè)原點(diǎn)設(shè)置作業(yè)原點(diǎn) n作業(yè)原點(diǎn)位置的顯示 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的機(jī)器人 2選擇 作業(yè)原點(diǎn)位置 3按翻頁鍵 35 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n作業(yè)原點(diǎn)的輸入/ 變更 1 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按軸操作鍵 2 按 修改 、 回車鍵 n回到作業(yè)原點(diǎn)位置 n示教模式時(shí) 在作業(yè)原點(diǎn)位置畫面按前進(jìn)鍵 n再現(xiàn)模式時(shí) 有作業(yè)原點(diǎn)復(fù)位信號(hào)輸入 n作業(yè)原點(diǎn)信號(hào)的輸出 在運(yùn)中進(jìn)行位置確認(rèn)

11、，只要機(jī)器人控制點(diǎn)一進(jìn)入作業(yè)原點(diǎn)立方體，立即輸出 信號(hào)。 36 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.5 命令顯示等級(jí)的設(shè)定命令顯示等級(jí)的設(shè)定 n9.5.1 顯示項(xiàng)目顯示項(xiàng)目 n命令集 n輸入機(jī)器人語言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、標(biāo)準(zhǔn)命令集、擴(kuò)展命 令集三種。 n9.5.2 命令集的設(shè)定操作命令集的設(shè)定操作 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的設(shè)置 2選擇 示教條件 37 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明 3選擇“命令集” 4選擇要設(shè)定的命令集 38 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.6 暫時(shí)解除軟極限功能暫時(shí)解除軟極限功能 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的機(jī)器人 2選擇 解除極限

12、3選擇“解除軟極限” 39 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 n9.7 參數(shù)的變更參數(shù)的變更 操作步驟 說 明 1選擇主菜單的參數(shù) 2選擇參數(shù)類型 3把光標(biāo)移到欲變更的參數(shù)上 40 9 系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定 操作步驟 說 明 1選擇欲設(shè)定的參數(shù) 2輸入數(shù)值 3按 回車鍵 41 11 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格 n11.1 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格 n11.2 NX100 的功能的功能 n11.3 示教編程器示教編程器 n11.4 設(shè)備配置設(shè)備配置 n11.4.1 單元及基板的配置單元及基板的配置 42 11 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格 n小型機(jī) 伺服單元 斷路器 電源接通單元 43 11

13、NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格 n中型機(jī)和大型機(jī) 44 11 NX100 的技術(shù)規(guī)格的技術(shù)規(guī)格 n11.4.2 控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng)控制柜內(nèi)的冷卻系統(tǒng) 45 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 12.1 電源接通單元電源接通單元 46 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n12.2 電源接通順序基板電源接通順序基板 (JANCD-NTU01-) n防碰撞傳感器的連接 (SHOCK) n直接連接來自防碰撞傳感器的信號(hào)線 47 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 48 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n12.3 CPU 單元單元 n12.3.1 CPU 單元的構(gòu)成單元的構(gòu)成 4

14、9 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n12.3.2 CPU 單元中的組件及基板單元中的組件及基板 n控制基板 (JANCD-NCP01) 50 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n控制電源 (CPS-420F) nWAGO 插座配線要領(lǐng) 51 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n軸控制基板 (SGDR-AXA01A) n機(jī)器人I/F 單元(JZNC-NIF01) n機(jī)器人I/F 基板 (JANCD-NIF01) n輸入/ 輸出基板 (JANCD-NIO01) n數(shù)字輸入輸出（通用輸入輸出）用的插座有4 個(gè)。輸入輸出的點(diǎn)數(shù)為輸入40 點(diǎn)、輸出40 點(diǎn)。輸入/ 輸出分為兩種類型

15、：即通用輸入/ 輸出和專用輸入/ 輸 出。輸入/ 輸出的信號(hào)分配隨其用途不同而有所不同。專用輸入/ 輸出是一個(gè) 預(yù)先決定了用途的信號(hào)。當(dāng)外部操作設(shè)備如系統(tǒng)固定夾具控制柜和集中控制 柜將機(jī)器人和相應(yīng)的設(shè)備作為一個(gè)系統(tǒng)來控制時(shí)，要使用專用輸入/ 輸出。通 用輸入/ 輸出主要在程序中使用，可以用作機(jī)器人和外部設(shè)備的定時(shí)信號(hào)。 52 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n機(jī)器人通用輸入/ 輸出插座的連接 (CN07, 08, 09, 10) 53 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n12.6 通用輸入通用輸入/ 輸出信號(hào)分配輸出信號(hào)分配 n12.6.1 弧焊弧焊 54 12 單元及基板的說明

16、單元及基板的說明 n弧焊弧焊 55 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n弧焊弧焊 56 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n弧焊弧焊 57 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n機(jī)器人專用輸入端子臺(tái) (MXT) n外部急停 58 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n安全插銷 59 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n安全插銷的安裝 60 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n外部伺服電源接通 61 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n外部暫停 62 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n12.5 伺服單元伺服單元 n12.5.1 各個(gè)單元的說明各個(gè)單元

17、的說明 n整流器 n用整流器將交流電源(3 相 : AC200/220V) 轉(zhuǎn)換為直流電源，并提供此電源給 每個(gè)軸所用的PWM 放大器。 n放大器 n把整流器供給的直流電源轉(zhuǎn)換成一個(gè)3 相電機(jī)所需的電源，并輸送給每臺(tái)伺 服電機(jī)。 n12.5.2 伺服單元的構(gòu)成伺服單元的構(gòu)成 63 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n伺服單元 64 12 單元及基板的說明單元及基板的說明 n伺服單元 65 3 維護(hù)維護(hù) n3.1 日常維護(hù)日常維護(hù) 66 5 更換部件更換部件 n5.1 更換更換 NX100 的部件的部件 n5.1.1 CPU 單元的部件更換單元的部件更換 n電池的更換 n電池報(bào)警后請(qǐng)迅速更

18、換電池。關(guān)閉主電源后，請(qǐng)不要將其放置2 個(gè)小 時(shí)以上。 n更換步驟 n1. 取下CPU 單元左側(cè)的蓋子。 n2. 拆下CPU 單元左側(cè)后板上的電池用連接器（BAT）。 n3. 從支架框架上取出電池。 n4. 把新電池安裝在支架框架上，在后板上安上連接器（BAT） 67 5 更換部件更換部件 n控制基板(JANCD-NCP01) 的更換 n控制電源 (CPS-420F) 的更換 68 5 更換部件更換部件 n伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更換 n機(jī)器人 I/F 單元 (JZNC-NIF01) 的更換 69 5 更換部件更換部件 n5.1.2 伺服單元的更換伺服單元的更換 n5.1.3 保險(xiǎn)絲的檢查及更換保險(xiǎn)絲的檢查及更換 n電源接通單元 機(jī)器人 I/F 單元 70 5 更換部件更換部件 5.3 控