15可靠性安全性設(shè)計(jì)

1、5.2 可靠性、安全性設(shè)計(jì)可靠性、安全性設(shè)計(jì) 5.2.1 可靠性設(shè)計(jì)可靠性設(shè)計(jì) 1.可靠性的基本概念可靠性的基本概念 可靠性問題是機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一個(gè)重要組成部分?？煽啃詥栴}是機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一個(gè)重要組成部分。 所謂所謂可靠性可靠性，是指產(chǎn)品，是指產(chǎn)品(或系統(tǒng)或系統(tǒng))在規(guī)定條件下和規(guī)定時(shí)間內(nèi)，在規(guī)定條件下和規(guī)定時(shí)間內(nèi)，完成規(guī)定功能完成規(guī)定功能的能力。的能力。 如果產(chǎn)品不能完成規(guī)定功能，就稱為如果產(chǎn)品不能完成規(guī)定功能，就稱為失效失效；對于可修復(fù)的產(chǎn)品，也可稱為；對于可修復(fù)的產(chǎn)品，也可稱為故障故障。失效。失效 (或故障或故障)是一種破壞產(chǎn)品是一種破壞產(chǎn)品(或系統(tǒng)或系統(tǒng))工作能力的事件，失效

2、工作能力的事件，失效(或故障或故障)越頻繁越頻繁,可取性就越可取性就越 低。低。 產(chǎn)品產(chǎn)品(或系統(tǒng)或系統(tǒng))完成規(guī)定的功能是相對于完成規(guī)定的功能是相對于規(guī)定條件規(guī)定條件和和規(guī)定時(shí)間規(guī)定時(shí)間而言的。而言的。 規(guī)定條件規(guī)定條件是指使用時(shí)的應(yīng)力條件是指使用時(shí)的應(yīng)力條件(工作條件工作條件)、環(huán)境條件和存儲(chǔ)時(shí)的存儲(chǔ)條件等，規(guī)定、環(huán)境條件和存儲(chǔ)時(shí)的存儲(chǔ)條件等，規(guī)定 條件不同，產(chǎn)品的可靠性也不同。條件不同，產(chǎn)品的可靠性也不同。 可靠性的概念包括產(chǎn)品可靠性的概念包括產(chǎn)品(或系統(tǒng)或系統(tǒng))的的無故障性無故障性和和耐久性耐久性兩方面的含義。兩方面的含義。 產(chǎn)品的無故障性產(chǎn)品的無故障性:是指產(chǎn)品在某一時(shí)期內(nèi)是指產(chǎn)品在某

3、一時(shí)期內(nèi)(或某一段工作時(shí)間內(nèi)或某一段工作時(shí)間內(nèi))，連續(xù)不斷地保持其，連續(xù)不斷地保持其 工作能力的性能。工作能力的性能。 產(chǎn)品的耐久性產(chǎn)品的耐久性:是指產(chǎn)品在整個(gè)使用期限內(nèi)和規(guī)定的維修條件下，保持其工作能力是指產(chǎn)品在整個(gè)使用期限內(nèi)和規(guī)定的維修條件下，保持其工作能力 的性能。的性能。 一般來說，如果不采取維修和預(yù)防措施消除故障、恢復(fù)其喪失了的工作能力，產(chǎn)品一般來說，如果不采取維修和預(yù)防措施消除故障、恢復(fù)其喪失了的工作能力，產(chǎn)品 是不能長時(shí)期工作的。是不能長時(shí)期工作的。 完成規(guī)定功能完成規(guī)定功能就是指就是指 能夠連續(xù)地保持產(chǎn)品能夠連續(xù)地保持產(chǎn)品 (或系統(tǒng)或系統(tǒng))的工作能力，的工作能力， 使各項(xiàng)技術(shù)指

4、標(biāo)符合使各項(xiàng)技術(shù)指標(biāo)符合 規(guī)定值。規(guī)定值。 2.2.保證產(chǎn)品保證產(chǎn)品( (或系統(tǒng)或系統(tǒng)) )可靠性的方法可靠性的方法 有三種方法有三種方法 提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì) 和制造質(zhì)量和制造質(zhì)量 冗余技術(shù)冗余技術(shù) 診斷技術(shù)診斷技術(shù) 是最根本的是最根本的 方法方法 它的作用是它的作用是 消除故障或消除故障或 者降低故障者降低故障 率于發(fā)生之率于發(fā)生之 前。前。 保證產(chǎn)品可靠性的一種重要方法，它可以在故障發(fā)生之后把故障造成保證產(chǎn)品可靠性的一種重要方法，它可以在故障發(fā)生之后把故障造成 的影響掩蔽起來，使產(chǎn)品在一定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)保持工作能力。的影響掩蔽起來，使產(chǎn)品在一定時(shí)間內(nèi)繼續(xù)保持工作能力。 是一種暴露法，

5、是一種暴露法， 它可以把已經(jīng)它可以把已經(jīng) 出現(xiàn)的或即將出現(xiàn)的或即將 出現(xiàn)的故障及出現(xiàn)的故障及 時(shí)暴露出來，時(shí)暴露出來， 以便迅速修復(fù)。以便迅速修復(fù)。 1)提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)和制造質(zhì)量提高產(chǎn)品的設(shè)計(jì)和制造質(zhì)量 裕度法裕度法；對于關(guān)鍵性的產(chǎn)品，可以加大設(shè)計(jì)的安全系數(shù)，以；對于關(guān)鍵性的產(chǎn)品，可以加大設(shè)計(jì)的安全系數(shù)，以 保證一定的可取性儲(chǔ)備。保證一定的可取性儲(chǔ)備。 在設(shè)計(jì)過程中在設(shè)計(jì)過程中，要進(jìn)行可靠性分析，估計(jì)系統(tǒng)和單元中各種，要進(jìn)行可靠性分析，估計(jì)系統(tǒng)和單元中各種 引起失效的可能因素，采取必要的可靠性措施，以降低產(chǎn)品的引起失效的可能因素，采取必要的可靠性措施，以降低產(chǎn)品的 故障率。這時(shí)可以采用可靠性預(yù)

6、測的方法，對各種可取性指標(biāo)故障率。這時(shí)可以采用可靠性預(yù)測的方法，對各種可取性指標(biāo) 進(jìn)行估計(jì)。進(jìn)行估計(jì)。 制造階段制造階段中的原材料和制造工藝，都要保證完全達(dá)到各項(xiàng)設(shè)中的原材料和制造工藝，都要保證完全達(dá)到各項(xiàng)設(shè) 計(jì)指標(biāo)。計(jì)指標(biāo)。 可對產(chǎn)品進(jìn)行可取性試驗(yàn)可對產(chǎn)品進(jìn)行可取性試驗(yàn)，以便確定實(shí)際產(chǎn)品的可靠性指標(biāo)。，以便確定實(shí)際產(chǎn)品的可靠性指標(biāo)。 對于可靠性要求特別高的產(chǎn)品，除采用冗余技術(shù)和診斷技術(shù)對于可靠性要求特別高的產(chǎn)品，除采用冗余技術(shù)和診斷技術(shù) 外還可采用下述幾種方法。外還可采用下述幾種方法。 自動(dòng)控制自動(dòng)控制：在產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，利用機(jī)電一體化技術(shù)的優(yōu)勢，使：在產(chǎn)品設(shè)計(jì)中，利用機(jī)電一體化技術(shù)的優(yōu)勢，使

7、產(chǎn)品產(chǎn)品(或系統(tǒng)或系統(tǒng))具有自適應(yīng)、自調(diào)整、自診斷甚至自修復(fù)的功能，具有自適應(yīng)、自調(diào)整、自診斷甚至自修復(fù)的功能， 可以大大提高產(chǎn)品的可靠性?？梢源蟠筇岣弋a(chǎn)品的可靠性。 2)采用冗余技術(shù)采用冗余技術(shù) 冗余技術(shù)又稱儲(chǔ)備技術(shù)。它是利用系統(tǒng)的并聯(lián)模型來提高冗余技術(shù)又稱儲(chǔ)備技術(shù)。它是利用系統(tǒng)的并聯(lián)模型來提高 系統(tǒng)可靠性的一種手段。冗余有系統(tǒng)可靠性的一種手段。冗余有工作冗余工作冗余和和后備冗余后備冗余兩類。兩類。 工作冗余工作冗余；又稱工作儲(chǔ)備或掩蔽儲(chǔ)備，是兩個(gè)或兩個(gè)以上；又稱工作儲(chǔ)備或掩蔽儲(chǔ)備，是兩個(gè)或兩個(gè)以上 單元并行工作的并聯(lián)模型。平時(shí)，由各個(gè)單元平均負(fù)擔(dān)工作單元并行工作的并聯(lián)模型。平時(shí)，由各個(gè)單元

8、平均負(fù)擔(dān)工作 應(yīng)力，因此工作能力有冗余。只有當(dāng)所有的單元都失效時(shí)系應(yīng)力，因此工作能力有冗余。只有當(dāng)所有的單元都失效時(shí)系 統(tǒng)才失效，如果還有任何一個(gè)單元末失效，系統(tǒng)就能可靠地統(tǒng)才失效，如果還有任何一個(gè)單元末失效，系統(tǒng)就能可靠地 工作，不過這個(gè)單元要負(fù)擔(dān)額定的全部工作應(yīng)力。工作，不過這個(gè)單元要負(fù)擔(dān)額定的全部工作應(yīng)力。 后備冗余后備冗余：又稱非工作儲(chǔ)備或待機(jī)儲(chǔ)備。平時(shí)只需一個(gè)單元：又稱非工作儲(chǔ)備或待機(jī)儲(chǔ)備。平時(shí)只需一個(gè)單元 工作，另一個(gè)單元是冗余的，用于待機(jī)備用。這種系統(tǒng)必須工作，另一個(gè)單元是冗余的，用于待機(jī)備用。這種系統(tǒng)必須 設(shè)置失效檢測與轉(zhuǎn)換裝置，不斷檢測工作單元的工作狀態(tài)，設(shè)置失效檢測與轉(zhuǎn)換裝

9、置，不斷檢測工作單元的工作狀態(tài)， 一旦發(fā)現(xiàn)失效就啟動(dòng)轉(zhuǎn)換裝置，用后備單元代替失效的工作一旦發(fā)現(xiàn)失效就啟動(dòng)轉(zhuǎn)換裝置，用后備單元代替失效的工作 單元。單元。 3)采用診斷技術(shù)采用診斷技術(shù)：診斷技術(shù)是用來取得有關(guān)產(chǎn)品中產(chǎn)生的失：診斷技術(shù)是用來取得有關(guān)產(chǎn)品中產(chǎn)生的失 效效(故障故障)類型和失效位置信息。它的任務(wù)有兩個(gè)；一是出現(xiàn)故障類型和失效位置信息。它的任務(wù)有兩個(gè)；一是出現(xiàn)故障 時(shí)，迅速確定故障的種類和位置，以便及時(shí)修復(fù)。二是在故障時(shí)，迅速確定故障的種類和位置，以便及時(shí)修復(fù)。二是在故障 尚未發(fā)生時(shí)，確定產(chǎn)品中有關(guān)元器件距離極限狀態(tài)的程度，查尚未發(fā)生時(shí)，確定產(chǎn)品中有關(guān)元器件距離極限狀態(tài)的程度，查 明產(chǎn)品

10、工作能力下降的原因，以便采取維護(hù)措施或進(jìn)行自動(dòng)調(diào)明產(chǎn)品工作能力下降的原因，以便采取維護(hù)措施或進(jìn)行自動(dòng)調(diào) 整，防止發(fā)生故障。整，防止發(fā)生故障。 診斷的過程是；首先對診斷對象進(jìn)行特定的診斷的過程是；首先對診斷對象進(jìn)行特定的測試測試，取得診斷，取得診斷 信號信號(輸出參數(shù)輸出參數(shù))，再從診斷信號中分離出能表征故障種類和位置，再從診斷信號中分離出能表征故障種類和位置 的異常性信號，即的異常性信號，即癥兆癥兆；最后將癥兆與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)相比較，確定；最后將癥兆與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)相比較，確定 故障的種類和故障位置。故障的種類和故障位置。 測試；測試；通常有兩種測試，一是在故障出現(xiàn)之后，為了迅速確通常有兩種測試，一是在故

11、障出現(xiàn)之后，為了迅速確 定故障的種類和位置，對診斷對象進(jìn)行的試驗(yàn)性測試，這時(shí)定故障的種類和位置，對診斷對象進(jìn)行的試驗(yàn)性測試，這時(shí) 診斷對象處于非工作狀態(tài)，這種情況稱為診斷對象處于非工作狀態(tài)，這種情況稱為診斷測試診斷測試；二是在；二是在 故障發(fā)生之前，診斷對象處于工作狀態(tài)，為了預(yù)測故障或及故障發(fā)生之前，診斷對象處于工作狀態(tài)，為了預(yù)測故障或及 時(shí)發(fā)現(xiàn)故障而進(jìn)行的在線測試，這種情況稱為時(shí)發(fā)現(xiàn)故障而進(jìn)行的在線測試，這種情況稱為故障監(jiān)測故障監(jiān)測。 癥兆：癥兆：癥兆是有助于判斷故障種類和故障位置的異常性癥兆是有助于判斷故障種類和故障位置的異常性 診斷信號，可分為診斷信號，可分為直接癥兆直接癥兆和和間接癥兆

12、兩間接癥兆兩類。類。 直接癥兆直接癥兆是在檢測產(chǎn)品整機(jī)的輸出參數(shù)或可能出現(xiàn)故障是在檢測產(chǎn)品整機(jī)的輸出參數(shù)或可能出現(xiàn)故障 的元部件的輸出參數(shù)時(shí)，取得的異常性診斷信號。的元部件的輸出參數(shù)時(shí)，取得的異常性診斷信號。 間接癥兆間接癥兆是從那些與產(chǎn)品工作能力存在函數(shù)關(guān)系的間接是從那些與產(chǎn)品工作能力存在函數(shù)關(guān)系的間接 參數(shù)中取出的異常性診斷信號。參數(shù)中取出的異常性診斷信號。 采用間接癥兆進(jìn)行診斷采用間接癥兆進(jìn)行診斷 主要優(yōu)點(diǎn)主要優(yōu)點(diǎn)：可以在產(chǎn)品處于工作狀態(tài)及不作任何拆卸的：可以在產(chǎn)品處于工作狀態(tài)及不作任何拆卸的 情況下，評價(jià)產(chǎn)品的工作能力。情況下，評價(jià)產(chǎn)品的工作能力。 缺點(diǎn)：缺點(diǎn)：間接癥兆與產(chǎn)品輸出信號之

13、間往往存在某種隨機(jī)間接癥兆與產(chǎn)品輸出信號之間往往存在某種隨機(jī) 關(guān)系，此外，一些干擾因素也會(huì)影響間接癥兆的有效性。關(guān)系，此外，一些干擾因素也會(huì)影響間接癥兆的有效性。 盡管如此，間接癥兆在診斷技術(shù)中還是得到了廣泛應(yīng)用。盡管如此，間接癥兆在診斷技術(shù)中還是得到了廣泛應(yīng)用。 診斷：診斷：診斷就是將測試取得的診斷信號與設(shè)定的診斷就是將測試取得的診斷信號與設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)標(biāo)準(zhǔn)數(shù) 據(jù)據(jù)相比較，或利用事先確定的癥兆與故障之間的對應(yīng)關(guān)相比較，或利用事先確定的癥兆與故障之間的對應(yīng)關(guān) 系，來確定故障的種類與部位。系，來確定故障的種類與部位。 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)：標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)：根據(jù)產(chǎn)品或元部件輸出參數(shù)的極限值來設(shè)定根據(jù)產(chǎn)品或元部件輸出參

14、數(shù)的極限值來設(shè)定 的。的。 癥兆與故障之間的對應(yīng)關(guān)系，可根據(jù)理論分析或模擬癥兆與故障之間的對應(yīng)關(guān)系，可根據(jù)理論分析或模擬 仿真試驗(yàn)來建立，這種關(guān)系用列表形式來表示時(shí)，稱為仿真試驗(yàn)來建立，這種關(guān)系用列表形式來表示時(shí)，稱為 故障診斷表，有時(shí)稱為故障診斷表，有時(shí)稱為故障字典故障字典。 3.干擾和抗干擾措施干擾和抗干擾措施 1)干擾源。干擾源。 根據(jù)干擾進(jìn)入的渠道可分為兩大類型：一是根據(jù)干擾進(jìn)入的渠道可分為兩大類型：一是 傳導(dǎo)型，通過各種線路傳入控制器，包括供傳導(dǎo)型，通過各種線路傳入控制器，包括供 電干擾、強(qiáng)電干擾和接地干擾等；二是輻射電干擾、強(qiáng)電干擾和接地干擾等；二是輻射 型，通過空間感應(yīng)進(jìn)入控制器

15、，包括電磁干型，通過空間感應(yīng)進(jìn)入控制器，包括電磁干 擾和靜電干擾等。擾和靜電干擾等。 供電干擾：供電干擾：電壓波動(dòng)、斷電或瞬時(shí)斷電電壓波動(dòng)、斷電或瞬時(shí)斷電 強(qiáng)電干擾：強(qiáng)電干擾：感性元件感性元件 產(chǎn)生過電壓和電流沖擊。產(chǎn)生過電壓和電流沖擊。 接地干擾：接地干擾：接地干擾是由于接地不當(dāng)、形成接地環(huán)路產(chǎn)生接地干擾是由于接地不當(dāng)、形成接地環(huán)路產(chǎn)生 輻射干擾：輻射干擾：磁場、電磁場、靜電場或電磁波輻射源磁場、電磁場、靜電場或電磁波輻射源 2)抗干擾措施抗干擾措施 供電系統(tǒng)的抗干擾措供電系統(tǒng)的抗干擾措 （穩(wěn)壓、濾波、隔離）（穩(wěn)壓、濾波、隔離） 增加電子交流穩(wěn)壓器增加電子交流穩(wěn)壓器 增加低通濾波器增加低通濾

16、波器 加入隔離變壓器加入隔離變壓器 在可靠性要求很高的地方，可采用不間斷電源在可靠性要求很高的地方，可采用不間斷電源(具有備用直流電源具有備用直流電源)，以解決瞬時(shí)停，以解決瞬時(shí)停 電或瞬時(shí)電壓降所造成的危害。電或瞬時(shí)電壓降所造成的危害。 接口電路的抗干擾措施接口電路的抗干擾措施 采取吸收的方法抑制其產(chǎn)生采取吸收的方法抑制其產(chǎn)生 采取隔離的方法，阻斷其傳導(dǎo)采取隔離的方法，阻斷其傳導(dǎo) 轉(zhuǎn)換接口的隔離轉(zhuǎn)換接口的隔離 對于近距離的，不對于近距離的，不 需放大需放大 濾波： 去掉高頻 整形電路： 改善脈沖的 前沿 對于遠(yuǎn)距離的，需對于遠(yuǎn)距離的，需 放大放大 接地系統(tǒng)的抗干擾措施接地系統(tǒng)的抗干擾措施 主

17、要方法是切斷接地環(huán)路主要方法是切斷接地環(huán)路 單點(diǎn)接地單點(diǎn)接地 并聯(lián)接地并聯(lián)接地 光電隔離光電隔離 (4)軟件的可靠性技術(shù)軟件的可靠性技術(shù) 1)利用軟件來提高系統(tǒng)的可靠性利用軟件來提高系統(tǒng)的可靠性 其措施有；其措施有； 增加系統(tǒng)信息管理的軟件，與硬件配合，對信息進(jìn)行保增加系統(tǒng)信息管理的軟件，與硬件配合，對信息進(jìn)行保 護(hù)。包括防止信息被破壞，在出現(xiàn)故障時(shí)保護(hù)信息，在故護(hù)。包括防止信息被破壞，在出現(xiàn)故障時(shí)保護(hù)信息，在故 降排除后恢復(fù)信息等。降排除后恢復(fù)信息等。 利用軟件冗余，防止信息的輸入利用軟件冗余，防止信息的輸入/輸出過程及傳送過程中輸出過程及傳送過程中 出錯(cuò)。如對關(guān)鍵數(shù)據(jù)采用重復(fù)校驗(yàn)方式，對信

18、息采用重復(fù)出錯(cuò)。如對關(guān)鍵數(shù)據(jù)采用重復(fù)校驗(yàn)方式，對信息采用重復(fù) 傳送并進(jìn)行校驗(yàn)等。傳送并進(jìn)行校驗(yàn)等。 編制診斷程序，及時(shí)發(fā)現(xiàn)故降；找出故障的部位，以便編制診斷程序，及時(shí)發(fā)現(xiàn)故降；找出故障的部位，以便 縮短修理時(shí)間?？s短修理時(shí)間。 用軟件進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)度。這包括在發(fā)生故障時(shí)，進(jìn)行現(xiàn)場用軟件進(jìn)行系統(tǒng)調(diào)度。這包括在發(fā)生故障時(shí)，進(jìn)行現(xiàn)場 保護(hù)、迅速將故障裝置切換成備用裝置；在過負(fù)荷或環(huán)境保護(hù)、迅速將故障裝置切換成備用裝置；在過負(fù)荷或環(huán)境 條件變化時(shí)，采取應(yīng)急措施；在排除故障后，使系統(tǒng)迅速條件變化時(shí)，采取應(yīng)急措施；在排除故障后，使系統(tǒng)迅速 恢復(fù)正常并投入運(yùn)行等。恢復(fù)正常并投入運(yùn)行等。 方法：方法： 1、明確軟

19、件的規(guī)格，使測試易于進(jìn)行。、明確軟件的規(guī)格，使測試易于進(jìn)行。 2、把測試手段作為軟件設(shè)計(jì)開發(fā)的一部分。、把測試手段作為軟件設(shè)計(jì)開發(fā)的一部分。 3、程序結(jié)構(gòu)本身組合成便于測試的的形式。、程序結(jié)構(gòu)本身組合成便于測試的的形式。 2)提高軟件本身的可靠性措施提高軟件本身的可靠性措施 措施：措施： 程序分段和層次結(jié)構(gòu)。程序分段和層次結(jié)構(gòu)。 提高可測試性設(shè)計(jì)。提高可測試性設(shè)計(jì)。 對軟件進(jìn)行測試。對軟件進(jìn)行測試。 測試按照下述步驟進(jìn)行：測試按照下述步驟進(jìn)行： 單元測試。單元測試。 局部或系統(tǒng)測試。局部或系統(tǒng)測試。 系統(tǒng)功能調(diào)試。系統(tǒng)功能調(diào)試。 現(xiàn)場安裝、綜合驗(yàn)收?，F(xiàn)場安裝、綜合驗(yàn)收。 應(yīng)用軟件可靠性除了取決

20、于設(shè)應(yīng)用軟件可靠性除了取決于設(shè) 計(jì)時(shí)具有固有的特性外，還取計(jì)時(shí)具有固有的特性外，還取 決于使用條件。必須根據(jù)現(xiàn)場決于使用條件。必須根據(jù)現(xiàn)場 條件，在實(shí)際系統(tǒng)中，按設(shè)計(jì)、條件，在實(shí)際系統(tǒng)中，按設(shè)計(jì)、 使用雙方共同擬定的驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)使用雙方共同擬定的驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn) 進(jìn)行驗(yàn)收調(diào)試，直到滿足用戶進(jìn)行驗(yàn)收調(diào)試，直到滿足用戶 要求達(dá)到驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)為止。要求達(dá)到驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)為止。 5.3.2 安全性設(shè)計(jì)安全性設(shè)計(jì) (1)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)生事故的原因工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)生事故的原因 A.淡化了安全觀念淡化了安全觀念 表現(xiàn)在：表現(xiàn)在： 對機(jī)器人較低的可靠性認(rèn)識不足；對機(jī)器人較低的可靠性認(rèn)識不足； 自動(dòng)機(jī)械與人有密切聯(lián)系，盡管人的不安全動(dòng)作直

21、接與事故有聯(lián)系，但在設(shè)自動(dòng)機(jī)械與人有密切聯(lián)系，盡管人的不安全動(dòng)作直接與事故有聯(lián)系，但在設(shè) 計(jì)和使用上還沒充分認(rèn)識到這一點(diǎn)；計(jì)和使用上還沒充分認(rèn)識到這一點(diǎn)； 機(jī)器人的手臂是在三維空間運(yùn)動(dòng)的，沒有在整體上充分考慮安全保護(hù)措施。機(jī)器人的手臂是在三維空間運(yùn)動(dòng)的，沒有在整體上充分考慮安全保護(hù)措施。 (2)工業(yè)機(jī)器人的安全措施工業(yè)機(jī)器人的安全措施 1)設(shè)置安全柵。設(shè)置安全柵。 2)安裝警示燈。安裝警示燈。 3)安裝監(jiān)視器。安裝監(jiān)視器。 4)安裝防越程裝置。安裝防越程裝置。 5)安裝緊急停止裝置。安裝緊急停止裝置。 6)低速示教。低速示教。 對緊急停止裝置的要求是：對緊急停止裝置的要求是： 應(yīng)能盡快地停止：應(yīng)能盡快地停止： 電路應(yīng)是獨(dú)立的，以確保高可靠電路應(yīng)是獨(dú)立的，以確保高可靠 性；性； 除控制臺以外，在作業(yè)位置上也除控制臺以外，在作業(yè)位置上也 要安裝緊急停止按鈕；要安裝緊急停止按鈕； 緊急停止后不能自動(dòng)恢復(fù)工作。緊急停止后不能自動(dòng)恢復(fù)工作。 B. 誤動(dòng)作；誤動(dòng)作； C.失控和示教上的錯(cuò)誤。失控和示教上的錯(cuò)誤。 機(jī)械設(shè)備的高度自動(dòng)化和大型化，控制的軟件化，機(jī)械設(shè)備的高度自動(dòng)化和大型化，控制的軟件化， 從外觀上不可能了解自動(dòng)化機(jī)械的動(dòng)作，操作者處從外觀上不可能了解自動(dòng)化機(jī)械的動(dòng)作，操作者處 理異常情況比較困難；理異常情況比較困