智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)論文

1、智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研制專業(yè)：控制理論與控制工程智能小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研制作者：董剛 學(xué)位授予單位：西安科技大學(xué)(10條)1.學(xué)位論文 關(guān)柏青 基于彩色視覺(jué)和模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤 2002該文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)技術(shù)及路徑跟蹤策略進(jìn)行了較為系統(tǒng)深入的研究,提出了基于彩色視覺(jué)和模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤方法. 該文介紹了hebut-型移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu),并對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特性及運(yùn)動(dòng)學(xué)特征進(jìn)行了分析.設(shè)計(jì)了hebut-型移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng).建立了移動(dòng)機(jī)器人的攝 象機(jī)模型,從而完成了攝象機(jī)的逆模型變換,使路徑信息成功地從象空間中恢復(fù)出來(lái).對(duì)各種圖象分割方法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),將基于hsi空間顏色閾

2、值的區(qū)域分割 法應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人路面圖象分割.在介紹模糊控制基本原理的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種適用于利用視覺(jué)導(dǎo)引的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤系統(tǒng)的模糊控制器.進(jìn)行了 移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤系統(tǒng)設(shè)計(jì).為簡(jiǎn)化環(huán)境,采用人工鋪設(shè)路徑和路標(biāo)的方法導(dǎo)引移動(dòng)機(jī)器人. 分別研究了移動(dòng)機(jī)器人識(shí)別到路徑和路標(biāo)后不同的跟蹤策 略,并對(duì)視覺(jué)系統(tǒng)的滯后進(jìn)行了修正.2.期刊論文 王東堯.郝靜如.李啟光.莊延鋒.wagn dong-yao.hao jing-ru.li qi-guang.zhuang yan-feng 液下攪 拌移動(dòng)機(jī)器人的智能模糊控制 -北京機(jī)械工業(yè)學(xué)院學(xué)報(bào)（綜合版）2006,21(4)借鑒模糊控制的思想來(lái)解決移動(dòng)機(jī)器人

3、路徑糾偏問(wèn)題.介紹了液下攪拌移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理,以及模糊控制的理論基礎(chǔ).然后采用模糊控制思想對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑糾偏算法進(jìn)行研究.最后對(duì)控制算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明該模糊控制算法是可行的,機(jī)器人能返回到規(guī)劃的軌跡上.可見(jiàn)模 糊控制對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃有很好的應(yīng)用價(jià)值.3.學(xué)位論文 溫素芳 基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人動(dòng)態(tài)避碰的研究 2005本論文對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的避碰方法進(jìn)行了較為系統(tǒng)的研究，主要工作包括：首先對(duì)國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃的研究現(xiàn)狀，研究方法進(jìn)行了系統(tǒng)的歸納和總結(jié)，分析了其各自的優(yōu)點(diǎn)和不足之處。根據(jù)兩輪差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)原理對(duì)gaia-2型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)分析，建立了gaia-

4、2的簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。將基 于行為控制融合進(jìn)模糊控制的思想中，設(shè)計(jì)了一種基于行為的移動(dòng)機(jī)器人模糊邏輯控制方法，以感知-規(guī)劃-執(zhí)行的思想實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人的避碰。運(yùn)用 matlab語(yǔ)言進(jìn)行了四輸入兩輸出模糊控制器的設(shè)計(jì)，建立起了輸入信號(hào)和移動(dòng)機(jī)器人速度之間的映射關(guān)系。從避障的快速性出發(fā)，提出了模糊邏輯的離 線計(jì)算方法，介紹了模糊控制器的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程，通過(guò)查詢控制表得到機(jī)器人的指令信息，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人做各種相應(yīng)的動(dòng)作。在vc+環(huán)境下，設(shè)計(jì)了該方 法的仿真程序。在linux開發(fā)環(huán)境下，把控制策略在gaia-2自主式移動(dòng)機(jī)器人上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)果表明，提出的方案是一種移動(dòng)機(jī)器人在未知環(huán)境中 進(jìn)行避碰的有效控

5、制技術(shù)。4.期刊論文 謝敬.傅衛(wèi)平.楊靜 基于碰撞危險(xiǎn)度的移動(dòng)機(jī)器人避障模糊控制 -組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù)2003(2) 在基于模糊邏輯的移動(dòng)機(jī)器人局部路徑規(guī)劃基礎(chǔ)上,引入了由移動(dòng)機(jī)器人與障礙物之間的距離和相對(duì)方位確定的碰撞危險(xiǎn)度1(risk-degree of collision).與僅用距離作為輸入變量相比,把危險(xiǎn)度作為模糊邏輯的輸入變量可以為移動(dòng)機(jī)器人下一步的決策控制提供更加準(zhǔn)確可靠的依據(jù).最后,給出了移動(dòng)機(jī)器人在有靜止和運(yùn)動(dòng)障礙物的環(huán)境中的避障仿真結(jié)果,表明該方法是可行的.5.學(xué)位論文 王棟 基于多超聲波測(cè)距與模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人自主避障 2008移動(dòng)機(jī)器人在軍事、民用、太空等各個(gè)社

6、會(huì)生活領(lǐng)域都有著廣泛應(yīng)用前景。本文在對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)研究的基礎(chǔ)上，結(jié)合當(dāng)前的技術(shù)條件及移動(dòng)機(jī)器人的功能要求，設(shè)計(jì)了一款低成本、多功能、易維護(hù)、方便升級(jí)的移動(dòng)機(jī)機(jī)器人，并完成了其控制系統(tǒng)的軟硬件研究與開發(fā)工作。針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人信息處理的準(zhǔn)確性與快速性要求，本文采用超聲波傳感器作為機(jī)器人的環(huán)境感知系統(tǒng)，并重點(diǎn)研究了超聲波傳感器測(cè)距原理和 數(shù)據(jù)采集方式?；趕pce061a單片機(jī)開發(fā)板和玩具小車，構(gòu)建了移動(dòng)機(jī)器人的硬件系統(tǒng)。為解決機(jī)器人的安全避障問(wèn)題，提出并設(shè)計(jì)了一種模糊避障算 法。本文著重討論了機(jī)器人的模糊避障算法。該算法基于局部動(dòng)態(tài)環(huán)境信息，具有較高實(shí)時(shí)性和自適應(yīng)性。算法將由超聲

7、波傳感器獲取的各個(gè)方 向上障礙物的距離信息轉(zhuǎn)化為模糊量，輸入推理器。根據(jù)本文設(shè)計(jì)的推理規(guī)則，控制小車的避障。針對(duì)模糊推理規(guī)則計(jì)算量大這一難題，本文提出了新 穎的基于存儲(chǔ)器的模糊推理算法，該算法可節(jié)省大量計(jì)算時(shí)間。最后，本文給出了移動(dòng)機(jī)器人在各種障礙物環(huán)境中的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。實(shí)驗(yàn)證明論文中 各項(xiàng)研究結(jié)果基本正確。6.學(xué)位論文 張繼軍 自主式移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與模糊控制實(shí)現(xiàn) 2004自主式移動(dòng)機(jī)器人是目前機(jī)器人領(lǐng)域的研究重點(diǎn)之一,吸引著許多學(xué)者的注意,這是因?yàn)樗兄薮蟮膽?yīng)用潛力.近年來(lái)國(guó)內(nèi)的科研院所都開始了對(duì)自主式移動(dòng)機(jī)器人硬件系統(tǒng)的研制開發(fā)工作,我們?cè)谏綎|省自然科學(xué)基金的資助下,完成了新型智能導(dǎo)

8、游機(jī)器人的研制工作,該論文完成的主要工作包括對(duì)機(jī) 器人的底層硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)以及相應(yīng)控制方法的實(shí)現(xiàn).論文首先討論了機(jī)器人技術(shù)的研究發(fā)展現(xiàn)狀以及在不同領(lǐng)域的應(yīng)用情況.介紹了機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展的不 同階段和中國(guó)機(jī)器人研究的進(jìn)展情況,分析了模糊控制在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用特點(diǎn),確定了機(jī)器人導(dǎo)航的模糊控制方法.7.期刊論文 陳華志.謝存禧 移動(dòng)機(jī)器人避障模糊控制 -機(jī)床與液壓2004(11)本文首先介紹了研制的移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)學(xué)原理,然后采用一種具有速度反饋的基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人避障算法進(jìn)行研究和仿真,最后對(duì)移動(dòng)機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中進(jìn)行避障實(shí)驗(yàn),結(jié)果表明該模糊控制算法是可行的.8.期刊論文 劉今越.李

9、鐵軍.趙海文.楊冬 基于模糊控制的移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤 -河北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)2009,38(6)建立了履帶式移動(dòng)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型.模仿人工駕駛過(guò)程中的預(yù)瞄行為,提出了一種移動(dòng)機(jī)器人路徑跟蹤的模糊控制方法.用距離誤差和預(yù)瞄角度誤差作為控制量建立角速度控制器,實(shí)現(xiàn)對(duì)勻速行駛移動(dòng)機(jī)器人的路徑跟蹤控制.labview仿真結(jié)果表明,提出的模糊控制方法能夠保證移動(dòng)機(jī)器人快速、準(zhǔn)確 的沿規(guī)劃路徑行駛,具有良好的魯棒性.9.期刊論文 郝冬.劉斌.hao dong.liu bin 移動(dòng)機(jī)器人路徑追蹤的模糊控制方法研究 -微計(jì)算機(jī)信息2008,24(29) 移動(dòng)機(jī)器人的智能控制技術(shù)是基于機(jī)器視覺(jué)的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航的

10、關(guān)鍵技術(shù)之一.本文模仿人工智能駕駛行為,提出了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的模糊 控制方法,并介紹了該控制器的結(jié)構(gòu)組成和設(shè)計(jì)過(guò)程.提出的模糊控制方法可以保證機(jī)器人準(zhǔn)確高效的完成路徑跟蹤任務(wù),并且具有良好的魯棒性.仿真試驗(yàn)證實(shí)了該方法的有效性和可行性.10.學(xué)位論文 蔣再男 基于模糊控制的未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)研究 2005本文設(shè)計(jì)了擬人駕駛的雙層模糊控制器，分別對(duì)機(jī)器人的轉(zhuǎn)角和速度進(jìn)行控制，從而解決了機(jī)器人的導(dǎo)航控制問(wèn)題。第一層模糊控制用來(lái)控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)角，以機(jī)器人左側(cè)、正前方、右側(cè)障礙物的距離及目標(biāo)點(diǎn)的方位作為輸入，通過(guò)40條模糊規(guī)則的模糊推理，得到了機(jī)器人的輸出轉(zhuǎn)角。第二層模 糊控制用來(lái)控制機(jī)器人的速度，以機(jī)器人輸出轉(zhuǎn)角的絕對(duì)值、前方障礙距離和離目標(biāo)點(diǎn)的距離作為輸入，通過(guò)20條模糊規(guī)則的模糊推理，得到了機(jī)器人 的輸出速度。為了驗(yàn)證該算法模糊推理的正確性，本文利用matlab模糊控制工具箱建立了該模糊系統(tǒng)，通過(guò)曲面觀察器直觀地顯示了各輸入對(duì)輸出 的影響。為了解決該算法的局部極小問(wèn)題，提出了機(jī)器人克服陷阱的方法，從而進(jìn)一步完善了該算法。為了驗(yàn)證該算法的有效性，在visual c+集成開 發(fā)環(huán)境下，開發(fā)了未知環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制