機器人焊接工藝培訓

1、電弧焊接工藝及 工程案例 與大家一起探討 松下焊接（中國）技術應用中心松下焊接（中國）技術應用中心 2008. 1. 弧焊機器人焊接工藝參數弧焊機器人焊接工藝參數 與焊縫質量的關系與焊縫質量的關系 一切為了用戶滿意一切為了用戶滿意 影響焊接的因素 一.焊接三要素 優(yōu)秀的操作者 合格的焊接材料 高品質的焊接設備 二.影響焊接質量的幾個因數 1.材料因素 母材和焊材的成分。 2.工藝因素 焊接方法，坡口形式，加工質量，預熱(板厚大于-36mm的Q345鋼需預熱120- 150度)，后熱措施，層間溫度控制，裝配質量，電源種類和極性。 3.工藝要求：焊接件所用材料應具有可焊性；焊縫的布置應有利于減少焊

2、接應 力和變形；焊接接頭的形式、位置和尺寸應能滿足焊接質量要求。 4.結構因素 設計時因考慮焊接接頭應處于剛度較小的狀態(tài)，避免出現截面突變，余高過大， 交叉焊縫等引起應力集中。 5.使用條件 工作溫度的高低，工作介質的種類，載荷性質等。為提高本公司持證焊工的技 術水平，根據公司產品生產的實際情況，對二氧化碳氣體保護焊和焊 接設備作專題分述，包括焊接設備及焊接接頭的分類，各種位置的焊 接技術，焊縫缺陷的處理，焊接變形和防止方法。焊接設備的選用， 保養(yǎng)，故障處理。 二氧化碳氣體保護焊優(yōu)缺點 優(yōu)點 焊接速度快，引弧性能好，溶深大，焊接 范圍廣，焊接質量好，溶敷效率高。 缺點 焊接飛濺較大，抗風能力差

3、，設備較復雜。 焊接接頭的種類 搭接接頭 搭接接頭是由兩塊鋼板的邊緣重疊而成，兩塊鋼板的搭頭不能小 于鋼板厚度的一倍. 角接接頭 角接接頭是把兩塊鋼板作“T”字型拼接，一般均應進行雙面焊。 對接接頭 對接接頭是把兩塊鋼板對拼而成。 對接接頭焊件： 厚度4mm時，可不開坡口，接頭間留間隙1.22mm。 412mm時，可開60的V型坡口。 1320mm時，可開60的X型坡口。 2060mm時，可開60單面U型坡口和雙面U型坡口。 無論是單坡口和雙坡口。要留鈍邊，同時應留間隙。 坡口：根據設計或工藝需要，在焊件的待焊部位加工 成一定幾何形狀并經裝配后構成的溝槽。 開坡口：用機械、火焰或電弧等加工坡口

4、的過程。 開坡口的目的： （1）是為保證電弧能深入到焊縫根部使其焊透，并 獲得良好的焊縫成形以及便于清渣。 （2）對于合金鋼來說，坡口還能起到調節(jié)母材金屬 和填充金屬比例(即熔合比)的作用。 坡口的基本形式 坡口類型 （1）根據板厚不同，對接焊縫的焊接邊緣可分為卷邊、平對或加 工成為V形、X形、K形和U形等坡口。 電弧焊接的主要內容電弧焊接的主要內容 n弧焊電源（焊機）弧焊電源（焊機） n弧焊機器人（執(zhí)行機構）弧焊機器人（執(zhí)行機構） n建立穩(wěn)定的電弧特性建立穩(wěn)定的電弧特性 n焊絲熔化及穩(wěn)定的熔滴過渡焊絲熔化及穩(wěn)定的熔滴過渡 n母材的熔化及熔池的建立母材的熔化及熔池的建立 n形成焊縫及焊接接頭形

5、成焊縫及焊接接頭 n焊縫及熱影響區(qū)的組織與性能的變化焊縫及熱影響區(qū)的組織與性能的變化 n符合各項技術標準的焊接結構符合各項技術標準的焊接結構 電?。涸趦蓸O間產生強烈而持久的氣體放電現象。 母材：被焊接金屬。 熔滴： 焊絲先端受熱后熔化，并向熔池過渡的液態(tài)金屬滴。 熔池：熔焊時焊件上所形成的具有一定幾何形狀的液態(tài)金屬部分。 保護氣體： 焊接中用于保護金屬熔滴 以及熔池免受外界有害氣體 （氫、氧、氮）侵入的氣體。 保護氣體 焊絲 母材 熔池 焊道 導電嘴 保護氣體 溶滴 電弧 焊絲的熔化及熔滴過渡焊絲的熔化及熔滴過渡 n焊絲熔化熱源焊絲熔化熱源 n電弧熱電弧熱 n電阻熱電阻熱 n焊絲熔化特性焊絲熔

6、化特性 熔化速度熔化速度 Vm 與電流與電流 I 之間的關系之間的關系 n影響熔化特性的因素影響熔化特性的因素 n焊絲成分焊絲成分 n焊絲直徑焊絲直徑 n干伸長度干伸長度 n極性極性 n熔滴過渡的形態(tài)熔滴過渡的形態(tài) （顆粒（顆粒射流）射流） n保護氣體介質保護氣體介質 （MAGCO2 ） 熔滴過渡的幾種形式熔滴過渡的幾種形式： n短路過渡短路過渡 焊絲與熔池的短路頻率焊絲與熔池的短路頻率20100次次/S 短路縮頸短路縮頸“小橋小橋”爆斷有飛濺爆斷有飛濺。 n渣壁過渡（顆粒過渡）渣壁過渡（顆粒過渡） （藥芯焊絲、焊條電弧焊、埋弧焊）（藥芯焊絲、焊條電弧焊、埋弧焊） n滴狀過渡滴狀過渡（下垂滴狀

7、過渡、排斥滴狀過渡）（下垂滴狀過渡、排斥滴狀過渡） n噴射過渡噴射過渡 n脈沖射滴過渡脈沖射滴過渡 n射流過渡射流過渡 n亞射流過渡（鋁及鋁合金亞射流過渡（鋁及鋁合金MIG焊）焊） 熔滴上的作用力熔滴上的作用力 Fg F Fcj Fc 氣 電流線 等 流 離 流 一、表面張力（一、表面張力（F F） 二、重力（二、重力（F F） 三、電磁收縮力（三、電磁收縮力（F Fcz） 四、等離子流力四、等離子流力 五、斑點壓力五、斑點壓力 六、短路時所頸爆破力六、短路時所頸爆破力 子 Fcz 熔滴就是在以上各種力的共同作用下過渡到焊縫中的熔滴就是在以上各種力的共同作用下過渡到焊縫中的 CO2/焊接焊接（

8、短路過渡短路過渡）脈沖脈沖/焊接焊接 焊絲頭與母材發(fā)生短路并向前過渡熔滴從焊絲頭滴落并向前過渡（射滴過渡） 脈沖頻率和熔滴過渡頻率有三種電弧狀態(tài)脈沖頻率和熔滴過渡頻率有三種電弧狀態(tài) n最佳狀態(tài)： 一脈一滴（脈沖頻率和熔滴過渡頻率一致） n可用狀態(tài)： 一脈多滴（脈沖頻率低于熔滴過渡頻率） n不可用狀態(tài)： 多脈一滴（脈沖頻率高于熔滴過渡頻率） 此時飛濺大，脈沖電弧不穩(wěn)定。 注：熔滴過渡頻率與焊絲成分、混合氣體比例、 電流大小等因素有關 熔滴噴射過渡的必要條件熔滴噴射過渡的必要條件 n純氬或富氬混合氣體保護焊純氬或富氬混合氣體保護焊（MIG或或MAG） （CO2焊接無法實現噴射過渡，不宜用二氧化碳保

9、護氣體的脈沖焊來焊接無法實現噴射過渡，不宜用二氧化碳保護氣體的脈沖焊來 焊接鋼材，因為這種保護氣體在脈沖階段的電弧力不利于熔滴分離。）焊接鋼材，因為這種保護氣體在脈沖階段的電弧力不利于熔滴分離。） n焊接電流超過噴射過渡的臨界電流焊接電流超過噴射過渡的臨界電流 （如（如1.2實心焊絲實心焊絲MAG焊時電流焊時電流I 320A） n低于臨界電流時采用脈沖熔化極電源，低于臨界電流時采用脈沖熔化極電源，呈現呈現“脈沖射滴過脈沖射滴過 渡渡”形式形式 母材熔化與焊縫成形母材熔化與焊縫成形 n焊縫熔池的特點焊縫熔池的特點： n 體積小、體積小、 溫差大溫差大 、 冷速快、冷速快、 n 溫度高、過熱狀態(tài)（

10、鋼熔池平均溫度溫度高、過熱狀態(tài)（鋼熔池平均溫度1770 100C） n 在運動下結晶、凝固及一次結晶過程極不平衡在運動下結晶、凝固及一次結晶過程極不平衡 （熔池中的（熔池中的 氣泡、雜質在運動中上?。?。氣泡、雜質在運動中上浮）。 n 焊縫成分除了焊接材料和熔化的結構材料的成分之焊縫成分除了焊接材料和熔化的結構材料的成分之 外，還與外，還與焊接方法焊接方法和和 焊接規(guī)范焊接規(guī)范而確定的而確定的熔合比熔合比有關有關 n熔池的形狀熔池的形狀（橢圓、半個鴨蛋型）（橢圓、半個鴨蛋型） n熔深熔深 熔寬熔寬 熔池長度熔池長度 余高余高 焊接接頭的三個組成部分焊接接頭的三個組成部分 n焊縫區(qū)焊縫區(qū) 柱狀組織

11、柱狀組織 晶粒粗大晶粒粗大 組織偏析組織偏析 n熔合區(qū)熔合區(qū) 與母材聯(lián)生結晶與母材聯(lián)生結晶 n熱影響區(qū)熱影響區(qū)（非淬火鋼）（非淬火鋼） 1、 過熱區(qū)（粗晶區(qū)）過熱區(qū)（粗晶區(qū)） 2、 正火區(qū)（細晶區(qū)、也稱正火區(qū)（細晶區(qū)、也稱“完全重結晶區(qū)完全重結晶區(qū)”） 3、 部分相變區(qū)（不完全重結晶區(qū)）部分相變區(qū)（不完全重結晶區(qū)） 4、 再結晶區(qū)再結晶區(qū) MG-51T實心焊絲的適用范圍實心焊絲的適用范圍 屈服強度 抗拉強度 延伸率 沖擊韌性 s（MPa）b（MPa） （%） Akv（J） 焊接方法 (常溫）（-29） nCO2 460 560 32 110 70 nMAG 520 600 31 160 90

12、二元混合氣體： n 70%Ar+30%CO2 （C-30） 適合于短路過渡下的全位置焊接。 n 80%Ar+20%CO2 （C-20） 最常用的典型混合氣體。 n Ar + 510%CO2 隨著CO2含量的降低，焊縫表面的潤濕性降低，適合于低合金 鋼焊絲的噴射過渡及脈沖過渡；適合于平焊及平角焊。 n Ar + 25%O2 氬氣中加入微量的氧可提高電弧的穩(wěn)定性，明顯降低熔滴和熔 池的表面張力，減少咬邊缺陷。適合于噴射過渡及脈沖過渡；適 合于平焊及平角焊。 三元混合氣體： nAr + 510%CO2 + 13%O2 n 此類三元混合氣體集中了Ar、CO2、O2三種 氣體各自的優(yōu)點，電弧更加穩(wěn)定，焊

13、縫熔深、 熔寬適中，成形美觀。焊接各種厚度的碳鋼、 低合金鋼、不銹鋼，不論哪種過渡形式都具有 多方面的適應性，稱為“萬能”混合氣體。 nAr + 1020%CO2 + 5%O2 適合于碳鋼及低合金鋼焊絲的噴射過渡及脈 沖過渡。 焊接工藝評定：焊接工藝評定： n驗證驗證焊接工藝焊接工藝的的正確性正確性 ，合理性合理性。 n為焊接工程施工提供真實為焊接工程施工提供真實.可靠的焊接工藝，并對焊接可靠的焊接工藝，并對焊接 施工工藝進行確定與指導。施工工藝進行確定與指導。 n焊接工藝評定方法：焊接工藝評定方法： n抗裂性試驗抗裂性試驗 n工藝評定任務委托技術書（材質，工藝，數量，周期）工藝評定任務委托技

14、術書（材質，工藝，數量，周期） n 模擬試件焊接模擬試件焊接 n 試件物理試件物理.化學性能試驗化學性能試驗 n 工藝評定報告（工藝評定報告（PQR） n 焊接工藝規(guī)范焊接工藝規(guī)范 （WPS） n 焊接工藝作業(yè)指導書焊接工藝作業(yè)指導書 其它重要焊接工藝內容：其它重要焊接工藝內容： n母材組織與性能母材組織與性能 n焊前工件予熱焊前工件予熱 n控制層間溫度控制層間溫度 n控制焊接線能量控制焊接線能量 Q = U / V( J/CM ) n后熱處理后熱處理 - 消氫處理消氫處理 n焊后熱處理焊后熱處理 ( 改善組織改善組織、 消除應力消除應力 ) 其它工藝要素其它工藝要素 : : n母材規(guī)格母材規(guī)

15、格 （ 板厚板厚 S 、管、管 S ） n坡口形式坡口形式 （ I V Y X U K 等）等） n接頭類別接頭類別：板狀、管狀、管板狀、板狀、管狀、管板狀、 n接頭形式接頭形式：對接、角接、對接、角接、 T字接、搭接、字接、搭接、 n焊接位置焊接位置：平焊、立焊、橫焊、仰焊、：平焊、立焊、橫焊、仰焊、 垂直固定垂直固定 水平固定水平固定 等等 焊接檢驗焊接檢驗 n外觀檢查外觀檢查 n無損探傷無損探傷 射線探傷射線探傷 （RT） 超聲探傷超聲探傷 （UT） 滲透探傷滲透探傷 （PT） 磁粉探傷磁粉探傷 （MT） 焊接缺欠分類：焊接缺欠分類： n成型成型缺欠：咬邊、焊瘤、余高、未焊透，缺欠：咬邊

16、、焊瘤、余高、未焊透， 錯邊、焊腳尺寸不足、變形錯邊、焊腳尺寸不足、變形 n結合結合缺欠：裂紋、氣孔、未熔合缺欠：裂紋、氣孔、未熔合 n性能性能缺欠：硬化、軟化、脆化、缺欠：硬化、軟化、脆化、 耐蝕性惡化、疲勞強度下降耐蝕性惡化、疲勞強度下降 弧焊機器人焊接的優(yōu)越性 n高效、高速度的焊接高效、高速度的焊接 焊接速度是機器人焊接最重要的參數；一般地說，焊接速度是機器人焊接最重要的參數；一般地說， 低的焊速，規(guī)范調節(jié)很容易。機器人焊接追求的目標：低的焊速，規(guī)范調節(jié)很容易。機器人焊接追求的目標： 0.61.5米米/min；焊速越高，參數的組合越困難；不；焊速越高，參數的組合越困難；不 僅調節(jié)焊接參數

17、，焊槍的前傾角（行走角），焊絲的僅調節(jié)焊接參數，焊槍的前傾角（行走角），焊絲的 干伸長度等均有很大的影響干伸長度等均有很大的影響。 n高質量、高品位的焊接； n一致性好的焊接；連續(xù)性的焊接； n精細化的焊接；人工成本低廉的焊接； 妨礙機器人焊接應用的問題 n工件前期下料裝配精度的高要求工件前期下料裝配精度的高要求 重復裝配精度重復裝配精度0.20.2；最大偏差；最大偏差0.50.5。傳統(tǒng)切。傳統(tǒng)切 割下料工藝無法滿足其精度要求。割下料工藝無法滿足其精度要求。 n全位置、多功能夾具的高精度要求； n精密跟蹤-給機器人裝上“眼睛”的精細 控制焊接技術滯后； 等等 機器人焊接試驗的程序和步驟機器人焊

18、接試驗的程序和步驟 n熟悉圖紙和焊接技術標準，與用戶詳細交流技術要求。熟悉圖紙和焊接技術標準，與用戶詳細交流技術要求。 n根據母材成分，確定焊材（焊絲牌號、直徑、氣體成分）。根據母材成分，確定焊材（焊絲牌號、直徑、氣體成分）。 n根據板厚（管直徑及壁厚）、接頭形式、焊接位置、確定初根據板厚（管直徑及壁厚）、接頭形式、焊接位置、確定初 期焊接工藝規(guī)范參數（焊接工藝評定任務書）。期焊接工藝規(guī)范參數（焊接工藝評定任務書）。 n按照按照“焊接工藝評定任務書焊接工藝評定任務書”中設定的工藝模式，焊接試件，中設定的工藝模式，焊接試件， 詳細記錄實際的焊接工藝參數。詳細記錄實際的焊接工藝參數。 n按照技術標

19、準進行外觀檢驗和內部缺陷檢驗。按照技術標準進行外觀檢驗和內部缺陷檢驗。 n初期試焊不合格，分析原因，采取工藝改進措施，調整參數，初期試焊不合格，分析原因，采取工藝改進措施，調整參數， 再次或多次試焊；直到焊接出合格焊縫為止。再次或多次試焊；直到焊接出合格焊縫為止。 n總結焊接過程的全部工藝參數，編寫出總結焊接過程的全部工藝參數，編寫出 “焊接工藝評定報焊接工藝評定報 告書告書”，“焊接工藝規(guī)程（焊接工藝規(guī)程（WPS)”，應用于實際生產焊接。，應用于實際生產焊接。 焊接試件是保證機器人焊接質量的重要環(huán)節(jié)焊接試件是保證機器人焊接質量的重要環(huán)節(jié) n 機器人焊接工藝規(guī)范不是推導出來的，而是試驗出 來的

20、。 n不同的材料、不同的焊接位置，工件的焊接規(guī)范是 不同的。 n在幾十種焊接規(guī)范組合中，尋找最快的焊接效率、 最好的熔寬和熔深、理想的余高和合格的焊縫質量 （外觀成形美觀、內部缺陷少等等），是一項十分 艱苦的工作。 n工作試件的選擇一定要與實際工件具有相同的導熱 特性、夾具特性、材料特性、環(huán)境特性、設備特性 等等。 合格焊縫的判據合格焊縫的判據用戶的質量技術標準用戶的質量技術標準 n合格焊縫的必備條件 n非合格焊縫的分析方法 n常見焊接缺陷的原因分析及如何解決的工藝措施。 n調試過程中傳遞信息的標準化，交流時的正確無 誤性。 n外觀檢驗常見缺陷： 成型不良（余高過大、焊道窄小）、咬邊、氣孔、

21、未熔合等的解決辦法。 對焊接概念的深刻理解對焊接概念的深刻理解 n 綜合各種焊接電源參數定義，需要理解以下基本概念： 1、焊接電流（送絲速度） 9. 焊絲直徑選擇 2、焊接電壓和焊接電壓的修正 10. 保護氣體成分和流量 3、焊接速度（線能量） 11.焊槍擺動軌跡 4、干伸長度 12.擺槍寬度 5. 焊接接頭位置（平、立、橫、仰） 13.擺槍頻率 6、跟蹤偏移量（焊絲指向位置 ） 14.兩側停留時間 7. 焊槍工作角 15、焊接脈沖電流 8、焊槍前傾角（焊槍行走角） 16、焊接基值電流 17、脈沖頻率 n根據工件具體情況，分析熱輸入和負面影響哪個是主要矛盾？來決定參數的設 置；沒有絕對的正確和

22、錯誤，根據實際情況，制定向有利的因素去發(fā)展，是你 對參數理解的直接考驗。 焊接工藝參數與焊縫成形的關系焊接工藝參數與焊縫成形的關系 n熔深熔深(h) 電流越大，電流越大，H 越深。越深。 n熔寬（熔寬（B) 電壓高，電壓高，B增加。增加。 n熔池長度（熔池長度（L)焊速越快，焊速越快，L越長。越長。 n余高余高(e)-電流越大，電流越大，e越高。越高。 焊速越慢，焊速越慢， e越高。越高。 熔池長度（L） 熔深（h） 熔池寬度（B） 余高（e） 熔池俯視圖 熔池橫斷面圖 焊接工藝規(guī)范與焊縫成形的關系焊接工藝規(guī)范與焊縫成形的關系 n焊速越快，焊速越快，h越淺；越淺；B越窄。越窄。 電壓高，電壓高

23、，h淺；同時淺；同時e越小。越小。 n 下坡焊，熔深?。慌榔潞福凵畲?。下坡焊，熔深??；爬坡焊，熔深大。 n焊槍行走角越大焊槍行走角越大（如（如90120） 熔深越大。熔深越大。 熔池長度（L） 熔深（h） 熔池寬度（B） 余高（e） 熔池俯視圖 熔池橫斷面圖 焊槍行走角 焊接方向 焊槍角度及位置與焊縫成形的關系焊槍角度及位置與焊縫成形的關系 鋁焊接時焊槍角度 鋼焊接時焊槍角度 圓筒體環(huán)縫焊接 工件呈不同角度時對焊縫成形的影響工件呈不同角度時對焊縫成形的影響 焊槍行走角不同時對焊縫成形的影響焊槍行走角不同時對焊縫成形的影響 焊槍工作角不同時對焊縫成形的影響焊槍工作角不同時對焊縫成形的影響 焊絲

24、指向位置不同時對焊縫成形的影響焊絲指向位置不同時對焊縫成形的影響 焊絲干伸長度不同時對焊縫成形的影響焊絲干伸長度不同時對焊縫成形的影響 焊接金屬的熔合比（r) 焊絲焊絲熔化量熔化量Fs 母材 母材母材熔化量熔化量 FmFm 熔合比熔合比焊縫金屬中母材熔化量的百分數焊縫金屬中母材熔化量的百分數 公式公式：r = Fm/Fm+Fsr = Fm/Fm+Fs（% %） 母材 焊縫寬度 焊縫形狀系數焊縫形狀系數 焊縫寬度與焊縫深度的比值焊縫寬度與焊縫深度的比值 公式公式： = B/h (= B/h (一般大于一般大于1.01.0 1.31.3，對防止裂紋有利），對防止裂紋有利） 綜合機械性能綜合機械性能

25、-多層多道焊優(yōu)于單層焊，因為前道焊縫對后道焊縫是預多層多道焊優(yōu)于單層焊，因為前道焊縫對后道焊縫是預 熱，后道焊縫對前道焊縫有退火作用，防止產生淬硬組織。熱，后道焊縫對前道焊縫有退火作用，防止產生淬硬組織。 焊縫形狀系數（） 焊縫寬度(B) 熱影響區(qū)（熱影響區(qū)（HAZ)HAZ) 焊縫熔深（h) 機器人焊接機器人焊接0.80.8焊絲送絲軟管的更換焊絲送絲軟管的更換 內徑1.7送絲管 適合1.2焊絲 內徑1.5送絲管 適合1.0焊絲 內徑1.2送絲管， 適合0.8/0.6焊絲 1、送絲穩(wěn)定性明顯改善，尤其是焊槍電纜彎曲度較、送絲穩(wěn)定性明顯改善，尤其是焊槍電纜彎曲度較 大時，大時， 較原粗送絲管送絲性

26、能好。較原粗送絲管送絲性能好。 2、引弧成功率幾乎、引弧成功率幾乎100%，引弧時的飛濺物減少。，引弧時的飛濺物減少。 3、焊縫合格率有較大的提高。、焊縫合格率有較大的提高。 鍍鋅板鍍鋅板 MAG焊焊 氣孔原氣孔原 因分析因分析 機機人人 環(huán)環(huán)法法 料料 焊接經驗 分析能力 應變能力 基礎知識 引弧特性 夾具精度 送絲穩(wěn)定性 送絲軟管 導電嘴 鋅蒸發(fā) 表面油.水.銹 裝配精度 間隙 下料精度 焊槍行走角 焊槍工作角 收弧參數 焊接參數 焊絲指向位置 干伸長度 電流 電壓焊速 濕度 溫度 風力 12/20051_Base_Tool_de.ppt46 Home Position 焊接之前設置的安全

27、空間點 ARC ON 焊接的起弧命令 （選擇運動與焊接參數） ARC SWITCH 連續(xù)焊接過程中維持電弧命 令 （選擇運動與焊接參數） ARC OFF 關閉電弧的命令 （選擇運動與焊接參數） 128 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt47 菜單功能鍵的介紹 狀態(tài)鍵+ 表示焊絲送出 控制焊接的 兩個功能鍵分別 為“HOT/COLD” 與“DRY”。 這個鍵的狀態(tài)表示打開焊接。 這個鍵的狀態(tài)表示運動模擬關閉，不焊接。 這個鍵的狀態(tài)表示焊接關閉。 這個鍵的狀態(tài)表示運動模擬打開。 狀態(tài)鍵- 表示焊絲回收 129 Vanon Intelligent

28、48 菜單功能鍵 “Technology” “Arc Tech Analog” 顯示如下： 菜單功能鍵“Technology”的介紹 當你選擇 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC ON” “PTP”, 顯示如下： 狀態(tài)行中機器人運動與焊接信息顯示如下： Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt49 菜單功能鍵 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARCON”“LIN”, 顯示如下： 菜單功能鍵 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARCON”“CIRC”,

29、顯示如下： 131 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt50 “ARC SWITCH”的選擇與運用 “ARC SWITCH”命令被使用在“ARC ON命令與“ARC OFF”命令之間。 在焊接過程中，焊縫有不同的幾種形式 （LIN與CIRC）為了不使焊接中斷，這 時必須使用“ARC SWITCH” “ARC SWITCH”運用于運動類型 “ARC SWITCH” 命令只能運用于兩種 運動類型: “LIN” （直線運動） “CIRC”（圓弧運動） “ARC SWITCH”的編程 當你選擇“Technology” “Arc Tech Analog”

30、 “ARC SWITCH”“LIN” 132 Vanon Intelligent 51 當你選擇“Technology” “Arc Tech Analog” “ARC SWITCH”“CIRC” Vanon Intelligent 52 焊接的結束命令“ARC OFF” 當你選擇 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC OFF” “LIN”, 顯示如下： 當你選擇 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC OFF” “LIN”, 顯示如下： Vanon Intelligent 53 “TRACK” 功能介紹(KUKA.ArcSens

31、e) “Track” 功能可用 “ARC SWITCH”和 “ARC OFF”. 機器人擺動功能的介紹 Vanon Intelligent 54 擺動方式的種類與擺動參數的計算公式介紹： Vanon Intelligent 55 以這圖形為焊接例子： 第一：首先從P1點到P2 點焊接編程為例子。 第二：再從P4點到P8點 焊接編程為例子。 這例子是一個連續(xù)焊接 的例子Start position的空間 安全點從P1（焊接起始點） 到P2（焊接結束點）。 P3點是空間安全點，P4 是另一段焊縫焊接起始點， P8是焊接結束點。 137 Vanon Intelligent 12/20051_Base

32、_Tool_de.ppt56 焊接打開命令 - “ARC ON” 當你選擇 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC ON” “PTP”, 顯示如下： 焊接關閉命令 - “ARC OFF” 當你選擇 “Technology” “Arc Tech Analog” “ARC OFF” “LIN”, 顯示如下： 138 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt57 焊接程序2 139 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt58 必要的準備措施 TCP的校正 工具的方向必須在工具

33、坐標系統(tǒng)中的 +X方向 。 這是必要的準備工作，因為機器人系統(tǒng)（KRC） 能計算TTS(tool-base moving frame)期間的 CP 焊接運動.。 多層多道的主要菜單功能鍵： 主要菜單 “MultiLayer” 包含以下菜單： - PathMemorization (chapter 5.2) - LayerControl (chapter 5.3) - TECH_INI (chapter 5.4) PathMemorization 菜單包含“PathMemo” 140 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt59 LayerContr

34、ol 菜單 這個菜單“LayerControl”包含 “LayerControl”： TECH_INI 菜單 這個菜單 “TECH_INI”包含 KUKA 教材：Arc Tech Analog, Digital and TouchSense命令： 多層多道的模板： 程序新建選擇MULTILAYER模塊按回車鍵選擇完畢 141 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt60 The .src-file: The .dat-file: 142 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt61 多層多道焊接程序例子

35、 編程結構分為主要程序調用與次要程序用于焊接 Layer number Sub-program name (each multilayer seam has its own sub-programm) 主要程序 143 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt62 Root-layer (1) with PathMemorization commands Layer 2 and 3 Point-names have to start with SP001 SP SP128 次要程序: 144 Vanon Intelligent 12/20051_B

36、ase_Tool_de.ppt63 程序例子1 Root Layer First layer Second layer 145 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt64 1. INI 2. TECH_INI.ARCTECH_ANALOG 3. PTP P0 CONT Vel= 10 % PDAT7 Tool1:Torch Base2:wsc 4. PTP P1 CONT Vel= 10 % PDAT5 Tool1:Torch Base2:wsc 5. LayerControl.ROOT : 1, = 6. LIN S1 Vel= 0.1 m/s

37、 CPDAT21 ARC_ON PS S Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc 7. PathMemo.ON_LIN Sensor: none 8. PathMemo.SWI_LIN Sensor: none 9. LIN S2 CONT CPDAT22 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 10.PathMemo.SWI_LIN Sensor: none 11.LIN S3 CONT CPDAT23 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 12.$circ_type = #path 13.PathMemo.SWI_CIRC

38、Sensor: none 14.CIRC S4 S5 CONT CPDAT25 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 15.PathMemo.SWI_CIRC Sensor: none 16.CIRC S6 S7 CONT CPDAT26 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 17.PathMemo.SWI_LIN Sensor: none 18.LIN S8 CONT CPDAT30 ARC PS W1 Tool1:Torch Base2:wsc 19.PathMemo.OFF_LIN Sensor: none 20.LIN S9 CPDA

39、T31 ARC_OFF PS W1 E Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc 根據上述圖片程序如下： 146 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt65 21.LayerControl.LAYER : 2,3, - 22.LayerControl.OFFSET Layer: 2, X= 0mm, Y= -2.5mm, Z= 3mm, A= 0, B= 0, C= -10 |-, Start X= 0mm, End X= 0mm 23.LayerControl.OFFSET Layer: 3, X= 0mm, Y= 2.5mm,

40、Z= 3mm, A= 0, B= 0, C= 10 |-,Start X= 0mm, End X= 0mm 24.LIN SP001 Vel= 0.1 m/s CPDAT33 ARC_ON PS S Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc 25.LIN SP002 CONT CPDAT34 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 26.LIN SP003 CONT CPDAT35 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 27.$circ_type = #path 28.CIRC SP004 SP005 CONT CPDAT37 A

41、RC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 29.CIRC SP006 SP007 CONT CPDAT40 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 30.LIN SP008 CONT CPDAT41 ARC PS W2 Tool1:Torch Base2:wsc 31.LIN SP009 CPDAT43 ARC_OFF PS W2 E Naht2 Tool1:Torch Base2:wsc 32.LayerControl.OFF = 33.LIN P2 CONT Vel= 0.1 m/s CPDAT32 Tool1:Torch Base2:wsc 3

42、4.PTP P3 CONT Vel= 10 % PDAT6 Tool1:Torch Base2:wsc 35.END 36.MultiLayer Control 147 Vanon Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt66 “TOUCH SENSE”功能的運用 關于“TOUCH SENSE”菜單鍵的運用 打開菜單使用菜單鍵“Technology”“TOUCH SENSE”，顯示如下： 菜單功能“SEARCH”被選擇后運動類型： 兩種運動類型可利用: LIN 和 PTP。 Touchsense 關于直線運動的搜尋命令例子 Point name 148 Van

43、on Intelligent 12/20051_Base_Tool_de.ppt67 Vel= 這個速度已被設定為2m/s，根據不同要求設定。 當選擇“CPDAT1到顯示窗口如下： CPDATn SEARCH VIA P2是查找點（搜尋位置） CDn 當選擇“CD1”到顯示窗口如下（1）： 149 Vanon Intelligent 68 當選擇“CD1”到顯示窗口如下（2）： 當你選擇到“PAn”顯示窗口如下： PA. Vanon Intelligent 69 “TOUCH SENSE”功能的運用 關于“TOUCH SENSE”菜單鍵的運用 打開菜單使用菜單鍵“Technology”“TOU

44、CH SENSE”，顯示如下： 菜單功能“SEARCH”被選擇后運動類型： 兩種運動類型可利用: LIN 和 PTP。 Touch sense 關于直線運動的搜尋命令例子 Point name Vanon Intelligent 70 Vel= 這個速度已被設定為2m/s，根據不同要求設定。 當選擇“PDAT1到顯示窗口如下： PDATn SEARCH VIA P2是查找點（搜尋位置） CDn 當選擇“CD2”到顯示窗口如下（1）： Vanon Intelligent 71 當選擇“CD2”到顯示窗口如下（2）： 當你選擇到“PAn”顯示窗口如下： PA. Vanon Intelligent

45、72 編程的修正指令 打開菜單鍵 “Technology”， 選擇 “TOUCHSENSE”顯示如下: 菜單打開之后顯示“CORR”，可選擇 需要的修正形式： “CORR”可分為4種修正形式: G Turn off Resets BASE_CORR_ON_FLAG and BASE_CORR frame; G 1 dimensional 1維 修正法; G 2 dimensional 2維 修正法; G 3 dimensional 3維 修正法; G Free programmable 可任意編程的修正法。 CD1 defines the surface CD2 1st rotational

46、dimension of the surface CD3 2nd rotational dimension of the surface CD4 defines the line CD5 1st rotational dimension of the line CD6 defines the offset CD1 . CD6的意義 : Vanon Intelligent 73 TOUCH SENSOR 編程例子： 1.DEF qwrty 2.INI 3.PTP P1 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base0 4.LIN P2 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH V

47、IA P3 CD1 PA0 Tool1:tool Base0 5.LIN P4 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P5 CD1 PA0 Tool1:tool Base0 6.LIN P6 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P7 CD1 PA0 Tool1:tool Base0 7.LIN P8 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P9 CD1 PA0 Tool1:tool Base0 Vanon Intelligent 74 8. LIN P10 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P11 CD1 PA0 Tool1:

48、tool Base0 9. PTP P12 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base 0 10.LIN P13 Vel=2m/s CPDAT1 SEARCH VIA P14 CD1 PA0 Tool1:tool Base0 11.PTP P15 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base0 12.CORR CD 1. 2. 3 4. 5 6 13.PTP P16 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base0 14.LIN P17 Vel=0.2m/s CPDAT1 Tool1:tool Base0 15.CORR OFF 16.PTP P12

49、Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base 0 17.END Vanon Intelligent 交流內容目錄交流內容目錄 n碳鋼車架魚鱗紋（斷弧焊）的機器人碳鋼車架魚鱗紋（斷弧焊）的機器人MAGMAG焊接工藝焊接工藝 n碳鋼車架機器人連續(xù)焊接工藝碳鋼車架機器人連續(xù)焊接工藝 n碳鋼架叉魚鱗紋焊縫的機器人碳鋼架叉魚鱗紋焊縫的機器人TIGTIG焊接工藝焊接工藝 n鋁合金車架機器人鋁合金車架機器人TIGTIG自熔修整工藝自熔修整工藝 n鋁合金、鎂合金車架機器人鋁合金、鎂合金車架機器人TIGTIG旋轉填絲脈沖焊接旋轉填絲脈沖焊接 工藝工藝 n鋁合金車架機器人鋁合金車架機器人MIGMIG

50、低脈沖（雙脈沖）焊接工藝低脈沖（雙脈沖）焊接工藝 鋼自行車架手工鋼自行車架手工TIGTIG焊縫的常見焊接缺陷焊縫的常見焊接缺陷 自行車車架采用機器人進行焊接自行車車架采用機器人進行焊接 以往手工以往手工TIGTIG焊接焊接 機器人焊縫整齊機器人焊縫整齊 魚鱗紋明顯魚鱗紋明顯 沒有飛濺沒有飛濺 機器人魚鱗紋焊接機器人魚鱗紋焊接 鋼自行車、電動車架機器人斷續(xù)焊接焊縫外觀（每一英寸鋼自行車、電動車架機器人斷續(xù)焊接焊縫外觀（每一英寸9 91111個魚鱗片）個魚鱗片） 鋼自行車機器人斷?。~鱗紋）焊縫鋼自行車機器人斷?。~鱗紋）焊縫 自行車架魚鱗紋焊縫自行車架魚鱗紋焊縫機器人機器人斷續(xù)焊接工藝斷續(xù)焊接工

51、藝 焊接方法焊接方法 MAGMAG焊焊 神鋼焊絲神鋼焊絲 直徑直徑 1.0 1.0 氣體氣體 80 80 ArAr 20 20 CO2CO2 焊機配置焊機配置 TB-1400TB-1400機器人機器人 350GR3 350GR3 電源電源 焊接規(guī)范焊接規(guī)范 焊接電流焊接電流9595A A 電弧電壓電弧電壓17V 17V 焊接速度焊接速度0.5m/min0.5m/min 魚鱗焊縫魚鱗焊縫 焊接時間焊接時間0.230.23秒秒 移動距離移動距離2.3mm2.3mm 材料材料 低碳鋼低碳鋼 板厚板厚 1.5mm-2.5mm1.5mm-2.5mm 焊道外觀焊道外觀 說明說明 一次裝夾，一次焊接完成一次

52、裝夾，一次焊接完成 前三角架焊接前三角架焊接施工施工結果結果 焊接方法焊接方法 MAGMAG焊焊 神鋼焊絲神鋼焊絲 直徑直徑 1.0 1.0 氣體氣體 80 80 ArAr 20 20 CO2CO2 焊機配置焊機配置 TB-1400 TB-1400 機器人機器人 350GR3 350GR3 電源電源 焊接規(guī)范焊接規(guī)范 焊接電流焊接電流105105A A 電弧電弧 電壓電壓17.5V 17.5V 焊接速度焊接速度 0.5m/min0.5m/min 魚鱗焊縫魚鱗焊縫 焊接時間焊接時間0.230.23秒秒 移動距離移動距離2.3mm2.3mm 材料材料 低碳鋼低碳鋼 板厚板厚 1.5mm-2.5mm1.5mm-2.5mm 焊道外觀焊道外觀 說明說明 水平放置，需翻轉，兩次焊接完成。水平放置，需翻轉，兩次焊接完成。 電動車前叉焊接電