基于PLC的自動(dòng)送料小車控制設(shè)計(jì)

1、江蘇城市職業(yè)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）論文題目:基于PLC的自動(dòng)送料小車控制設(shè)計(jì)所屬系部=指導(dǎo)老師:職稱：學(xué)生姓名:學(xué)號(hào)：專業(yè):江蘇城市職業(yè)學(xué)院制可編程序控制器(Programmable controller)簡(jiǎn)稱PLC,由于PLC的可 靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡(jiǎn)單，所以PLC的應(yīng)用 領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。近幾年來(lái)，PLC的成本下降，功能又不段增強(qiáng)，所以，目 前PLC在國(guó)內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)。本設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)手動(dòng)進(jìn)給和自動(dòng)轉(zhuǎn)換車，改變過(guò)去簡(jiǎn)單手動(dòng)進(jìn)給車，減少 人工，提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)！關(guān)鍵詞:PLC ；送料小車；控制；程序設(shè)計(jì)Word文檔前言1第一章控制系統(tǒng)介紹和控制過(guò)程

2、要求11.1控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位11.2控制系統(tǒng)介紹1第二章 送料小車系統(tǒng)方案的選擇32.1可編程控制器PLC的優(yōu)點(diǎn)32.2小車送料系統(tǒng)方案的選擇4第三章STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹及功能63.1 STEP7-Micro/WIN32 編程軟件介紹63.2、基本功能63.3、其他功能6第四章 基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖84.2 PLC端子接線圖94.3梯形圖分段設(shè)計(jì)114.4程序運(yùn)行原理說(shuō)明調(diào)試與完善174.5系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì)174.6小車程序設(shè)計(jì)22結(jié)論2729參考文獻(xiàn)30-XX. 2L冃IJ吞控制系統(tǒng)的發(fā)展已經(jīng)很成熟應(yīng)用范圍涉及各個(gè)領(lǐng)域，例如：機(jī)械、汽

3、車制造等。PLC以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡(jiǎn)單、使用方便、控制 程序可變、體積小、質(zhì)量輕、功能強(qiáng)和價(jià)格低廉等特點(diǎn).在機(jī)械制造、冶 金等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。送料小車控制系統(tǒng)采用了 PLC控制。從送料小車的工藝流程來(lái)看，其控 制系統(tǒng)屬于自動(dòng)控制與手動(dòng)控制相結(jié)合的系統(tǒng)，因此，此送料小車電氣控制 系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有手動(dòng)和自動(dòng)兩種工作方式。我在程序設(shè)計(jì)上采用了模塊化的設(shè) 計(jì)方法，這樣就省去了工作方式程序之間復(fù)雜的聯(lián)鎖關(guān)系，從而在設(shè)計(jì)和修 改任何一種工作方式的程序時(shí)，不會(huì)對(duì)其它工作方式的程序造成影響，使得 程序的設(shè)計(jì)、修改和故障查找工作大為簡(jiǎn)化。第一章控制系統(tǒng)介紹和控制過(guò)程要求1.1控制系統(tǒng)在送料小車中

4、的作用與地位控制系統(tǒng)是整個(gè)生產(chǎn)線的靈魂，整個(gè)生產(chǎn)線發(fā)揮指揮作用。一旦控制系統(tǒng) 故障，燈光對(duì)生產(chǎn)線的影響繼續(xù)，在嚴(yán)重的情況下甚至人身安全事故，這將給企 業(yè)造成重大損失。送料小車是基于PLC控制系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)的，控制系統(tǒng)的每一步動(dòng)作都直接作 用于送料小車的運(yùn)行，因此，送料小車性能的好壞與控制系統(tǒng)性能的好壞有著直 接的關(guān)系。送料小車能否正常運(yùn)行、工作效率的高低都與控制系統(tǒng)密不可分。1.2控制系統(tǒng)介紹左行（QD.5） 右行（QD.4）小車1左:廳(Q1.5) 右行(Q1. 4)小車2匕行（Q2.0）F行(Q2.1)兩汕缸推動(dòng)Word文檔圖1-1送料小車本控制系統(tǒng)只要是用于控制送料小車的自動(dòng)送料。它既能減輕

5、人的勞動(dòng)強(qiáng)度 又能自動(dòng)準(zhǔn)確到達(dá)人不能達(dá)到或很難到達(dá)的預(yù)定位置。如圖 m 推車機(jī)可以沿 軌道上下移動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置。推車機(jī)上是一個(gè)小型泵站，通過(guò)控制電磁閥換向， 使兩油缸伸出、縮回，頂出送料小車，再由各個(gè)倉(cāng)位控制要料。用PLC對(duì)送料小車實(shí)現(xiàn)控制，其具體要求如下：(1) 送料小車丄動(dòng)作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉(cāng)送料，送料路上從左向 右共有4個(gè)料倉(cāng)(位置開(kāi)關(guān)SQh SQ2, SQ3, SQ4)分別受PLC的10.0, 10.1,10.2, 10.3檢測(cè)，當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為丄是，說(shuō)明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩 個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，Q0.4驅(qū)動(dòng)小車左行，Q0.5驅(qū)動(dòng)小車右行。料倉(cāng)要料由4個(gè)手動(dòng) 按鈕(SB1

6、, SB2, SB3, SB4)發(fā)出(對(duì)應(yīng)于 PLC 為 10.4, 10.5, 10.6, 10.7)按鈕發(fā) 出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮(HL1-HL4).指示燈受PLC的Q0.0-Q0.3控制。送料小車2動(dòng)作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個(gè)料倉(cāng)送料，送料路上從左向右共 有4個(gè)料倉(cāng)(位置開(kāi)關(guān)SQ11, SQ12. SQ13, SQ14)分別受PLC的11.0, 11.1,11.2, 11.3檢測(cè)，當(dāng)信號(hào)狀態(tài)為丄是，說(shuō)明運(yùn)料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩 個(gè)信號(hào)的驅(qū)動(dòng)，Q1.5驅(qū)動(dòng)小車左行，Q1.4驅(qū)動(dòng)小車右行。料倉(cāng)要料由4個(gè)手動(dòng) 按鈕(SB11, SB12, SB13. SB14)發(fā)出(對(duì)應(yīng)于 PLC 為

7、 11.4, 11.5, 11.6, 117)按 鈕發(fā)出信號(hào)其相應(yīng)指示燈就亮(HL11-HL14),指示燈受PLC的Q1.0-Q1.3控制。(2) 運(yùn)料小車行走條件：運(yùn)料小車右行條件：小車在1, 2, 3號(hào)倉(cāng)位4號(hào)倉(cāng)要料；小車在2號(hào) 倉(cāng)位，3號(hào)倉(cāng)要料；小車在1號(hào)倉(cāng)位，2號(hào)倉(cāng)要料。運(yùn)料小車左行條件：小車在4, 3, 2. 0號(hào)倉(cāng)位，丄號(hào)倉(cāng)要料；小車在4, 3. 0號(hào)倉(cāng)位，2號(hào)倉(cāng)要料；小車在4, 0號(hào)倉(cāng)位，3號(hào)倉(cāng)要料；小車在0位，4號(hào)倉(cāng)位要料。運(yùn)料小車停止條件:要料倉(cāng)位與小車的車位相同時(shí)，應(yīng)該是小車的停止條件。運(yùn)料小車的互鎖條件：小車右行時(shí)不允許左行啟動(dòng)，同樣小車左行時(shí)也不允 許右行啟動(dòng)。第二章送

8、料小車系統(tǒng)方案的選擇2.1可編程控制器PLC的優(yōu)點(diǎn)可編程控制器PLC對(duì)用戶來(lái)說(shuō)，是一個(gè)非接觸式的裝置，改變程序可以改 變生產(chǎn)過(guò)程。目前，可編程控制器已成為工廠自動(dòng)化的強(qiáng)大工具，已被廣泛應(yīng) 用?？删幊炭刂破魇且环N面向用戶的特殊工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，具有很多明顯的特 占八、 o1. 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。PLC由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技 術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的 可靠性。2. 配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)PLC發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜?各種規(guī)模的工業(yè)控制場(chǎng)合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代

9、PLC大多具有完善的 數(shù)據(jù)運(yùn)算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。3. 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造PLC用存儲(chǔ)邏輯代替接線邏輯.大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系 統(tǒng)設(shè)計(jì)及建造的周期大為縮短，同時(shí)維護(hù)也變得容易起來(lái)。4. 體積小，重量輕，能耗低以超小型PLC為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100 mm,重量小于250 g.功耗僅數(shù)瓦。由于體積小，很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的理想 控制設(shè)備。2.2小車送料系統(tǒng)方案的選擇實(shí)現(xiàn)小車送料系統(tǒng)控制有很多方法來(lái)實(shí)現(xiàn)可以用單片機(jī)、可編程控制器 PLC等元器件來(lái)實(shí)現(xiàn)。而從上述第一節(jié)對(duì)PLC的特點(diǎn)了解可知，PLC具有很多優(yōu)點(diǎn)，因此我們歸

10、納 出：可編程控制器PLC具有很高的可靠性，通常的平均無(wú)故障時(shí)間都在30萬(wàn)小 時(shí)以上；安裝，操作和維護(hù)也較容易；編程簡(jiǎn)單，PLC的基本指令不多，編程器 使用比較方便，程序設(shè)計(jì)和產(chǎn)品調(diào)試周期短，具有很好的經(jīng)濟(jì)效益。因此，最終我選擇了用可編程控制器PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)送料小車系統(tǒng)的控制，完 成本次的設(shè)計(jì)題目。Word文檔第三章STEP7-Micro/WIN32編程軟件介紹及功能3.1 STEP7-Micro/WIN32 編程軟件介紹STEP7-Micro/WIN32是西門(mén)子公司專為SIMATIC S7-200系列可編程序控制 器研制開(kāi)發(fā)的編程軟件，它是基于Windows的應(yīng)用軟件，功能強(qiáng)大，既可用于 開(kāi)發(fā)

11、用戶程序，又可實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶程序的執(zhí)行狀態(tài)。下面將介紹該軟件的安裝、 基本功能以及如何應(yīng)用編程軟件進(jìn)行編程、調(diào)試和運(yùn)行監(jiān)控等內(nèi)容。3.2、基本功能STEP7-Micro/WIN32編程軟件的基本功能是協(xié)助用戶完成應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā), 其主要實(shí)現(xiàn)以下功能。(2)在脫機(jī)(離線)方式下創(chuàng)建用戶程序，修改和編輯原有的用戶程序。在脫 機(jī)方式時(shí)，計(jì)算機(jī)與PLC斷開(kāi)連接，此時(shí)能完成大部分的基本功能，如編程、 編譯、調(diào)試和系統(tǒng)組態(tài)等。(2) 在聯(lián)機(jī)(在線)方式下可以對(duì)與計(jì)算機(jī)建立通信關(guān)系的PLC直接進(jìn)行各 種操作，如上載、下載用戶程序和組態(tài)數(shù)據(jù)等。(3) 對(duì)用戶程序進(jìn)行文檔管理，加密處理等。(4) 設(shè)置PLC的工作

12、方式、參數(shù)和運(yùn)行監(jiān)控等。3.3、其他功能(1)運(yùn)動(dòng)控制S7-200提供有開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制的三種方式：脈寬調(diào)制(PWM)-內(nèi)置于S7-200,用于速度、位置或占空比控制。脈沖串輸出(PTO)-內(nèi)置于S7-200,用于速度和位置控制。EM253位控模塊-用于速度和位置控制的附加模塊。(2) 創(chuàng)建調(diào)制解調(diào)模塊程序使用EM241調(diào)制解調(diào)模塊可以將S7-200直接連到一個(gè)模擬電話線上，并且 支持S7-200與STEP 7-Micro/WIN的通訊。該調(diào)制解調(diào)模塊還支持Modbus從 站RTU協(xié)議，該模塊與S7-200之間的通訊通過(guò)擴(kuò)展I/O總線實(shí)現(xiàn)。STEP 7-Micro/WIN提供一個(gè)調(diào)制解調(diào)擴(kuò)展向?qū)В?/p>

13、它可以幫助您設(shè)置一個(gè)遠(yuǎn)端的 調(diào)制解調(diào)器.或者設(shè)置將S7-200連向遠(yuǎn)端設(shè)備的調(diào)制解調(diào)模塊。(3) USS協(xié)議庫(kù)STEP 7-Micro/WIN指令庫(kù)，該指令庫(kù)包括預(yù)先組態(tài)好的子程序和中斷程序, 這些子程序和中斷程序都是專門(mén)為通過(guò)USS協(xié)議與驅(qū)動(dòng)通訊而設(shè)計(jì)的。通過(guò)USS 指令，您可以控制這個(gè)物理驅(qū)動(dòng)，并讀/寫(xiě)驅(qū)動(dòng)參數(shù)。(4) Modbus從站協(xié)議指令STEP 7-Micro/WIN指令庫(kù)包含有專門(mén)為Modbus通訊設(shè)計(jì)的預(yù)先定義的子 程序和中斷服務(wù)程序，使得與Modbus主站的通訊簡(jiǎn)單易行。使用Modbus從站 協(xié)議指令，您可以將S7-200組態(tài)作為Modbus RTU從站，與Modbus主站通

14、訊。 可以在STEP 7-Micro/WIN指令樹(shù)的庫(kù)文件夾中找到這些指令。通過(guò)這些新指令, 可以將S7-200作為Modbus從站。(5) 使用配方STEP 7-Micro/Win軟件中提供了配方向?qū)С绦騺?lái)幫助您組織配方和定義配 方。配方存在存儲(chǔ)卡中，而不是PLC中。(6) 使用數(shù)據(jù)歸檔STEP 7-Micro/Win提供數(shù)據(jù)歸檔向?qū)?，將過(guò)程測(cè)量數(shù)據(jù)存入存儲(chǔ)卡中。將 過(guò)程數(shù)據(jù)移入存儲(chǔ)卡可以節(jié)省V存儲(chǔ)區(qū)的地址空間，否則這些數(shù)據(jù)將儲(chǔ)存在V 存儲(chǔ)區(qū)中。(7) PID自整定和PID整定控制面板S7-200PLC已經(jīng)支持PID自整定功能，STEP 7-Micro/WIN中也添加了 PID 整定控制面板

15、。這就大大増強(qiáng)了 S7-200PLC的功能，并且使這一功能的使用變 得更加容易。第四章基于PLC的送料小車接線圖及梯形圖4.1送料小車PLC的I/O分配表根據(jù)控制要求，PLC控制送料小車的輸入輸出(10)地址編排如下表所示其 中SB5為啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，為SB6停止開(kāi)關(guān)，SA6、SA7為手動(dòng)連續(xù)選擇開(kāi)關(guān)，SA1. SA2為上下、左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)，SA3、SA4、SA5為油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)oQ0.0-Q0.3 和Q10-Q丄.3控制8個(gè)要料指示燈，Q0.4-Q0.5和Q14-Q15控制小車1、2左 行右行，Q0.6-Q0.7ffiQl.6-Ql.7o 如表 4J 所示：4-1 I/O分配表輸入點(diǎn)分配輸出點(diǎn)

16、分配輸入接點(diǎn)輸入開(kāi)關(guān)名稱輸出接口驅(qū)動(dòng)設(shè)備10.0-10.3小車1行程開(kāi)關(guān)(SQ1-SQ4)Q0.0-Q0.3小車1要料指示燈(HL1-HL4)10.4-10.7小車1控制按鈕(SB1-SB4)Q0.4-Q0.5小車1左右行線圈11.0-11.3小車2行程開(kāi)關(guān)(SQ11-SQ14)Q0.6-Q0.7油缸1伸出縮回線圈11.4-1.7小車2控制按鈕(SB11-SB14)Q1.0-Q1.0小車2要料指示燈(HL11-HL14)12.0-12.5推車機(jī)行程開(kāi)關(guān)(SQ5-SQ10)Q1.4-Q1.5小車2左右行線圈12.6-12.7起動(dòng)，停止按鈕(SB5, SB6)Q1.6-Q1.7油缸2伸出縮回線圈1

17、3.0-13.1手動(dòng)，連續(xù)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)(SA6, SA7)Q2.0-Q2.1推車機(jī)上下行線圈13.2-13.3推車機(jī)上下，左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)(SAI, SA2)13.4-13.6油缸單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)(SA3-SA5)4.2 PLC端子接線圖PLC型號(hào)的選擇：由于該系統(tǒng)是在原來(lái)CPU226的基礎(chǔ)上改進(jìn)的設(shè)備，而現(xiàn) 在共用了 31個(gè)輸入，用直流24V ； 18個(gè)輸出，用交流電220V,所以我選擇用 S7-200系列CPU226,加一個(gè)EM223的擴(kuò)展模塊。CPU226的主要的技術(shù)參數(shù): 輸入 24VDC, 24 點(diǎn)；輸出 220VAC, 16 點(diǎn)；電源電壓為 AC100240V 50/60HzoEM223的

18、主要技術(shù)參數(shù)：輸入24VDC. 8點(diǎn)；輸出220VAC, 8點(diǎn)；電源電Word文檔壓為 AC100240V 50/60HZo 如圖 4 J 所示：SQ1SQ2SQ3SQ4SB1SB2SB3SB4SGJ11SQ12SQ13SQ14SB11SB12 SB13 SB14 SQ6 SQ7SQ8SQ9 SQ1O SQ5 SB5SE6MO;34s67OLi4Mlns7QJ.2.3.4.5.6.7十 lr6aa66666l.l.l.l.l.2l.l.l.OJ2220J222CPU 226HLLHL2HL3HL4KM1KM2KM5KMSHL1LHl_12HL13 HL1-4KM3KM4KM7KM8AC22O-

19、11打L3ClbDC24V 6712345 A A A A A A A sssssss3.03.13.23.33.43.5363.72.02.1E 2.22.3-(E)KM9KM10M L+e=NL1Hh泵20*嚀0圖44端子接線圖4.3梯形圖分段設(shè)計(jì)本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)送料小車梯形圖，是分開(kāi)來(lái)畫(huà)的。由總程序結(jié)構(gòu)圖、自動(dòng)操 作程序圖、手動(dòng)操作程序圖、小車1左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖、小車2左右自動(dòng) 送料運(yùn)行程序圖組成。3d 13.0白動(dòng)程序圖4-2總系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖(1) 程序的總結(jié)構(gòu)圖如圖4-2所示：因?yàn)樵谑謩?dòng)操作方式下，各種動(dòng)作都是用按鈕控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的，其程序可獨(dú)立于自動(dòng)操作程序而另行設(shè)計(jì)。因此，總程 序可

20、分為兩段獨(dú)立的部分：手動(dòng)操作程序和自動(dòng)操作程序。當(dāng)選擇手動(dòng)操作時(shí)， 則輸入點(diǎn)130接通，其常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，執(zhí)行手動(dòng)程序，并由于13.丄的常閉觸點(diǎn)為 閉合，則跳過(guò)自動(dòng)程序。若選擇自動(dòng)操作方式，將跳過(guò)手動(dòng)程序段而執(zhí)行自動(dòng)程 序。(2) 自動(dòng)程序設(shè)計(jì)，自動(dòng)操作控制主要是由行程開(kāi)關(guān)來(lái)控制推車機(jī)的上行、 下行，兩缸的伸出、縮回。通過(guò)行程開(kāi)關(guān)的上限、下限、左限、右限準(zhǔn)確的控制 推車機(jī)到達(dá)預(yù)定位置。自動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到連續(xù)檔SA7,按下啟 動(dòng)按鈕SB6,推車機(jī)上行，碰到上位行車開(kāi)關(guān)SQ6,上行停止；同時(shí)兩個(gè)油缸動(dòng) 作，推動(dòng)兩小車向左移動(dòng)，小車丄、2碰到左位行程開(kāi)關(guān)SQ10s SQ5,說(shuō)明兩小 車到

21、位，這時(shí)各個(gè)倉(cāng)位可向小車要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開(kāi)關(guān)SQ8、 SQ9停止收縮，推車機(jī)下行到行程開(kāi)關(guān)位SQ7時(shí)停止。如圖4-3所示：I2.GQ20| I_I平d ）口20頂車機(jī)上行対。后項(xiàng)車桿伸出頂出小車1QO.G小車:LiS入軌道 ）G21.6頂車桿伸出頂出小車2(JL6IE42.2小牟2進(jìn)入軌道IBS ）Q0.7項(xiàng)車桿1縮回Q0.7 |_心I I 12.412.4Q1.712.5Q2.1 ?Q1.7頂車桿2縮回 IQ頂車機(jī)下行圖4-3自動(dòng)操作程序圖（3）手動(dòng)操作程序的設(shè)計(jì)手動(dòng)操作控制簡(jiǎn)單，可按照一般繼電器控制系統(tǒng)的邏輯設(shè)計(jì)法來(lái)設(shè)計(jì)。手動(dòng)程序時(shí)，手動(dòng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到手動(dòng)檔SA6,上下

22、、 左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到上/下行檔時(shí).按啟動(dòng)按鈕SB5推車機(jī)上行，按停止按鈕SB6推車機(jī)下行；上下、左右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)撥到左/右檔時(shí)，撥動(dòng)單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)SA3（缸1動(dòng)作），按啟動(dòng)按鈕SB5,缸2伸出推動(dòng)小車2左行；按停止按鈕SB6, 缸2縮回；撥動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到SA5 （缸2動(dòng)作），按啟動(dòng)按鈕SB5,缸2伸出推動(dòng) 小車2左行，按停止按鈕SB6,缸2縮回；撥動(dòng)單動(dòng)聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)到SA4 （兩缸 同時(shí)動(dòng)作）按啟動(dòng)按鈕SB5,兩缸伸出推動(dòng)兩小車左行；按停止按鈕SB6,兩缸 縮回。如圖4-4所示：互斗|曽( )QEO頂車機(jī)上行酗 厲斗I )02.1頂車機(jī)下行亠1()M20兩推桿同時(shí)動(dòng)作()00.6頂車桿1伸出()M

23、2.L小車1進(jìn)入軌道136 | I亍3| 嚴(yán)| 12.4 i()01.6頂車桿2伸出121 I n.3j j/ MP P ZL缶仃出X 4f ；咅M 門(mén) l_J()Q07頂車桿1縮回13.6 | 1亍3| 嚴(yán)7| | 12洎M20| I |()01.7頂車桿2縮回圖4-4手動(dòng)操作程序圖(4) 小車丄自動(dòng)送料運(yùn)行程序，把小車丄送到指定位置后，四個(gè)倉(cāng)位就可 以向小車要料了，M0.0-M0.3分別代表小車1的丄號(hào)料倉(cāng)到4號(hào)料倉(cāng)的要料狀態(tài), 運(yùn)料小車2當(dāng)前所處位置由10.0-10.3,運(yùn)料小車1的右行，左行，停止控制由 Q0.4、Q0.5o小車到位后，用上微分操作(P)來(lái)清除料倉(cāng)要料狀態(tài)信號(hào)及控制 小

24、車停車。(上微分操作的注意事項(xiàng)上微分脈沖只存在在一個(gè)掃描周期，接受 這一脈沖控制的元件應(yīng)寫(xiě)在這一脈沖出現(xiàn)的語(yǔ)句之后)。小車2自動(dòng)送料圖如下 圖4-5所示：就可以向小車要料了，M1.0-M1.3分別代表小車2的2號(hào)料倉(cāng)到4號(hào)料倉(cāng)的 要料狀態(tài)。運(yùn)料小車2當(dāng)前所處位置由11.0-11.3,運(yùn)料小車2的右行，左行，停 止（5）小車2自動(dòng)送料運(yùn)行程序，把小車2送到指定位置后，四個(gè)倉(cāng)位控制由Q1.4. Q1.5o小車到位后，用上微分操作（P）來(lái)清除料倉(cāng)要料狀態(tài)信號(hào)及控制小車停車。小車2自動(dòng)送料圖4-6所示:s)M1.0S)Q1.011.611.7M1.011.L S)QL.i.11.2S)Q1.23S)Q

25、1.3sXii.4 |、車2右行圖4-6小車2左右自動(dòng)送料運(yùn)行程序圖4.4程序運(yùn)行原理說(shuō)明調(diào)試與完善本程序是用梯形圖所寫(xiě)的。在運(yùn)行前，先選擇工作方式，手動(dòng)/自動(dòng)。選 擇手動(dòng)SA6時(shí)，把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到上/下檔SA2,按下SB5起動(dòng)點(diǎn) 動(dòng)按鈕推車機(jī)上行，按下SB6停止點(diǎn)動(dòng)按鈕，推車機(jī)下行；把上/下、左/右轉(zhuǎn) 換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到左/右檔SA2,再選擇小車的單動(dòng)、聯(lián)動(dòng)控制，小車丄單動(dòng)時(shí)把單 動(dòng)/聯(lián)動(dòng)轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔SA3,兩小車聯(lián)動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到聯(lián)動(dòng)檔SA4,小車2 單動(dòng)時(shí)旋轉(zhuǎn)到單動(dòng)檔SA5,這時(shí)按下起動(dòng)按鈕SB5,油缸推動(dòng)小車左行，按下停 止按鈕SB6,油缸縮回。選擇自動(dòng)SA7時(shí)，按下起動(dòng)按鈕

26、SB5,推車機(jī)開(kāi)始上行, 碰到上限行程開(kāi)關(guān)SQ6時(shí)停車，兩缸自動(dòng)推出小車，小車碰到左限行程開(kāi)關(guān)SQ5、 SQ10時(shí)，說(shuō)明小車到位，各個(gè)倉(cāng)位可以向小車要料，這時(shí)兩缸自動(dòng)縮回，碰到 右限行程開(kāi)關(guān)SQ8、SQ9時(shí)，推車機(jī)自動(dòng)下行，下行到位后（碰到SQ7）停車。 只有再次按下起動(dòng)按鈕SB5,才能再次運(yùn)行。手動(dòng)程序中設(shè)置了聯(lián)鎖和保護(hù)電路。如推車機(jī)的上行、下行常閉觸點(diǎn)的聯(lián)鎖, 推車機(jī)上下行行程有行程開(kāi)關(guān)SQ6、SQ7控制保護(hù)。自動(dòng)程序是根據(jù)推車機(jī)的位 置、油缸的位置來(lái)控制電路執(zhí)行下一條指令的。4.5系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計(jì)由以上，我們畫(huà)出送料小車系統(tǒng)的總梯形圖，其中包括推車機(jī)的手動(dòng)控制程 序、自動(dòng)控制程序、送料小

27、車2控制程序、送料小車2控制程序。如下圖4-7所示：手動(dòng)控制圖4-7送料小車梯形圖（b）自動(dòng)控制jn.4|M0.1M0.200.110.6N0.1M0.200.2inMEM0.310送料小車1TA1010TCI10TO2TOQ0.3104小車1右行1010MP.110.3165小車 1左行圖4-7送料小車梯形圖（c）送料 小 車211,5II呂1丄7TL.OT1.111.2TL5TLCI11.1IL.1IL.311.2M2.TL.2M1.2M1.3M1.001.0M1.2M1.1Q1.1M1.1M1.2Q1.2M1.Q01.3圖4-7送料小車梯形圖(d)小車2右行小車2左行4.6小車程序設(shè)計(jì)由

28、系統(tǒng)總梯形圖，我們寫(xiě)出送料小車的程序指令，如下表3-2所示：表4-2送料小車程序指令表LDN13.0A13.3JMP0A12.6LD13.2AN12.4LPSQ1.6A12.6LD12.4AN12.00M2.2=Q2.0AN11.3LPPM2.2A12.7LD13.4AN12.10M2.0=Q2.1A13.3LD13.5A12.7=M2.0AN12.2LD13.4Q0.70M2.0LD13.6A13.30M2.0A13.3A13.3A12.6A12.7AN12.5AN12.3=Q0.6Q1.7LD12.5LBL00M2.1LDN13.1AN10.3JMP1=M2.1LD12.6LD13.60Q

29、2.00M2.0AN12.0ANQ2.10Q1.7AN12.7AN12.3=Q2.0ANQ1.6LD12.0AN12.70Q0.6Q1.7AN12.5LD12.5ANQ0.7AN12.4AN12.70Q2.1=Q0.6ANQ2.0LD12.5AN12.10M2.1AN12.7AN10.3Q2.1=M2.1LBL1LD12.0LD10.40Q1.6ANM0.1AN12.4ANM0.2ANQ1.7ANM0.3AN12.7SMO.O1=Q1.6SQO.O1LD12.4LD10.50M2.2ANMO.OAN11.3ANM0.2=M2.2ANM0.3LD12.5SMO.l10Q0.7SQO.l1AN12

30、.2LD10.6ANQ0.6ANMO.OAN12.7ANMO.l=Q0.7ANM0.3LD12.4SM0.21SQ0.21A10.5LD10.7OLDANMO.OANQ0.5ANM0.1SQ0.4ANM0.2LD10.3SM0.31010.2sQ0.31010.1LD10.00M2.1AMO.OA10.4LD10.1LD10.3AM0.1010.2OLD0M2.1LD10.2A10.5AM0.2OLDOLDLD10.3LD10.30M2.1AM0.3A10.6OLDOLDEULDM2.1RQO.O6A10.7RMO.O4OLDLD10.0ANQ0.4010.1SQ0.51010.2LD11.4

31、A1.7ANMl.lLD10.0ANM1.2010.1ANM1.3A10.6SM1.01OLDSQ1.01LD10.0LD11.5ANM1.0LD11.0ANM1.20111ANM1.3011.2SM1.11A11.7SQl.l1LD11.0LD11.60111ANM1.0A11.6ANM1.1OLDANM1.3LD11.0SM1.21A11.5SQ1.21OLDLD11.7ANQI. 5ANM1.0SQ1.41ANM1.1LD11.3ANM1.2011.2SM1.310111SQ1.310M2.2LD11.0A11.4AM1.0LD11.3LD11.1011.2AM1.10M2.2OLDA1

32、1.5LD11.2OLDAM1.2LD11.3OLD0M2.2LD11.3A11.6AM1.3OLDEULDM2.2RQ1.06A11.7RM1.04OLDANQ1.4SQI. 51結(jié)論在做這個(gè)設(shè)計(jì)的時(shí)候，我學(xué)到了很多以前沒(méi)有學(xué)過(guò)的知識(shí)，也鞏固了很多以 前沒(méi)有學(xué)過(guò)的知識(shí)，使我的專業(yè)理論知識(shí)更加扎實(shí)，軟件操作更加熟練。完成 這個(gè)設(shè)計(jì)后，我得出以下幾點(diǎn)結(jié)論：、送料小車在硬件設(shè)計(jì)中，加入了擴(kuò)展模塊，可以在觸點(diǎn)不夠的情況下方 便地實(shí)現(xiàn)該小車的系統(tǒng)控制；然后軟件設(shè)計(jì)中，運(yùn)用了上微分指令，簡(jiǎn)化了程序, 還運(yùn)用了互鎖和聯(lián)鎖，確保了系統(tǒng)的正常運(yùn)行，減少了系統(tǒng)的故障點(diǎn)。在送料小 車的系統(tǒng)中加入了手動(dòng)操作程序，便于設(shè)備的維修，方便操作人員操作。二、該小車系統(tǒng)在實(shí)施的情況下，其成本價(jià)格比較高。三、該小車控制系統(tǒng)的研究方向：由于本小車系統(tǒng)并不完善，只做了送料， 沒(méi)