機(jī)器人操作教程

1、KUKA機(jī)器人培訓(xùn)機(jī)器人培訓(xùn) 2016/2/25 機(jī)器人的開機(jī)啟動(dòng)與關(guān)閉 1.機(jī)器人開機(jī)： 開機(jī)方法為將控制柜左上角旋鈕 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)至豎直如圖所示 2.機(jī)器人關(guān)機(jī)： 關(guān)機(jī)方法為將控制柜左上角旋鈕 逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)至旋鈕方向水平，等待 片刻，至示教器完全熄滅，即機(jī)器人 關(guān)機(jī)完成 機(jī)器人的開機(jī)啟動(dòng)與關(guān)閉 當(dāng)開機(jī)完成后，示教器如圖顯示 狀態(tài)，即為開機(jī)完成 完成開機(jī)后，我們需要將機(jī)器人 啟動(dòng)至自動(dòng)模式 點(diǎn)擊程序CELL,在下方選擇選定 第一步 第二步 機(jī)器人的開機(jī)啟動(dòng)與關(guān)閉 進(jìn)入cell程序后，我們手動(dòng)運(yùn)行 至程序行9，即完成機(jī)器人開機(jī) 初始化，隨后，將機(jī)器人切換至 自動(dòng)模式即可 BOSCH焊機(jī)的開關(guān)機(jī)啟動(dòng)

2、 此狀態(tài)為BOSCH柜關(guān)機(jī)狀態(tài)， 右側(cè)旋鈕呈傾斜狀態(tài)，左下 角指示燈為關(guān)閉狀態(tài) BOSCH焊機(jī)的開關(guān)機(jī)啟動(dòng) 在關(guān)機(jī)狀態(tài)下，我們需要 先逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)開關(guān)，再 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)開關(guān)，至垂直 狀態(tài)，此時(shí)，左下方指示燈 點(diǎn)亮，即為焊機(jī)正確啟動(dòng) 水氣單元的檢查 此為氣壓表，一般使用0.4-0.5mpa為正常氣壓 氣源開關(guān)，當(dāng) 出現(xiàn)漏氣情況 時(shí)，可將此開 關(guān)關(guān)閉（旋轉(zhuǎn) 至豎直狀態(tài)即 為關(guān)閉） 水源開關(guān)，當(dāng) 出現(xiàn)漏水情況 時(shí)，可將此開 關(guān)關(guān)閉（旋轉(zhuǎn) 至豎直狀態(tài)即 為關(guān)閉） 此為水流量表，當(dāng)此表為藍(lán)色狀態(tài)時(shí)即正常狀態(tài)，紅色為異常狀態(tài) 1.用于拔下 smartPAD 的按鈕 2.用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。 只 有當(dāng)

3、鑰匙插入時(shí)，方可轉(zhuǎn)動(dòng)開關(guān)。 3.緊急停止鍵。 4.3D 鼠標(biāo)。 用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器 人。 5.移動(dòng)鍵。 用于手動(dòng)移動(dòng)機(jī) 器人。 6.用于設(shè)定程序倍率的按鍵 8.主菜單按鍵。 用來smartHMI 上 將菜單項(xiàng)顯示出來。 7.用于設(shè)定手動(dòng)倍率的 按鍵 9.工藝鍵。 10.啟動(dòng)鍵。 通過啟動(dòng)鍵可啟 動(dòng)一個(gè)程序 11。逆向啟動(dòng)鍵。 用逆向啟動(dòng) 鍵可逆向啟動(dòng)一個(gè)程序。 程序 將逐步運(yùn)行。 12.停止鍵 13.鍵盤按鍵 機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面 機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面機(jī)器人的鑰匙開關(guān)、指示燈與操作界面 機(jī)器人手動(dòng)操作 機(jī)器人的模式切換 旋轉(zhuǎn)此旋鈕可以

4、 進(jìn)入切換模式界面 T1模式，手動(dòng)模式 （常用） T2模式，手動(dòng)高速 模式（不常用） 內(nèi)部自動(dòng)模式， （不常用） 外部自動(dòng)模式 正常生產(chǎn)使用此模式 （常用） 機(jī)器人手動(dòng)操作 如圖所示， 當(dāng)我們需要手動(dòng) 運(yùn)行機(jī)器人時(shí)， 選擇T1模式， 會(huì)打開此界面， 在界面的右側(cè)， 我們可以手動(dòng) 運(yùn)動(dòng)機(jī)器人 機(jī)器人總共有 6個(gè)軸，我們可以 分別控制它們 一軸 二軸 三軸 四軸 五軸 六軸 機(jī)器人手動(dòng)操作 當(dāng)我們需要移動(dòng) 機(jī)器人外部軸的 時(shí)候，我們需要 手動(dòng)點(diǎn)擊A1,此時(shí) 會(huì)打開按鍵組， 然后選擇使用附加 軸 機(jī)器人手動(dòng)操作 機(jī)器人焊槍行程的手動(dòng)切換 在示教器左下角快捷按鈕處，可以手動(dòng)操作完成大小開以及焊槍加壓

5、按下第二個(gè)按鈕進(jìn)行1與2的模式切換，第三個(gè)按鈕為執(zhí)行，當(dāng)選擇2模式時(shí)為 小開與加壓的切換，選擇1模式為大開與小開的切換，需要注意的是，必須在 小開狀態(tài)下，才可以加壓，也就是說需要先用1模式切換成小開，再用2模式加壓 如何創(chuàng)建程序 機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整 在生產(chǎn)過程中，當(dāng)我們發(fā)現(xiàn)有個(gè)別焊點(diǎn)需要調(diào)整的時(shí)候，我們可以讓程序 慢慢運(yùn)行，然后在需要調(diào)整的焊點(diǎn)位置，將機(jī)器人停止，在示教器中選擇 需要調(diào)整的焊點(diǎn)，進(jìn)行各個(gè)參數(shù)，位置的調(diào)整，如下圖程序語句25 機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整 更改選項(xiàng)為更改 當(dāng)前程序的參數(shù) 指令為編輯新的 程序指令，如焊接 信號(hào)等 動(dòng)作為添加新的 動(dòng)作語句 語句行選擇為 選定指針方向 的程序語句 確定

6、參數(shù)為確認(rèn) 更改后的參數(shù) 并保存 機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整 當(dāng)我們選擇要修改焊點(diǎn)的時(shí)候，我們首先點(diǎn)擊更改，進(jìn)入如圖界面 切換使用的 焊接程序 焊點(diǎn)名稱 切換使用工具 如槍1槍2 使用第幾把槍 進(jìn)行焊接 當(dāng)焊接完成后， 機(jī)器人焊槍狀態(tài) OPN為焊接后大開 CLS為焊接后小開 PTP為運(yùn)動(dòng)模式 一般只選用PTP 機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整 當(dāng)我們需要調(diào)整焊接電流的時(shí)候，進(jìn)入下方SDAT3,打開，如下界面，在箭頭指示出，我們可以切換 使用的焊接規(guī)范，這里，我們一共編輯了4個(gè)焊接規(guī)范，1，2，3這3個(gè)焊接規(guī)范為焊接使用， 電流 依次增大（板厚越厚使用的焊接規(guī)范號(hào)越大），10號(hào)為無電流規(guī)范，主要用于修磨以及更換電極 此處可更

7、改焊接規(guī)范 機(jī)器人焊點(diǎn)調(diào)整 在此處，更改焊接完成后是大開 還是小開狀態(tài)，OPN為大開，CLS 為小開 當(dāng)我們把需要更改的參數(shù)全部 設(shè)置好后，點(diǎn)擊確定參數(shù)，此時(shí) 更改好的焊點(diǎn)就保存好了 機(jī)器人只允許在T1下手動(dòng)運(yùn)行。手動(dòng)運(yùn)行前要先選擇工具和基座標(biāo) 選擇手動(dòng)運(yùn)行速度。然后根據(jù)各坐標(biāo)移動(dòng)機(jī)器人。 注意機(jī)器人動(dòng)作姿態(tài)，焊槍和機(jī)器人各軸及夾具有無干 涉，管線包不要拉扯太緊，各軸避免運(yùn)動(dòng)到硬限位。 手動(dòng)操作一定要選對(duì)焊槍的工具坐標(biāo)。 機(jī)器人手動(dòng)操作 先確保機(jī)器人是否處于home位置，如不在home位置，要手動(dòng)慢速 根據(jù)各坐標(biāo)將機(jī)器人移動(dòng)到安全位置，點(diǎn)擊R1文件夾下的Cell，選 定，進(jìn)入cell程序。按住

8、確認(rèn)開關(guān)(白色按鍵),再按住啟動(dòng)按鍵(綠色 按鍵),直到信息窗口顯示已達(dá)Bco。 旋轉(zhuǎn)示教盤急停按鈕旁的鑰匙開關(guān)，界面會(huì)顯示4種模式，選擇最后 一個(gè)Ext，在旋轉(zhuǎn)鑰匙開關(guān)到原位，界面上部會(huì)出現(xiàn)外部字樣并顯示 綠色。在確認(rèn)程序運(yùn)行速度。 機(jī)器人進(jìn)入外部模式 機(jī)器人速度控制 此處為機(jī)器人當(dāng)前速度顯示， 上方為運(yùn)行程序速度 下方為手動(dòng)運(yùn)行速度 速度的范圍為0-100% 此處為機(jī)器人運(yùn)行程序速度控制 可以通過+-改變自動(dòng)時(shí)的程序速度 此處為機(jī)器人手動(dòng)速度控制 機(jī)器人程序的備份與還原 第一步點(diǎn)擊右上角菜單欄 第二步選擇文件 第三步選擇存檔 第四步選擇USB(控制柜） 機(jī)器人程序的備份與還原 第五步選擇所

9、有，然后備份即可 在備份前，我們需要將U盤插入 機(jī)器人控制柜上，備份好后，會(huì) 在示教器上提示保存成功，建議 機(jī)器人程序每周備份一次，每次 修改程序前和后，各備份一次 機(jī)器人程序的備份與還原 與機(jī)器人備份類似，機(jī)器人程序的還原 同樣是將之前已經(jīng)有備份程序的U盤插 在控制柜上，然后與備份的操作流程相似 ：菜單-文件-還原-USB(控制柜）-所有 依次點(diǎn)開，即完成機(jī)器人程序還原 注：還原時(shí)一定要確認(rèn)程序與當(dāng)前控制柜是 對(duì)應(yīng)的，程序還原后，手動(dòng)確認(rèn)程序的正確 性 機(jī)器人更換電極 當(dāng)我們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)置圍欄門口停止時(shí)，此時(shí)為機(jī)器人需要更換電極 此時(shí)機(jī)器人程序停止在等待161，即更換 電極完成確認(rèn) 此時(shí)示教器顯示程序?yàn)門IP_CHANGE 更換電極時(shí)需要使用相關(guān)工具，將舊電極卸下， 換上新電極使用錘子敲擊幾下，確認(rèn)無誤即可 離開，在觸摸屏處點(diǎn)擊機(jī)器人回原點(diǎn)即可 機(jī)器人故障排除 當(dāng)發(fā)現(xiàn)機(jī)器人發(fā)生故障時(shí)，我們 首先打開菜單，選擇配置，用戶組 進(jìn)入專家界面 機(jī)器人故障排除 選擇專家模式， 輸入密碼：kuka 登錄 機(jī)器人故障排除 然后退回主菜單，在主菜單中 選擇關(guān)機(jī)，進(jìn)入如圖界面 然后選擇重新讀入文件，并重新 啟動(dòng) 第一步 第二步 完成重啟后，將機(jī)器人手動(dòng)回到原點(diǎn) 完成初始化，重新使用，即可 每天對(duì)焊槍電極臂，