機器人實訓(xùn)報告

1、v1.0 可編輯可修改目錄任務(wù)書 :一、項目要求 6二、系統(tǒng)設(shè)計說明書要求 6一、系統(tǒng)框圖及功能描述 8（一）、系統(tǒng)框圖 8 8（二）、 Fanuc 機器人 9（三）、 PLC（可編程序控制器） 9系統(tǒng)構(gòu)成（功能擴展板塊 /連接器轉(zhuǎn)換適配器 /存儲器盒 /顯示模塊的系統(tǒng)組成） 10二、電路原理圖（電氣部分的說明） 14（ 1） Plc 外部線路連接 141-1-v1.0 可編輯可修改2)CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接152-2-v1.0 可編輯可修改1）、PLC及機器人 I/O 分配表：.1 6 17（ 2）、軟元件分配表 18（ 三 ） 、威綸觸摸屏編程界面 18總開關(guān)： 控制 PLC程序；

2、急停：機器人緊急停止； 暫停：機器人暫停； 復(fù)位： 解除警報；運行狀態(tài)切換：切換運行狀態(tài)（自動 / 單步）；執(zhí)行：調(diào)用執(zhí)行示教程序 19操作過程：首先打開總開關(guān)，點擊復(fù)位按鈕。運行狀態(tài)切換開關(guān)控制機器人的自動 / 單 步運行。自動運行時，機器人自動將 4 個工件依次由左移動至右， 每移動一個工件，工 件狀態(tài)指示燈會跳轉(zhuǎn)。單步運行時， 每移動一次工件，機器人都會暫停操作，需點擊復(fù) 位后再進行下一步操作。機器人緊急停止時，報警燈亮起，點擊復(fù)位按鈕解除報警。 1919（四）、機器人模擬仿真3-3-v1.0 可編輯可修改 202020242424242424（五） 、PLC梯形圖 JP1 100% C

3、NT100 程序?qū)?. 將 EB8000 中繪制的3. 將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與4. 點擊“ Enter ”按鈕，進入操作界面；5. 按下“啟動 /Run ”，此時，系統(tǒng)運行狀態(tài)； 6. 按下“復(fù)位 /RST”按鈕，等待“ FAULT”指示燈熄滅；7.點擊“執(zhí)行/Do ”按鈕，系統(tǒng)的運行狀態(tài)取決于 “自動運行 /單步運行” 按鈕的位置（兩 種運行模式可以在機器人運行時相互切換）8. 在“自動運行”模式時，只要點擊“執(zhí)行 釘一次全部搬至設(shè)定位置； 9. 在“單步運行”模式時，點擊“執(zhí)行/Do ”按鈕，系統(tǒng)分四次至于“ RUN”狀態(tài)；LC中；觸摸屏否中；/Do ”按鈕，系統(tǒng)執(zhí) 24行整個程序及將四

4、顆螺 24將螺栓搬至設(shè)定位置；4-4-v1.0 可編輯可修改每一個螺栓到位后，點擊“復(fù)位 /RST”按鈕，等待“ FAULT”指示燈熄滅，點擊“繼續(xù) /Continue ”按鈕，機器人繼續(xù)搬運下一顆螺栓，直至四顆搬運完成； 2 410. 在機器人運行的過程中，點擊“暫停 /Pause ”按鈕，可實現(xiàn)程序執(zhí)行的暫停功能， 需繼續(xù)運行時， 點擊“復(fù)位 /RST”按鈕，等待“FAULT”指示燈熄滅，再點擊“繼續(xù) /Continue ” 按鈕，程序繼續(xù)執(zhí)行，機器人繼續(xù)工作。 25PLC的各種功能均通過觸摸屏順利實現(xiàn)，調(diào)試成功。 25三周的實訓(xùn)也基本終結(jié)了我大學(xué)四年的課程， 似乎來得比自己想的更早一些。

5、 以后真的 很難再回到教室， 回到實驗室， 一組一班的這樣上課， 想想那些上課睡覺的日子和那些 打醬油的實驗似乎多了一種緬懷?？偠灾?， 言而總之， 大學(xué)完了。在考完研這段時間 里，我總是找不到狀態(tài)，或許真的考傻了，應(yīng)試教育我發(fā)誓這是最后一次。生活，生下 來，活下去。人總歸要面對社會，人總歸要在社會接受檢驗， 在那里才能知道自己值多 少錢。對于一個 20 多歲的人，不斷的學(xué)習(xí)和成長似乎比什么都要重要。 25這次的實訓(xùn)剛剛開始不知道是受考研的影響， 還是受考研的影響， 對于很多熟悉的東西 變得很陌生， 問了很多自己后來想想都臉紅的問題。 我剛開始找到前面班級同學(xué)做的 的程序，但是對照著看，發(fā)現(xiàn)我

6、真不知道他們是怎么要機器人運動，這不科學(xué)啊。 于是丟掉了程序， 開始自己動手豐衣足食， 首先對機器人實行示教并用偏置編程， 可是 發(fā)現(xiàn)不走直線啊， 問問其他同學(xué)， 他們也出現(xiàn)了這種情況， 最后沒辦法只能全部示教了。 那天下午， 敲了一個簡單的程序， 突然發(fā)現(xiàn)自己的電腦不能與 PLC通訊， 因為這個問題 浪費了半天的時間， 最后沒辦法換了其他組員的電腦才解決了這個問題。 在回來的時候 我把程序敲好， 周末看見有人在實驗室調(diào)試， 在干活的同時也偷偷跑進去看了下他們的 進展， 討論下程序的問題。終于讓我解決了點動和連動的切換，程序已經(jīng)初見模型，接 下來就是觸摸屏了，小組同學(xué)承擔(dān)了這部分的重要責(zé)任，讓

7、我輕松了不少。 25這次實訓(xùn)我作為組長，沒有盡到組長的責(zé)任，沒有安排好組員，大家都有自己的事兒， 工作的工作，重修考試的考試， 回家的回家， 經(jīng)常一個人孤軍奮戰(zhàn)。對于這次實訓(xùn)的安 排我個人覺得不合理， 做什么東西有實物才有操作感， 程序不是想出來的， 是調(diào)出來的。 當(dāng)然這不能成為借口，學(xué)校給的條件，已經(jīng)比很多學(xué)校好了， 我們應(yīng)該珍惜。我一直都很珍惜大學(xué)的時光，我想它的每一次心跳都值得回憶。 26八、參考資料 265-5-v1.0 可編輯可修改M-6i B機器人 +PLC+機器人 IO D 組一、項目要求1、要求機器人完成上述物品搬運任務(wù)；2、采用 Roboguide 機器人仿真軟件對以上任務(wù)進

8、行運動仿真；3、采用三菱 PLC+機器人的控制結(jié)構(gòu) ，PLC通過機器人 IO（CRM2A和 CRM2B） 與機器人進行通訊；4、通過 PLC啟動機器人作業(yè) （ 機器人主程序命名為 RSR0112）；5、通過觸摸屏編程實現(xiàn)人機界面。二、系統(tǒng)設(shè)計說明書要求1、畫出系統(tǒng)框架圖，并進行相應(yīng)功能描述；2、畫出電路原理圖；3、畫出氣動原理圖；4、機器人任務(wù)編程；5、列出 PLC 及機器人 I/O 分配表，編寫 PLC程序（包括注釋）；6、寫出調(diào)試流程并按流程工作；7、完成全部實踐文件，現(xiàn)場測試與答辯；8、實踐的心得與建議；9、參考資料。6-6-v1.0 可編輯可修改7-7-v1.0 可編輯可修改工業(yè)機器人

9、項目綜合訓(xùn)練小組成員 周群策 張煜浩 邵辰彤 李冰冰 周磊 22 劉延剛 李甲 一、系統(tǒng)框圖及功能描述（一）、系統(tǒng)框圖計算機與 PLC及觸摸屏進行通訊，將 PLC程序和觸摸屏程序分別導(dǎo)入。通過 觸摸屏的控制按鈕操控 PLC 程序中軟元件的開閉狀態(tài)來控制是否調(diào)用機器人程 序從而控制機器人的動作， 機器人由示教編程， 程序存儲在示教盒內(nèi)由 PLC程序 控制其調(diào)用。8- 8-v1.0 可編輯可修改二）、Fanuc機器人Fanuc機器人硬件主要包括：機器人本體 （Robot） ，控制柜（ 包括用戶操作面 板） ，示教盒 （Teach Pendant） 等。主要功能包括： Arc welding（ 弧焊

10、） ，Spot welding（ 點焊） ，Handling（ 搬運） ， Sealing（ 涂膠）, Painting（ 噴漆） ，Palleting（ 碼垛） ，Assembling（ 裝配） ，去毛 刺，切割，激光焊接，測量等。（三）、PLC（可編程序控制器）PLC的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè) 環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。它采用可編程序的存儲器， 用來在其內(nèi)部存儲執(zhí)行邏輯運算、 順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入 和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。 可編程序控制器及其有關(guān)設(shè)備， 都應(yīng) 按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴

11、充其功能的原則設(shè)計。PLC是一種用程序來改變控制功能的工業(yè)控制計算機，除了能完成各種各樣的控制功能外，9- 9-v1.0 可編輯可修改還有與其他計算機通信聯(lián)網(wǎng)的功能系統(tǒng)構(gòu)成（功能擴展板塊 /連接器轉(zhuǎn)換適配器 / 存儲器盒/顯示模塊的系統(tǒng)組成） 功能擴展板塊，連接器轉(zhuǎn)換適配器，存儲器盒，顯示模塊的組合，可以連接 的位置，臺數(shù)，無論基本單元的點數(shù)如何，均如下所示。10- 10-v1.0 可編輯可修改ES-A,FX3u-32MR/ES-A2端子排列11- 11-v1.0 可編輯可修改3. 輸入連線示例12- 12-v1.0 可編輯可修改4. 威綸通觸摸屏 威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護器，觸

12、摸屏均為電阻屏，支持MPI 連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為 800480以上，均采用 EB8000同一套軟件， 具 有強大的兼容能力，能適用于市面上 95%常見的 PLC、變頻器、工控機等自動化 設(shè)備。13- 13-v1.0 可編輯可修改、電路原理圖（電氣部分的說明）（ 1） Plc 外部線路連接14- 14-v1.0 可編輯可修改2)CRM2A/B與外圍設(shè)備的連接CRM2A輸入CRM2A15-15-輸出v1.0 可編輯可修改CRM2B輸入CRM2B輸出3）、氣動原理圖4）、列出 PLC 及機器人 I/O 分配表，編寫 PLC程序（包括注釋）16- 16-v1.0 可編輯可修改1）、PLC及機器人

13、I/O 分配表：機器人輸出PLC輸 入功能定義機器人輸入PLC輸出功能定義CRM2B(3)3DO1X1電磁閥信號CRM2A(01)*TMSTPY10緊急停機信 號CRM2A(35)PROGRUNX5程序執(zhí)行輸出信號Y4氣閥CRM2B(35)DO3X11按步輸出CRM2A(04)CSTOP1Y0安全速度信 號CRM2B(36)DO4X12計數(shù)復(fù)位CRM2A(10)PNS4Y1程序號選擇CRM2A(39)FAULTX7錯誤輸出CRM2A(28)ENBLY7使能信號CRM2A(06)STARTY6啟動信號CRM2A(29)PNSSTROBE PY2N濾波信號CRM2A(25)FAULT RESETY

14、5報警復(fù)位信號17- 17-v1.0 可編輯可修改接線圖：2）、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M20總開關(guān)M15復(fù)位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報警燈M12暫停M13繼續(xù)（ 三 ） 、威綸觸摸屏編程界面18- 18-v1.0 可編輯可修改總開關(guān)：控制 PLC程序； 急停 ：機器人緊急停止； 暫停：機器人暫停； 復(fù)位：解除警報； 運行狀態(tài)切換 切換運行狀態(tài)（自動 / 單步）；執(zhí)行 ：調(diào)用執(zhí)行示教程序操作過程： 首先打開總開關(guān)，點擊復(fù)位按鈕。運行狀態(tài)切換開關(guān)控制機器人的自 動/單步運行。自動運行時，機器人自動將 4 個工件依次由左移動至右，每移動 一個工件，工件狀態(tài)指示燈會跳

15、轉(zhuǎn)。單步運行時，每移動一次工件，機器人都會 暫停操作，需點擊復(fù)位后再進行下一步操作。機器人緊急停止時，報警燈亮起， 點擊復(fù)位按鈕解除報警。（ 四 ） 、機器人模擬仿真19- 19-v1.0 可編輯可修改（ 五 ） 、 PLC梯形圖20-20-v1.0 可編輯可修改21-21-v1.0 可編輯可修改22-22-v1.0 可編輯可修改23-23-v1.0 可編輯可修改五、機器人程序示教動作流程：程序：JP1 100% CNT100 程序?qū)氲?.將 EB8000中繪制的3. 將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與Enter ”按鈕，進入操作界面；否導(dǎo)入到威綸觸摸屏中；PLC相連，將 PLC至于“RUN”狀態(tài)；4.

16、 點擊5. 按下啟動 /Run”，此時，系統(tǒng)進入運行狀態(tài)；6. 按下復(fù)位 /RST”按鈕，等待“ FAULT”指示燈熄滅7. 點擊執(zhí)行 /Do”按鈕，系統(tǒng)的運行狀態(tài)取決于“自動運行 / 單步運行”按鈕的位置（兩種運行模式可以在機器人運行時相互切換） ；8. 在“自動運行”模式時，只要點擊“執(zhí)行 /Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個程序 及將四顆螺釘一次全部搬至設(shè)定位置；9. 在“單步運行”模式時，點擊“執(zhí)行 /Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將螺栓搬至 設(shè)定位置；每一個螺栓到位后，點擊“復(fù)位 /RST”按鈕，等待“ FAULT”指示燈 熄滅，點擊“繼續(xù) /Continue ”按鈕，機器人繼續(xù)搬運下一顆螺栓，直至四

17、顆搬24- 24-v1.0 可編輯可修改運完成；10. 在機器人運行的過程中，點擊“暫停 /Pause”按鈕，可實現(xiàn)程序執(zhí)行的 暫停功能，需繼續(xù)運行時，點擊“復(fù)位 /RST”按鈕，等待“ FAULT”指示燈熄滅， 再點擊“繼續(xù) /Continue ”按鈕，程序繼續(xù)執(zhí)行，機器人繼續(xù)工作。PLC的各種功能均通過觸摸屏順利實現(xiàn)，調(diào)試成功。七、實踐的心得與建議三周的實訓(xùn)也基本終結(jié)了我大學(xué)四年的課程，似乎來得比自己想的更早一 些。以后真的很難再回到教室，回到實驗室，一組一班的這樣上課，想想那些上 課睡覺的日子和那些打醬油的實驗似乎多了一種緬懷。 總而言之， 言而總之，大 學(xué)完了。在考完研這段時間里，我總

18、是找不到狀態(tài)，或許真的考傻了，應(yīng)試教育 我發(fā)誓這是最后一次。生活，生下來，活下去。人總歸要面對社會，人總歸要在 社會接受檢驗，在那里才能知道自己值多少錢。對于一個 20 多歲的人，不斷的 學(xué)習(xí)和成長似乎比什么都要重要。這次的實訓(xùn)剛剛開始不知道是受考研的影響， 還是受考研的影響， 對于很多 熟悉的東西變得很陌生， 問了很多自己后來想想都臉紅的問題。 我剛開始找到前 面班級同學(xué)做的的程序， 但是對照著看， 發(fā)現(xiàn)我真不知道他們是怎么要機 器人運動，這不科學(xué)啊。于是丟掉了程序，開始自己動手豐衣足食，首先對機器 人實行示教并用偏置編程， 可是發(fā)現(xiàn)不走直線啊， 問問其他同學(xué)， 他們也出現(xiàn)了 這種情況，最后沒辦法只能全部示教了。那天下午，敲了一個簡單的程序，突然 發(fā)現(xiàn)自己的電腦不能與 PLC通訊，因為這個問題浪費了半天的時間， 最后沒辦法 換了其他組員的電腦才解決了這個問題。 在回來的時候我把程序敲好， 周末看見 有人在實驗室調(diào)試， 在干活的同時也偷偷跑進去看了下他們的進展， 討論下程序 的問題。 終于讓我解決了點動和連動的切換， 程序已經(jīng)初見模型， 接下來就是觸 摸屏了，小組同學(xué)承擔(dān)了這部分的重要責(zé)任，讓我輕松了不少。25- 25-v1.0 可編