(最新整理)能力風暴機器人編程

1、(完整)能力風暴機器人編程第一節(jié) (完整)能力風暴機器人編程第二節(jié)第三節(jié) 第四節(jié) 編輯整理：第五節(jié)第六節(jié)第七節(jié)第八節(jié)第九節(jié) 尊敬的讀者朋友們：第十節(jié) 這里是精品文檔編輯中心，本文檔內容是由我和我的同事精心編輯整理后發(fā)布的，發(fā)布之前我們對文中內容進行仔細校對，但是難免會有疏漏的地方，但是任然希望（(完整)能力風暴機器人編程）的內容能夠給您的工作和學習帶來便利。同時也真誠的希望收到您的建議和反饋，這將是我們進步的源泉，前進的動力。第十一節(jié) 本文可編輯可修改，如果覺得對您有幫助請收藏以便隨時查閱，最后祝您生活愉快 業(yè)績進步，以下為(完整)能力風暴機器人編程的全部內容。第十二節(jié)135第十三節(jié) 圖形化交

2、互式c語言簡介4.1.1 vjc簡介圖形化交互式c語言(簡稱vjc）是用于能力風暴智能機器人系列產(chǎn)品的軟件開發(fā)系統(tǒng),具有基于流程圖的編程語言和交互式c語言（簡稱jc).vjc為開發(fā)智能機器人項目、程序與算法、教學等提供了簡單而又功能強大的平臺,是全球開創(chuàng)性的具有自主知識產(chǎn)權的產(chǎn)品。在vjc中，不僅可以用直觀的流程圖編程，也可以用jc語言編寫更高級的機器人程序.流程圖和jc語言雙劍合壁,既能領讀者輕松入門，又能夠讓讀者在編程中發(fā)揮最大的創(chuàng)造力.vjc操作簡便，有活潑明快的圖案和簡短的文字說明。讀者可以使用形象化的模塊，由頂向下搭建流程圖,搭建流程圖的同時，動態(tài)生成無語法錯誤的jc代碼.流程圖搭建

3、完畢，程序就已經(jīng)編寫完成,可以立即下載到機器人中運行.已入門的讀者可以直接在jc代碼編輯環(huán)境中編寫程序，還可以邊寫邊試,發(fā)現(xiàn)錯誤,校正修改，十分方便.vjc能讓你在豐富多彩的機器人世界里，邊玩邊學，愉快地掌握許多有用的科技知識.用常規(guī)的計算機編程語言（如c、fortran、java)編程,需要輸入復雜的程序代碼,并且編寫的程序還要符合特定的語法。而流程圖編程不需要記憶計算機語言的語法，不需要使用鍵盤輸入程序代碼，只需要按照“先作什么，后作什么”的設想，就可以編出程序。vjc正是按這個思想設計的。使用vjc軟件,學生們不用關心語言實現(xiàn)的細節(jié),同時也有效避免了語法錯誤，有利于集中精力尋求解決問題的

4、方法。vjc的流程圖模型由以下幾種基本形狀的模塊及帶有箭頭的方向線組成： vjc的模塊包括:執(zhí)行器模塊（藍色矩形）、單功能傳感器模塊（紫色平行四邊形）、帶判斷功能的傳感器模塊(紫色菱形)、控制模塊（紅色菱形）和程序模塊（黃色矩形或橢圓形)五種。vjc流程圖支持多任務程序、子程序調用、浮點數(shù)和整數(shù)、全局變量、簡單表達式、復合條件判斷以及循環(huán)嵌套等.每一個模塊都可以完成一定的功能。只要按清晰的思路連接這些模塊，就可以很快地完成一個程序的編寫。一般的程序甚至是復雜的滅火程序都能夠用流程圖實現(xiàn)。jc語言交互式c語言（簡稱jc)是用于能力風暴智能機器人的專用開發(fā)語言。jc由兩部分組成：編譯環(huán)境和能力風暴

5、操作系統(tǒng)asos。jc實現(xiàn)了標準c語言的一個子集，它包括控制語句（for，while，if else）、局部變量和全局變量、數(shù)組、指針、16位和32位整數(shù)以及32位浮點數(shù)。jc不直接編譯生成針對特定處理器的機器代碼，而是先編譯生成基于堆棧虛擬機的偽代碼。然后這種偽代碼由能力風暴操作系統(tǒng)解釋執(zhí)行。jc這種不尋常的編譯方式有以下優(yōu)點：1) 解釋執(zhí)行：允許檢查運行錯誤.例如：jc在運行時，數(shù)組下標的檢查。2) 代碼更精簡：偽代碼比機器代碼更簡短。3) 多任務：由于偽代碼是完全基于堆棧的,進程狀態(tài)完全由它的堆棧和程序計數(shù)器所決定。因此只需要裝載新的堆棧指針和程序計數(shù)器就可以方便地實現(xiàn)任務切換。任務切換

6、由操作系統(tǒng)處理,而不是編譯器。jc與標準c對比：jc語言是建立在ansi c標準上的。但是它們有些重要的區(qū)別.許多區(qū)別是因為jc比標準c更“安全”。例如，jc在運行時要檢查數(shù)組下標,所以數(shù)組不能被變?yōu)橹羔?，也不可以進行指針運算.另一些區(qū)別是由于jc的運行時間更短更高效。例如,jc的printf函數(shù)就沒有ansi c中的許多不常用的格式化選項。系統(tǒng)特點圖形化編程-完全的圖形化編程方法，簡單直觀，用鼠標就可以進行操作機器人控制程序流程圖，由頂向下搭建，符合國際標準-圖形模塊-系統(tǒng)圖形模塊包括執(zhí)行器模塊、傳感器模塊、控制模塊、程序模塊、as多功能擴展卡模塊以及通訊模塊支持四則運算表達式支持雙重條件判

7、斷支持多重循環(huán)嵌套支持16個多任務程序支持10個子程序調用提供10個常用系統(tǒng)子程序提供傳感器類、浮點數(shù)和整數(shù)等共幾十個全局變量“變量百寶箱集中管理變量，直觀方便-jc語言-從流程圖自動生成正確jc代碼jc語言符合標準c語言語法標準可以直接輸出jc程序文件增強了jc代碼編輯功能，完全支持漢字可同時打開編輯多個jc程序文件可以從編譯錯誤信息窗口跳到出錯jc程序文件的錯誤語句所在行查找,替換功能,跳轉指定行jc語言關鍵字顏色顯示狀態(tài)欄顯示光標位置的行數(shù)和列數(shù)交互運行jc語句方式智能下載智能選擇串口與機器人通訊，無須設置串口“一鍵”智能下載程序“一鍵”智能下載操作系統(tǒng)asos-操作系統(tǒng)asos2002

8、實時多任務機器人操作系統(tǒng)高性能虛擬機設計運行錯誤檢測4。1.2 安裝和運行vjc1。6操作系統(tǒng):vjc1.6可運行在windows 95 /98 /me /nt4 /2000/2003/xp平臺。硬件要求:任何一臺可以運行以上操作系統(tǒng)的個人電腦，硬盤有20m以上的可用空間，最好有一個空余的串口，以及配套的能力風暴智能機器人，一個24倍速以上的光驅. 安裝vjc1.6把vjc1.6開發(fā)版安裝光盤放入電腦光驅中，vjc1。6就能自動安裝到電腦上。如果未能自動安裝，請打開“我的電腦”,打開“光盤”，運行光盤中安裝程序“vjc1.6setup。exe”，然后按照安裝向導的提示一步步操作，就可以將vjc

9、1。6安裝上了.（1）雙擊光盤中的（2)出現(xiàn)如下的界面時，點擊（3）出現(xiàn)如下的界面時，點擊（4）在下面界面中選擇安裝路徑，如下圖是默認安裝在c盤根目錄下；（5）點擊，完成安裝;（6）安裝成功之后會在桌面上出現(xiàn)如下圖標 ，即可以使用了. 連接串口通信線在許多情況下，如下載程序或調試程序時，機器人與計算機要用串口通信線連接起來。連接的方法是:將串口通信線的一端與電腦機箱后面的9針串口相連，另一端連在機器人的下載口上?？赡芘龅降膯栴}：如果電腦機箱后面沒有多余的9針串口,可以先挪用一個暫時不用的9針串口。如果電腦機箱后面根本就沒有9針串口，可以到電腦配件商店去買一個usb-232轉接線，接在串口通信線

10、上，就可以將機器人與電腦連接了. 軟件的使用雙擊桌面上的vjc1.6圖標,會出現(xiàn)以下對話框:默認的選項是“新建流程圖”,單擊確定，即可進入流程圖界面. 配置機器人型號vjc1.6是能力風暴機器人專用的編程軟件。vjc1.6安裝好之后,需要配置機器人型號，也就是使編程軟件中機器人型號與使用的機器人型號相匹配。配置機器人型號是編寫程序之前必須要做的工作,否則程序就不能正確地下載運行。這一點請務必注意！假設您用的是as-uii能力風暴機器人,下面來說說為vjc1.6配置型號的操作方法。其它型號可以類似配置。操作步驟如下：（1）打開流程圖界面。雙擊桌面上的vjc1。6圖標，會出現(xiàn)以下對話框:默認的選項

11、是“新建流程圖，單擊確定,即可進入流程圖界面，如圖所示：（2）單擊菜單欄中的“工具（t)選項卡，在下拉菜單中單擊“設置選項”，隨之會彈出一個設置對話框。（3）在設置對話框中，單擊“機器人型號”下的箭頭，會彈出一串型號，單擊“asuii。（4）單擊“確定”按鈕，退出設置。（5）關閉窗口，回到桌面，重新打開流程圖界面,為機器人配置的型號“asu”就生效了。注：vjc1。6共支持asei、as-infom、asinfox、asm、as-mii、as-uii六種能力風暴智能機器人。 設置程序保存路徑設置對話框中,還可以設置保存程序的路徑.vjc1.6將把程序保存在這里設定的路徑當中。將來您保存的程序也

12、可以到這里來尋找。編寫程序如果編寫流程圖程序,則在打開vjc1.6窗口時,選擇“新建流程圖程序（參見圖21）,進入流程圖編輯界面,就可以編寫流程圖了。詳見3。1節(jié)和第5章。如果編寫jc代碼程序，則在打開vjc1。6窗口時，選擇“新建jc代碼程序”（參見圖21)，進入jc代碼編輯界面，就可以編寫jc代碼程序了。詳見3。2節(jié)和第6章。 下載程序程序編好后，須下載到機器人中去運行。下載當前程序可按下述步驟進行：1) 連接串口通信線（參見2.3節(jié))。2) 打開機器人電源開關.3) 單擊菜單欄中“工具（t）”按鈕,在彈出的下拉菜單中單擊“下載當前程序(d)”，隨后會彈出“智能下載程序”對話框，并顯示下載

13、進程。4) 此時注意觀察下載程序是否正常。 5) 當對話框中出現(xiàn)“成功下載 ”字樣后,單擊對話框上的“關閉”按鈕即可。成功下載當前程序后，拔下串口通信線，按一下機器人運行鍵，即可運行該程序。注：下載程序也可以使用工具欄中的“下載”快捷按鈕，下載流程圖程序用，下載jc代碼程序用。下載程序可能碰到的問題如下表所示：現(xiàn) 象原 因解決方法下載 程 序 錯 誤下載時沒有進度顯示操作系統(tǒng)崩潰重新下載操作系統(tǒng)機器人死機重新復位或者重新開機下載到一半后提示中斷錯誤下載過程中按下復位鍵重新下載一次程序無法下載型號不匹配配置機器人型號 運行程序程序下載好之后，拔掉串口通信線，按一下運行鍵就可以運行了?；蛘呦汝P機，

14、再開機，然后按運行鍵。 更新操作系統(tǒng)更新操作系統(tǒng)又叫下載操作系統(tǒng)。能力風暴機器人在出廠時，里面已經(jīng)下載了操作系統(tǒng)asos。如果在使用的過程中，操作系統(tǒng)asos不慎丟失或崩潰了，就須更新操作系統(tǒng)。注:操作系統(tǒng)崩潰的最主要的表現(xiàn)就是在機器人的顯示屏上只顯示兩排黑色的方塊.更新操作系統(tǒng)的方法如下：1)連接串口通信線；2)打開機器人電源開關;3）打開流程圖界面；4）單擊菜單欄中“工具（t)”選項卡，在彈出的下拉菜單中單擊“更新操作系統(tǒng)（u)”，隨后會彈出“智能更新操作系統(tǒng)”對話框。5） 5）按下機器人“復位(asos）鍵，此時在對話框中會顯示下載進程。同時機器人主控制板上的黃色發(fā)光二極管閃動，表示數(shù)據(jù)

15、正在傳送。6） 6）當對話框中出現(xiàn)“成功下載asos，系統(tǒng)更新完成后,單擊對話框上的“關閉”按鈕即可。 自檢運行自檢程序可以檢查機器人各部分功能是否正常。自檢程序中共有9個程序，每運行完一個程序，需再按一下運行鍵,才能運行下一個程序。如果是剛出廠的機器人，尚未使用過，則打開電源開關,按下運行鍵,就可以運行自檢程序了。如果機器人已經(jīng)使用過了，通常需要先下載自檢程序，再運行。方法如下： 1) 連接串口通信線；2) 打開機器人電源開關；3) 打開流程圖界面;4) 單擊菜單欄中“工具（t）”按鈕，在彈出的下拉菜單中單擊“機器人自檢程序（s)”，隨后會彈出“智能下載程序對話框，并顯示下載進程；5) 當對

16、話框中出現(xiàn)“成功下載”字樣后,關閉對話框；6) 成功下載自檢程序后， 拔下串口通信線,按一下運行鍵即可運行.4.1。3 vjc1.6界面介紹雙擊桌面上的“能力風暴vjc1。6開發(fā)版”圖標，打開新建對話框，這里有兩個界面供選擇,一個是流程圖程序編輯界面，另一個是jc代碼程序編輯界面。您可以根據(jù)自己的需要加以選擇。 流程圖編輯界面選擇“新建流程圖程序”，就進入了流程圖編輯界面。它由這樣幾個部分組成：菜單欄、工具欄、模塊庫 、垃圾箱、流程圖生成區(qū)、jc代碼顯示區(qū)(單擊“jc代碼”快捷按鈕即可顯示)。 菜單欄菜單欄中包含了各種操作項.文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、“關閉”這些都是對文檔最基本的

17、操作；“輸出jc程序”可以將編好的程序以jc代碼的形式存儲.編輯:在編寫復雜程序的過程中，經(jīng)常會用到多個子程序服務于一個主程序,這時編輯菜單中的“主程序”、“刪除子程序”就為編程帶來了便利。“編輯jc代碼可以把流程圖程序的jc代碼轉換到jc代碼編輯窗口中進行編輯修改。視圖：可以隱藏/顯示vjc1.6界面中的工具條、jc代碼顯示區(qū)；“連接指示”則可以在流程圖生成區(qū)各個模塊的可連接位置顯示/隱藏指示紅點,幫助初學者掌握模塊連接的技巧;可以用“流程圖背景為流程圖生成區(qū)更換背景；通過“放大、縮小流程圖”、“全圖縮放”來調整流程圖大小。工具：分為“下載當前程序”、“下載jc程序文件、“機器人自檢程序、“

18、機器人表演程序”、“更新操作系統(tǒng)”、“設置選項”六個功能項.“下載當前程序指將當前流程圖程序下載到機器人中去；“機器人自檢程序”提供了檢測機器人各部分功能的程序；“更新操作系統(tǒng)可以恢復機器人的操作系統(tǒng)asos。圖32 流程圖編程界面 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來很方便。各快捷按鈕的作用如下圖所示： 模塊庫區(qū)模塊庫可以用鼠標點擊打開。圖33是as-infom機器人的模塊庫展開圖.如果機器人型號不同，模塊庫會略有不同。垃圾箱jc代碼顯示區(qū) （a) (b) (c) （d）圖33 模塊庫 流程圖生成區(qū)圖32中最大一個窗口就是流程圖生成區(qū)，模塊庫區(qū)的模塊可以移入到這個區(qū)域，連接生成流程圖程序.

19、連接好的模塊會成為一個整體，可以一起移動。也可以斷開模塊之間的連接，刪除或插入模塊。 jc代碼顯示區(qū)vjc1.6可以根據(jù)流程圖程序自動生成jc語言的源程序。流程圖編好后，點擊“jc代碼”快捷按鈕,在“jc代碼顯示區(qū)中就會顯示與流程圖對應的jc代碼. 垃圾箱在編程的過程中，可以將不用的模塊移到“垃圾箱”處，在“垃圾箱”上點擊一下，即可刪除此模塊。圖3-4 垃圾箱 jc代碼程序編輯界面在圖31所示對話框中,選擇“新建jc代碼程序”，就進入了jc代碼程序編輯界面（如圖3-5所示）.它由這樣幾個部分組成的：菜單欄、工具欄、狀態(tài)欄、jc代碼編輯窗口、jc語句交互輸入?yún)^(qū)以及交互信息窗口.圖35 jc代碼編

20、輯界面 菜單欄菜單欄中包含了各種操作項，如下所述。文件：“新建”、“打開”、“ 保存”、另存為“關閉這些都是對jc程序文件最基本的操作；編輯:提供了在jc代碼編輯環(huán)境中所需要的命令，包括：撤銷、重復、剪切、復制、粘貼、查找、查找下一個、查找上一個、替換、轉到行。視圖:分為工具欄、狀態(tài)欄、顯示jc代碼、流程圖背景、連接指示、放大流程圖、縮小流程圖、全圖縮放。它們具有隱藏/顯示工具欄、狀態(tài)欄、模塊上的紅點等功能.工具：分為“下載當前程序”、“下載jc程序文件”、“機器人自檢程序”、“機器人表演程序”、“更新操作系統(tǒng)五個功能項?！跋螺d當前程序”可將當前jc程序下載到機器人中去；“機器人自檢程序”提供

21、了檢測機器人各部分功能的程序；“更新操作系統(tǒng)”可以恢復 機器人的軟件系統(tǒng)asos。窗口：分為“流程圖窗口”、“層疊、“水平平鋪”、“垂直平鋪”、以及打開jc程序窗口的選項。 工具欄工具欄上有若干快捷按鈕，使用起來很方便。各快捷按鈕的作用如下圖所示: jc代碼編輯窗口在jc代碼編輯窗口中，可以同時打開多個jc程序進行編輯（在菜單欄“窗口”選項卡中選擇“層疊”、“水平平鋪或“垂直平鋪”選項）.支持剪貼板功能，自動縮進，關鍵字顏色顯示，雙擊選詞。 圖3-6 jc程序編輯窗口 交互信息窗口交互信息窗口可以顯示編譯結果、機器人程序中的全局變量、函數(shù)名列表、機器人正在運行的進程表、交互輸入語句的執(zhí)行結果，

22、如圖37所示。jc語句交互輸入?yún)^(qū)結果輸出區(qū)輸出項目選擇列表 圖37 交互信息窗口如果下載的jc程序有語法錯誤，在結果輸出區(qū)會顯示出來。用鼠標雙擊“編譯結果”窗口中的編譯錯誤，光標會自動跳轉到出錯的jc語句所在行,如圖38所示。圖38 編譯結果信息 兩個界面之間的切換在流程圖編輯界面中，點擊工具欄上“編輯jc代碼快捷按鈕，會切換到jc代碼編輯界面。在jc代碼編輯界面中，點擊工具欄上“流程圖窗口”快捷按鈕，可以切換到流程圖編輯界面。任何時候,通過“窗口”菜單可以直接選擇jc代碼編輯界面或者流程圖編輯界面。使用鍵盤上的“f12” 鍵可以快速地在兩個界面之間來回切換.第二節(jié) 快速入門 走四邊形的機器人

23、 4。2。1編程思路機器人走四邊形，就是讓機器人完成“前進轉彎前進轉彎前進轉彎前進轉彎”的動作，也就是說機器人需要完成四個“前進轉彎”動作.而要讓機器人完成一個“前進轉彎，需要啟動電機，使機器人以一定的速度向前運行一段路程,然后停下，旋轉90，再停下。這樣就走完了四邊形的一邊。要讓機器人走四個邊，有一個簡便的方法,這就是循環(huán)。上述步驟循環(huán)4次，機器人就能夠走出一個四邊形了。4。2。2程序編寫1.1.1 流程圖編程進入vjc1.6的流程圖編輯界面,編寫此程序的步驟如下：用鼠標點擊左邊“控制模塊庫”，從中選擇“多次循環(huán)”模塊。將它拖到流程圖生成區(qū)，與“主程序”相連,如圖41(a）所示。鼠標右鍵點擊

24、此模塊，就會出現(xiàn)圖4-1（b)所示對話框,在對話框中將循環(huán)次數(shù)寫為4,這意味著下面的循環(huán)體要重復執(zhí)行4次。 （a） （b）圖4-1 多次循環(huán)點擊“執(zhí)行器模塊庫”，從中選擇“直行”模塊(如圖42（a)所示），連接在流程圖中。在模塊上右擊鼠標，打開參數(shù)設置對話框（圖42(b)）.在對話框中可設置速度和時間，根據(jù)要求選擇合適的值,機器人就可以完成走一條邊的任務。（a） （b）圖4-2 直行再點擊“執(zhí)行器模塊庫”，選擇“轉向”模塊（如圖4-3（a）所示），連接在流程圖中,在模塊上點擊鼠標右鍵打開參數(shù)設置對話框，在“速度”和“時間”狀態(tài)欄內，分別填寫適當?shù)闹?，使機器人向右旋轉90（圖43（b)）。 (a

25、） (b)圖43 轉向最后，打開程序模塊庫，將“結束”模塊添加上去，放在循環(huán)體外，就完成了走四邊形的流程圖的編寫（圖43(a)）.程序編寫完畢,接下來就要下載到機器人里運行、調試了。首先把機器人和計算機用串口通信線連接起來，打開機器人電源開關，然后點擊工具欄中的“下載”快捷按鈕，就會出現(xiàn)一個“智能下載程序”對話框,并顯示下載進程,待看到“下載成功”等字樣時，說明程序已經(jīng)下載到機器人中。運行程序時，拔下串口通信線,將機器人帶到開闊平坦的地方,按下機器人身上的“運行”鍵，機器人就開始走四邊形了。也許你會發(fā)現(xiàn)機器人走的不很規(guī)則，轉彎的角度不正確，那么就需要修改“直行和“轉向”模塊中的參數(shù)，對機器人進

26、行反復調試，最后他一定能走個漂亮的四邊形!1.1.2 jc代碼編程接下來讓我們看看jc代碼編程的相關知識。在流程圖編輯界面中，點擊菜單欄中的“文件”選項卡，在下拉菜單中選擇“新建，這時就會出現(xiàn)一個可供選擇的對話框，請選擇“jc代碼程序”，確定,就進入了jc代碼的編輯界面,在編輯窗口中鍵入:void main(）int i;for(i=0 ； i 50”代表聲音檢測值大于50，即檢測到的聲音比50更響（需要持續(xù)對機器人說話）的時候,條件判斷成功，執(zhí)行“是”一側連接的模塊；否則條件判斷失敗,執(zhí)行“否”一側連接的模塊。 系統(tǒng)時間圖標模塊對話框 功能：“時間”模塊主要用于檢測機器人運行的時間。程序開始

27、運行，則計時開始。下載程序和按下復位鍵都會使時間恢復從零開始. 操作：將“系統(tǒng)時間”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置.設置時，鼠標右鍵單擊“系統(tǒng)時間”模塊，在彈出的對話框中設置相應的參數(shù). 設置參數(shù)說明： 單功能模塊“時間變量一”按鈕：用來存儲系統(tǒng)時間的變量，存放的是從程序開始到本次檢測（該模塊投入運行）為止的時間。若要更換存儲變量，可點擊它,選擇其它變量。 帶判斷功能的模塊“時間變量一按鈕：功能同上；條件比較關系：設置左邊的時間變量與右邊的參數(shù)如何進行比較。例： “時間變量一 10。00”代表檢測到的時間大于10秒的時候，條件判斷成功，執(zhí)行“是一側連接的模塊；否則條件判斷失敗，執(zhí)

28、行“否”一側連接的模塊. 轉角檢測 圖標 模塊 對話框 編碼器清零編碼器檢測 功能：檢測左右輪子旋轉的角度，并可用于編碼計數(shù)器置零。傳感器的返回值為計數(shù)器累加值。輪子轉一圈，有33個計數(shù)脈沖，一個計數(shù)脈沖對應旋轉角度360/3311度。光電編碼器采用的是16位計數(shù)器，最大計數(shù)65535個脈沖,計數(shù)器溢出后自動復位為0，并且從頭開始計數(shù)。在編程時應注意這個特性. 操作：將“轉角檢測”模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置.設置時，右擊“轉角檢測”模塊，在彈出的對話框中設置參數(shù)。 設置參數(shù)說明： 單功能模塊 檢測對象： 左 檢測左輪轉角 右 檢測右輪轉角 功能選擇：可用來檢測編碼器值，即檢測

29、轉角；也可以進行編碼器清零,即令編碼計數(shù)器的值恢復為零，從頭開始計數(shù)?！稗D角變量一”按鈕：用來存儲編碼器計數(shù)值的變量.若要更換存儲變量，可點擊它,可選擇其它變量 。 帶判斷功能的模塊 檢測對象:功能同上 條件比較關系：設置左邊的轉角變量與右邊的參數(shù)如何進行比較。 注：以上過程不可逆，即先設置“編碼器清零”后，不能重新設置為“編碼器檢測.同樣如先選擇為“編碼器檢測”，則不能重新設置為“編碼器清零。 控制模塊庫程序結構一般是由順序結構、循環(huán)結構、選擇結構這三種結構組成。在編寫程序過程中,最基本的結構是順序結構，即從上往下依次執(zhí)行。當遇到一組模塊需要重復執(zhí)行時，就可以使用循環(huán)結構，按照指定方式重復執(zhí)

30、行。選擇結構是在程序執(zhí)行時，根據(jù)設置的判斷條件，在兩組模塊中選擇一組執(zhí)行.靈活使用這三種結構，可以提高編程的效率，使程序清晰明了.vjc1.6在控制模塊庫中提供了四種控制模塊，分別為：“多次循環(huán)、“永遠循環(huán)、“條件循環(huán)和“條件判斷”模塊。用它們可以實現(xiàn)循環(huán)結構和選擇結構. 多次循環(huán)圖標模塊對話框（1）功能：“多次循環(huán)”模塊允許多次執(zhí)行同一組指令。（2)操作：將“多次循環(huán)模塊移到流程圖生成區(qū)，并連接在程序的相應位置。設置時,右擊“多次循環(huán)”模塊，在彈出的對話框中輸入循環(huán)次數(shù),然后點“確定.接下來在循環(huán)體中插入需重復處理的其它模塊。（3）范例：讓機器人連續(xù)唱do re mi 三次.操作如下,如圖所示：a) 先將“多次循環(huán)”模塊移到流程圖生成區(qū)，與主程序相連，設置循環(huán)次數(shù)為3；b) 再將“發(fā)音模塊移入到循環(huán)體內部,進行設置;c) 再將“結束”模塊連接在循環(huán)體外,程序的末尾.運行結果：機器人連續(xù)唱do re mi 三次。圖 多次循環(huán)范例 永遠循環(huán)圖標模塊