步進電機控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計

1、信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計說明書(論文)設(shè)計(論文)題目:_步進電機控制系統(tǒng)_專 業(yè):_電子信息工程技術(shù)_班 級:_電信 07-2 班_學(xué) 號:_ _姓 名:_ _指導(dǎo)教師:_ _ 2009 年 12 月 26 日信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書學(xué)號班級電信 07-2 班專業(yè)電子信息工程技術(shù)設(shè)計（或論文）題目步進電機控制系統(tǒng)指導(dǎo)教師姓名職 稱工作單位及所從事專業(yè)聯(lián)系方式備 注副教授院電子信息工程技術(shù)專業(yè)教學(xué)04設(shè)計（論文）內(nèi)容：1、用單片機作為開發(fā)工具設(shè)計一個步進電機控制系統(tǒng)；2、能夠?qū)崿F(xiàn)勻速運轉(zhuǎn)、加速運轉(zhuǎn)、減速運轉(zhuǎn)、正反轉(zhuǎn)切換功能；3、可通過鍵盤選擇

2、步進電機的轉(zhuǎn)速、方向；4、能用 proteus 軟件進行仿真。進度安排：1、第 6-7 周：確定設(shè)計任務(wù)，查找資料，擬定設(shè)計方案； 2、第 8-9 周：軟、硬件功能劃分，系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計； 3、第 10-11 周：軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計、設(shè)計軟件流程圖并編制相應(yīng)的軟件；4、第 12-13 周：系統(tǒng)工作原理分析，綜合調(diào)試；5、第 14-15 周：整理資料，擬定畢業(yè)設(shè)計報告初稿；6、第 16 周：檢查定稿，準備答辯； 7、第 17-18 周：答辯。主要參考文獻、資料(寫清楚參考文獻名稱、作者、出版單位)：1 樊明龍任麗靜編單片機原理與應(yīng)用m 化學(xué)工業(yè)出版社，20052 徐愛卿編單片微型計算機應(yīng)用和開發(fā)系統(tǒng)

3、m 北京航空航天大學(xué)出版社，19983 張偉編單片機原理及應(yīng)用m 機械工業(yè)出版社20034 胡漢才編單片機原理及接口技術(shù)m 清華大學(xué)出版社20055 吳金戌編8051 單片機實踐與應(yīng)用m 清華大學(xué)出版社，2003審批意見教研室負責(zé)人：年 月 日備注：任務(wù)書由指導(dǎo)教師填寫，一式二份。其中學(xué)生一份，指導(dǎo)教師一份。目錄目錄摘摘 要要 .1緒緒 論論 .2第第 1 章章 硬件系統(tǒng)設(shè)計硬件系統(tǒng)設(shè)計 .311 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計.3111 at89c51 單片機 .3112 時鐘電路 .5113 復(fù)位電路 .612 功能電路設(shè)計.6121 鍵盤控制電路 .6122 步進電機電路 .7123 uln2003

4、電路.813 系統(tǒng)工作原理 .9第第 2 章章 軟件設(shè)計軟件設(shè)計 .1121 步進電機四相八拍工作方式 .11211 四相八拍工作方式 .11212 步進電機轉(zhuǎn)向控制 .1222 步進電機控制系統(tǒng)工作流程 .1223 系統(tǒng)流程圖.14總總 結(jié)結(jié) .15參考文獻參考文獻 .16附附 錄錄 .17附錄 1 整機電路圖 .17附錄 2 源程序 .18摘摘 要要步進電機作為執(zhí)行元件，是機電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計算機技術(shù)的發(fā)展，步進電機的需求量與日俱增，在各個國民經(jīng)濟領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，

5、電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。廣泛應(yīng)用于自動控制和精密機械等領(lǐng)域，尤其在需要精確定位時應(yīng)用得更為廣泛。本控制系統(tǒng)是采用單片機提供電脈沖信號通過驅(qū)動電路放大信號后，驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動。通過軟硬件結(jié)合使得步進電機可實現(xiàn)勻速運轉(zhuǎn)、加速運轉(zhuǎn)、減速運轉(zhuǎn)、正反轉(zhuǎn)切換等功能。本系統(tǒng)硬件主要由最小應(yīng)用系統(tǒng)、鍵盤控制電路和功能電路組成。其中單片機采用 at89c51 驅(qū)動，通過由 uln2003 芯

6、片組成的放大電路，驅(qū)使四相八拍步進電機 35byj46 型。關(guān)鍵詞：at89c51 單片機；步進電機；uln2003；緒緒 論論隨著經(jīng)濟建設(shè)和城市的迅速發(fā)展，步進電機控制系統(tǒng)在工業(yè)過程控制中得到了廣泛的應(yīng)用，尤其在需要精確定位場合中應(yīng)用得更為廣泛。步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電磁機械裝置，也是一種把輸出機械位移增量和輸入數(shù)字脈沖對應(yīng)的驅(qū)動器件。步進電機具有快速啟停能力，只要電機的負荷不超過它所能提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩，就能通過輸入脈沖來控制它在一瞬間啟動和停止。步進電機控制系統(tǒng)是采用單片機提供電脈沖信號通過驅(qū)動電路放大信號后,驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動。使電機能實現(xiàn)正向或反向運轉(zhuǎn)，電機能加速

7、運轉(zhuǎn)、減速運轉(zhuǎn)，并能按給定速度勻速運轉(zhuǎn)。系統(tǒng)設(shè)計包括硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。硬件設(shè)計主要包括最小應(yīng)用系統(tǒng)、i/o 接口電路和功能電路的設(shè)計。軟件設(shè)計包括流程圖設(shè)計和程序設(shè)計。程序主要包括步進電機正向、逆向控制程序，加速、減速控制程序，按給定速度勻速運轉(zhuǎn)程序，延時程序。在本控制系統(tǒng)中，單片機采用 at89c51 芯片,步進電機為 35byj46 型。通過軟硬件結(jié)合使得步進電機可實現(xiàn)按給定速度勻速運轉(zhuǎn)、加速運轉(zhuǎn)、減速運轉(zhuǎn)、正反轉(zhuǎn)切換等功能，可通過鍵盤選擇步進電機的轉(zhuǎn)速、方向，同時還考慮了系統(tǒng)的抗干擾技術(shù)。步進電機的步距角和轉(zhuǎn)速只和輸入的脈沖頻率有關(guān)，與環(huán)境溫度、氣壓、沖擊和振動無關(guān)，也不受電網(wǎng)電壓的波

8、動和負載變化的影響，它每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，步進精確和步距誤差不會長期積累。步進電機可以對旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動速度進行高精度的控制，因此，作為控制執(zhí)行部件，步進電機在需要精確定位場合應(yīng)用廣泛。第第 1 章章 硬件系統(tǒng)設(shè)計硬件系統(tǒng)設(shè)計1 11 1 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計單片機的最小應(yīng)用系統(tǒng)是指能夠維持單片機運行的最簡單的配置系統(tǒng)，如圖1-1 所示。最小應(yīng)用系統(tǒng)主要由 at89c51 單片機、時鐘電路和復(fù)位電路組成。圖 1-1 at89c51 最小應(yīng)用系統(tǒng)1 11 11 1 at89c51at89c51 單片機單片機at89c51 單片機是片內(nèi)無程序存儲器的單片機。在其擴展片外程序存儲器時，

9、由于 p0 口是數(shù)據(jù)線、地址線分時復(fù)用的，故 p0 口輸出的低 8 位必須經(jīng)地址鎖存器進行鎖存，提供地址總線的低 8 位 a0a7。由于 p2 口一直提供高 8 位地址，故不需要外加地址鎖存器，直接提供地址總線的高 8 位 a8a15。在本系統(tǒng)設(shè)計中，由于擴展的是 eprom2716 芯片，故 p2 口直接提供地址總線的高 3 位。ale 用于鎖存p0 口輸出的低 8 位地址的控制線。psen 用于片外程序存儲器的讀控制。at89c51 是 40 引腳雙列直插式封裝的集成電路芯片，基引腳排列如圖 1-2 所示。4 個并行口共有 32 根引腳，可以分別作地址線、數(shù)據(jù)線和 i/o 線；2 根電源線

10、；2 桶時鐘振蕩電路引腳和 4 根控制線。圖 1-2 at89c51 單片機引腳排列at89c51 單片機引腳功能列表：引腳功能引腳功能18p1 口18xtal29rst/vpd19xtal110p3.0/rxd20vss11p3.1/txd2128p2 口12p3.2/into29pnse13p3.3/int130ale/prog14p3.4/t031ale/prog15p3.5/t13239p0 口16p3.6/wr40vcc17p3.7/rd表 1-1 at89c51 引腳功能1cpucpu 也叫中央處理器，是單片機的核心部件，主要完成單片機的運算和控制功能。其內(nèi)部由運算器和控制器組成。

11、（1）運算器：包括算術(shù)邏輯單元 alu、布爾處理器、累加器 acc、寄存器 b、暫存器 tmp1 和 tmp2、程序狀態(tài)字 psw 寄存字 psw 寄存器及十進制調(diào)整電路等。（2）控制器：包括定時控制邏輯、指令寄存器、譯碼器以及信息傳送控制部件等。以實現(xiàn)控制功能。2內(nèi)部存儲器單片機內(nèi)的存儲器包括程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器，它們互相獨立。（1）程序存儲器（rom）：為只讀存儲器，用于存放程序指令、常數(shù)及數(shù)據(jù)表格。（2）數(shù)據(jù)存儲器（ram）：為隨機存儲器，用于存放數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)存儲器又可分為北部數(shù)據(jù)存儲器和外部數(shù)據(jù)存儲器。3定時器/計數(shù)器mcs-51 單片機內(nèi)部有 2 個 16 位的定時器/計數(shù)器，用于實

12、現(xiàn)北部定時或外部計數(shù)的功能，并一起定時或者計數(shù)的結(jié)果來實現(xiàn)控制功能。4中斷系統(tǒng)控制mcs-51 單片機具有中斷功能，以滿足控制應(yīng)用的需要。mcs-51 共有 5 個中斷源，即外部中斷 2 個，定時器/計數(shù)器中斷 2 個，串行口中斷一個。全部中斷可分為高級和低級兩個優(yōu)先級別。5并行 i/o 口mcs-51 單片機內(nèi)部共有四個 8 位的并行 i/o 口，以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的并行輸入和輸出。6全雙工串行口mcs-51 單片機還有一個全雙工的串行口，以實現(xiàn)單片機與外部之間的串行數(shù)據(jù)傳送。1 11 12 2 時鐘電路時鐘電路單片機的時鐘信號用來提供單片機內(nèi)各種微操作的時間基準，時鐘電路用于產(chǎn)生單片機工作所需要的

13、時鐘信號。mcs-51 單片機的時鐘信號通常用兩種方式得到：內(nèi)部振蕩方式和外部振蕩方式。本系統(tǒng)設(shè)計采用內(nèi)部振蕩方式，如圖 1-3 所示。圖 1-3 時鐘電路mcs-51 片內(nèi)有個高增益的反相放大器，其輸入端（xtal1）和輸出端(xtal2)用于外接石英晶體振蕩器或陶瓷諧振器和微調(diào)電容，構(gòu)成了穩(wěn)定的自激振蕩器，其發(fā)出的脈沖直接送入內(nèi)部的時鐘電路。電容 c1 和 c2 對頻率有微調(diào)作用，電容值一般取 30pf 左右，振蕩頻率范圍是 1.212mhz。mcs-51 在通常情況下，使用振蕩頻率為 6mhz 的石英晶體，而 12mhz 頻率的晶體主要在高速串行通信情況下使用。振蕩脈沖信號經(jīng)過內(nèi)部時鐘發(fā)

14、生器進行二分頻之后，才可以成為單片機的時鐘信號。1 11 13 3 復(fù)位電路復(fù)位電路復(fù)位是單片機的初始化操作，其目的是使 cpu 及各專用寄存器處于一個確定的初始狀態(tài)。如：把 pc 的內(nèi)容初始化為 0000h，使單片機從 0000h 單元開始執(zhí)行，除了進入系統(tǒng)的正常初始化之外，當單片機系統(tǒng)在運行出錯或操作錯誤使系統(tǒng)處于死鎖狀態(tài)時，為擺脫困境，也需要復(fù)位以使其恢復(fù)正常工作狀態(tài)。rst 端的外部復(fù)位電路有兩種操作方式：上電自動復(fù)位和按鍵手動復(fù)位。按鍵手動復(fù)位有電平方式和脈沖方式兩種，本系統(tǒng)設(shè)計采用的是上電復(fù)位，如圖 1-4 所示。圖 1-4 復(fù)位電路1 12 2 功能電路設(shè)計功能電路設(shè)計1 12

15、21 1 鍵盤控制電路鍵盤控制電路鍵盤是計算機不可缺少的輸入設(shè)備，是實現(xiàn)人與計算機對話的紐帶，在單片機應(yīng)用系統(tǒng)中常用獨立式鍵盤與行列式鍵盤（矩陣式鍵盤） 。獨立式鍵盤配置靈活，軟件結(jié)構(gòu)簡單，適合于按鍵數(shù)目較少的場合，故本系統(tǒng)設(shè)計中采用獨立式鍵盤。獨立式鍵盤是指各按鍵相互獨立地接通一條輸入數(shù)據(jù)線，當任何一個鍵按下時，與之相連的輸入數(shù)據(jù)線即被清 0（低電平） ，而平時該線為 1（高電平） ，鍵盤電路接一個與門電路就組成了完整的鍵盤控制電路。如圖 1-5、1-6 所示。圖 1-5 鍵盤電路圖 1-6 與門電路1 12 22 2 步進電機電路步進電機電路步進電機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的

16、電磁機械裝置，也是一種把輸出機械位移增量和輸入數(shù)字脈沖對應(yīng)的驅(qū)動器件。步進電機具有快速啟停能力，只要電機的負荷不超過它所能提供的動態(tài)轉(zhuǎn)矩，就能通過輸入脈沖來控制它在一瞬間啟動和停止。步進電機的步距角和轉(zhuǎn)速只和輸入的脈沖頻率有關(guān)，與環(huán)境溫度、氣壓、沖擊和振動無關(guān)，也不受電網(wǎng)電壓的波動和負載變化的影響，它每轉(zhuǎn)一周都有固定的步數(shù)，步進精確和步距誤差不會長期積累。因此，步進電機在需要精確定位場合應(yīng)用廣泛。本設(shè)計選用 35byj46 型四相八拍步進電機。通常電機的轉(zhuǎn)子為永磁體，當電流流過定子繞組時，定子繞組產(chǎn)生一個矢量磁場，該磁場會帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一定角度，使得轉(zhuǎn)子的一對磁場方向與定子磁場一致。當定子的矢量

17、磁場旋轉(zhuǎn)一個角度，轉(zhuǎn)子也隨著該磁場轉(zhuǎn)一個角度。每輸入一個電脈沖，電動機轉(zhuǎn)動一個角度前進一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，電動機就會反轉(zhuǎn)。所以可用控制脈沖數(shù)量、頻率及電機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉(zhuǎn)動。電機四相繞組如圖 1-7 所示。圖 1-7 步進電機電路1 12 23 3 uln2003uln2003 電路電路at89c51 單片機通過 uln2003 芯片組成的放大電路來驅(qū)動四相八拍步進電機。uln2003 是高耐壓、大電流達林頓陳列，有七個硅 npn 達林頓管組成。uln2003 的每一對達林頓都串聯(lián)一個 2.7k 的基極電阻，在

18、 5v 的工作電壓下它能與ttl 和 cmos 電路直接相連?？梢灾苯犹幚碓刃枰獦藴蔬壿嬀彌_器來處理的數(shù)據(jù)。如圖 1-8 所示。uln2003 工作電壓高、工作電流大，灌電流可達 500ma，并且能夠在關(guān)態(tài)時承受 50v 的電壓，輸出還可以在高負載電流并行運行。uln2003 采用 dip-16 或 sop-16 塑料封裝。圖 1-8 uln2003 芯片uln2003 的特性如表 1-2、表 1-3 所示。表 1-2 uln2003 極限表 1-3 uln2003 電特性表1 13 3 系統(tǒng)工作原理系統(tǒng)工作原理步進電機控制系統(tǒng)原理圖如附錄 1 所示。由圖可知，可通過鍵盤選擇步進電機的轉(zhuǎn)速、

19、轉(zhuǎn)向。步進電機是數(shù)字控制電機，它將脈沖信號轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個脈沖信號，步進電機就轉(zhuǎn)動一個角度，因此非常適合于單片機控制。步進電機可分為反應(yīng)式步進電機（簡稱 vr） 、永磁式步進電機（簡稱 pm）和混合式步進電機（簡稱 hb） 。步進電機區(qū)別于其他控制電機的最大特點是，它是通過輸入脈沖信號來進行控制的，即電機的總轉(zhuǎn)動角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機的轉(zhuǎn)速由脈沖信號頻率決定。步進電機的驅(qū)動電路根據(jù)控制信號工作，控制信號由單片機產(chǎn)生。其基本原理作用如下：(1)控制換相順序通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：三相步進電機的三拍工作方式，其各相通電順序為 a-b-cd,通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分

20、別控制 a,b,c，d相的通斷。(2)控制步進電機的轉(zhuǎn)向如果給定工作方式正序換相通電，步進電機正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機就反(3)控制步進電機的速度如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個脈沖，它會再轉(zhuǎn)一步。兩個機脈沖的間隔越短，步進電就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機發(fā)出的脈沖頻率，就可以對步進電機進行調(diào)速。第第 2 章章 軟件設(shè)計軟件設(shè)計2 21 1 步進電機步進電機四相八拍工作方式四相八拍工作方式2 21 11 1 四相八拍工作方式四相八拍工作方式四相八拍方式單相繞組和雙相繞組交替施加電流脈沖方式。以 at89c51 的p0 口接步進電機的繞組，輸出控制電流脈沖。p0.3 p0.2

21、p0.1 p0.0d c b a“1”通入電脈沖， “0”無電脈沖。表 2-1 p0 口輸出步序p0.3p0.2p0.1p0.0繞組角度case00001a225case10011ab180case20010b135case30110bc90case40100c45case51100cd0case61000d315case71001da2702 21 12 2 步進電機轉(zhuǎn)向控制步進電機轉(zhuǎn)向控制步進電機按四相八拍方式來工作，在 a、b、c、d 四相繞組上依次輸入脈沖的順序如下所示。步進電機正轉(zhuǎn)： a ab b bc c cd d da步進電機反轉(zhuǎn)： a ab b bc c cd d da由上圖可

22、見：只要控制脈沖輸出的順序改變就可以對步進電機正/反轉(zhuǎn)的控制。2 22 2 步進電機控制系統(tǒng)工作流程步進電機控制系統(tǒng)工作流程以單片機為核心，設(shè)計步進電機控制系統(tǒng)，具有以下功能：開機時電機不轉(zhuǎn)動1按下正轉(zhuǎn)鍵，步進電機勻速正向旋轉(zhuǎn)，然后重新獲取按鍵情況；2按下停止鍵，步進電機停止轉(zhuǎn)動，然后重新獲取按鍵情況；3按下反轉(zhuǎn)鍵，步進電機勻速反向旋轉(zhuǎn)，然后重新獲取按鍵情況；4按下加速鍵，步進電機以當前方向加速旋轉(zhuǎn)，然后重新獲取按鍵情況；5按下減速鍵，步進電機在加速前提下減速到勻速旋轉(zhuǎn)，然后重新獲取按鍵情況；獲取按鍵正轉(zhuǎn)停止反轉(zhuǎn)開始加速反轉(zhuǎn)勻速正向旋轉(zhuǎn)停止轉(zhuǎn)動勻速反向旋轉(zhuǎn)以當前方向加速旋轉(zhuǎn)加速前提下減速到勻速

23、旋轉(zhuǎn)2 23 3 系統(tǒng)流程圖系統(tǒng)流程圖開始正轉(zhuǎn)掃描鍵盤停止反轉(zhuǎn)加速減速設(shè)置標號關(guān)閉p0 口設(shè)置標號縮短延時增加延時調(diào)用轉(zhuǎn)步函數(shù)ground(step_index)開始轉(zhuǎn)動調(diào)用轉(zhuǎn)步函數(shù)ground(step_index)開始轉(zhuǎn)動繼續(xù)轉(zhuǎn)步函數(shù)繼續(xù)轉(zhuǎn)步函數(shù)while 循環(huán) 總總 結(jié)結(jié)通過本次畢業(yè)設(shè)計步進電機控制系統(tǒng)的設(shè)計，使我從中學(xué)到許多知識。在做畢業(yè)設(shè)計的這段時間里，通過上網(wǎng)、在校圖書館查找資料，整理資料，努力認真的完成了畢業(yè)設(shè)計。本次所設(shè)計的步電機控制系統(tǒng)是采用 at89c51 型單片機驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動，主要由單片機最小應(yīng)用進系統(tǒng)、擴展電路和功能電路組成。可通過鍵盤控制步進電機的轉(zhuǎn)速、方向，使電

24、機能實現(xiàn)正向或反向運轉(zhuǎn)的切換，電機能加速運轉(zhuǎn)、減速運轉(zhuǎn)。使我對步進電機及其工作原理有了更深刻的認識。步進電機可以對旋轉(zhuǎn)角度和轉(zhuǎn)動速度進行高精度的控制。作為控制執(zhí)行部件，廣泛應(yīng)用于自動控制和精密機械等領(lǐng)域，尤其在需要精確定位時應(yīng)用得更為廣泛。在這期間通過我的努力和指導(dǎo)老師熊建云老師的耐心指導(dǎo)，以及在同學(xué)的幫助下 順利的完成了本次畢業(yè)設(shè)計，使我學(xué)會了綜合性的運用三年內(nèi)所學(xué)知識分析解決問題，懂得了如何設(shè)計一個系統(tǒng),拓展了知識面，動手動筆能力得到充分鍛煉，在以后的工作、學(xué)習(xí)中將受益非淺。參考文獻參考文獻1 樊明龍任麗靜編單片機原理與應(yīng)用m 化學(xué)工業(yè)出版社，20052 徐愛卿編單片微型計算機應(yīng)用和開發(fā)系

25、統(tǒng)m 北京航空航天大學(xué)出版社，19983 張偉編單片機原理及應(yīng)用m 機械工業(yè)出版社20034 胡漢才編單片機原理及接口技術(shù)m 清華大學(xué)出版社20055 吳金戌編8051 單片機實踐與應(yīng)用m 清華大學(xué)出版社，2003附附 錄錄附錄附錄 1 1 整機電路圖整機電路圖附錄附錄 2 2 源程序源程序#include #include #include #define uc unsigned char #define ui unsigned intuc scan_key1,scan_key2;/按鍵功能選擇，00 停止，01 正轉(zhuǎn) 10 反轉(zhuǎn) uc step1,step2;static step_ind

26、ex;ui count1,count2; /定時 uc butter;/按鍵 static speed;/速度參數(shù) /函數(shù)聲明 /*void ground(step); /轉(zhuǎn)步 void run1(); /正轉(zhuǎn) void run2(); /反轉(zhuǎn)void stop(); /停止void delay(ui time);/*void main(void) step2=0; step1=0; p1=0 xff; p0=0; ex1=1; ea=1; /開中斷 speed=2010; while(1) if(scan_key1=1) & (scan_key2=0) / 正轉(zhuǎn) ground(step_in

27、dex); delay(speed); step_index+;/大于 7，從頭再來 if(step_index7) step_index=0; if(scan_key1=0)&(scan_key2=1) /反轉(zhuǎn) ground(step_index); delay(speed); step_index-; if(step_index0)/小于 0，從頭再來。 step_index=7; if(scan_key1=0&scan_key2=0) /停止 p0=0 xff; if(step1=1&step2=0) /加速 speed=speed-100;if(speed2500|speed=2500)/如果 小于了，就說明到餓低速，可以用停止按鍵停止。 speed=2500; /低速運行 /*/*延時子程序*/*void delay(ui time) /延時程序 for (count1=0;count1time;count1+)/此處可以用中斷進行準確定時。 for(count2=0;count23;count2+);/*/*按鍵處理程序*/*void key(void) interrupt 2 uc i