基于雙軸定位模塊FX2N20GM實(shí)驗(yàn)臺(tái)的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)畢業(yè)論文

1、青島農(nóng)業(yè)大學(xué) 畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)） 題 目：基于雙軸定位模塊fx2n-20gm實(shí)驗(yàn)臺(tái)的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)姓 名： 徐成龍 學(xué) 院： 青島農(nóng)業(yè)大學(xué)海都學(xué)院 專 業(yè)： 電氣工程及其自動(dòng)化 班 級(jí)： 2009.02 學(xué) 號(hào)： 200901053 指導(dǎo)教師： 劉立山 2013 年 6 月 9 日畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）誠(chéng)信聲明本人聲明：所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）是在導(dǎo)師細(xì)心指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作以及取得的研究成果，論文中引用他人的圖表、數(shù)據(jù)、文獻(xiàn)、資料均已作明確標(biāo)注，論文中的結(jié)論和成果均是本人獨(dú)立完成，真實(shí)可靠，絕不存在他人成果及已獲得青島農(nóng)業(yè)大學(xué)或其他各類教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或證書(shū)使用過(guò)的材料。在研究期間，與我一同工作的同志

2、對(duì)本研究所做的貢獻(xiàn)均在論文中作了明確的說(shuō)明并表示由衷的感謝。論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 日期： 2013 年 6 月 18日 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）版權(quán)使用授權(quán)書(shū)本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）作者同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門(mén)或機(jī)構(gòu)送交論文（設(shè)計(jì)）的復(fù)印件和電子版，允許論文（設(shè)計(jì)）被查閱和借閱。本人授權(quán)青島農(nóng)業(yè)大學(xué)可以將本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）。本人離校后發(fā)表或使用該畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）或與該論文（設(shè)計(jì)）直接相關(guān)的學(xué)術(shù)論文或成果時(shí)，單位署名為青島農(nóng)業(yè)大學(xué)。論文（設(shè)計(jì)）作者簽名： 日期： 年 月 日指 導(dǎo) 教 師 簽 名： 日期：

3、 年 月 日目 錄摘 要iabstractii第一章 緒論11.1 選題背景11.2 發(fā)展?fàn)顩r11.3 研究?jī)?nèi)容及目標(biāo)22 硬件介紹及硬件連接通訊42.1 威綸觸摸屏42.2 plc硬件介紹62.3 fx2n-20gm特殊功能單元82.4 驅(qū)動(dòng)放大器113 軟件編程部分163.1編程軟件簡(jiǎn)介163.2具體實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)184. 總結(jié)與展望25參考文獻(xiàn)26致謝27附錄28 基于雙軸定位模塊fx2n-20gm實(shí)驗(yàn)臺(tái)的實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)摘 要近年來(lái)越來(lái)越多的小型企業(yè)將采用經(jīng)濟(jì)、實(shí)用的plc運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制，以提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益和競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力?？删幊炭刂破鞯玫娇焖侔l(fā)展，例如在軌道交通、化工、電力電廠、油田、

4、煤礦、機(jī)床等各行各業(yè)都有著廣泛的應(yīng)用。三菱是以其豐富的產(chǎn)品型號(hào)和相對(duì)較低的價(jià)格而得到消費(fèi)者的青睞，加之三菱編程比較好入門(mén)，編程軟件的界面和程序操作設(shè)計(jì)也較符合人們的操作習(xí)慣和思維邏輯。本文介紹了基于雙軸定位模塊fx2n-20gm實(shí)驗(yàn)臺(tái)設(shè)計(jì)方案，旨在通過(guò)學(xué)習(xí)，掌握三菱運(yùn)動(dòng)控制單元fx2n-20gm的基本使用方法。為了實(shí)現(xiàn)fx2n-20gm運(yùn)動(dòng)控制的目的，實(shí)驗(yàn)室購(gòu)置了威綸人機(jī)界面、三菱fx2n可編程控制器、伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器及驅(qū)動(dòng)電機(jī)。本文將先介紹試驗(yàn)臺(tái)各個(gè)部分的硬件知識(shí)，然后介紹如何通過(guò)人機(jī)界面實(shí)現(xiàn)對(duì)控制的過(guò)程，觀察控制過(guò)程的有關(guān)參數(shù)，動(dòng)態(tài)顯示（動(dòng)畫(huà)）運(yùn)動(dòng)情況，即如何通過(guò)軟件編程控制fx2n-20g

5、m，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制。關(guān)鍵詞：威綸人機(jī)界面; 三菱plc; fx2n-20gm; 運(yùn)動(dòng)控制the experimental design based on the dual axle positioning fx2n-20gm experimentabstractin recent years, in order to improve the economic benefit of enterprise and competitiveness，more and more small businesses will use the economic and practical plc

6、 motion control products to the production process control。programmable controller get fast development。for example ，the rail transit industry, chemical industry, electric power, oil field, in coal mine, machine tools, and other industries are in a wide range of applications.mitsubishi is based on i

7、ts product model rich relatively low price to get the favour of consumers.in addition, the mitsubishi programming is better introduction.programming software interface and program operation design also called accord with asian operation habit and the logic thinking.this paper introduces the biaxial

8、positioning module based on fx2n-20gm test bench, a design scheme to study and get mitsubishi motion control unit fx2n-20gm of the basic method of use gm.in order to realize the fx2n-20gm motion control purpose,the laboratorys aaron bought human-machine interface, mitsubishi fx2n programmable contro

9、ller, servo motor driver and servo motor.this article will introduces each part of the test hardware knowledge in the first ,and then introduces how to realize the man-machine interface through control process, observe the related parameters of control process, dynamic display (animation display) mo

10、vement. mean than how to through software programming control fx2n-20gm, so as to achieve the control of the movement of the servo motor .keywords: wei aaron human-computer interface ;mitsubishi ;plc; fx2n-20gm; motion control第一章 緒論1.1 選題背景當(dāng)今社會(huì)高精度電氣系統(tǒng)和高性能自動(dòng)控制系統(tǒng)越來(lái)越普及?？删幊踢壿嬁刂破鞯氖褂每梢栽诤艽蟪潭壬鲜乖S多普通電氣控制系統(tǒng)難以解

11、決的問(wèn)題變得相對(duì)的簡(jiǎn)單一些，并增加自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。plc結(jié)合了微型計(jì)算機(jī)技術(shù)與傳統(tǒng)繼電器技術(shù)的有點(diǎn)，它即克服了傳統(tǒng)繼電器技術(shù)不可靠、高功耗的缺點(diǎn)，又兼顧了成本要素，成本遠(yuǎn)小于工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，大大地降低了工業(yè)控制的成本。近年來(lái)我國(guó)工業(yè)的自動(dòng)化程度有了明顯提高，特別是在運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。隨著市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的加劇及自動(dòng)化水平的不斷提高，越來(lái)越多的小型企業(yè)也將采用經(jīng)濟(jì)、實(shí)用的plc運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品對(duì)生產(chǎn)過(guò)程進(jìn)行控制，以提高企業(yè)的經(jīng)濟(jì)效益和競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力。可見(jiàn)，運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品有很大的應(yīng)用空間。三菱以其產(chǎn)品型號(hào)豐富、價(jià)格相對(duì)較低而得到消費(fèi)者的青睞。加之，三菱編程比較好入門(mén)，編程軟件的界面和程序操作設(shè)計(jì)也較符合人們的操作習(xí)

12、慣和邏輯思維。我國(guó)中小型工業(yè)企業(yè)眾多，三菱為這些中小型企業(yè)提供的不僅是合適的價(jià)格，更有豐富的控制功能。三菱fx2n系列是fx系列中最先進(jìn)的產(chǎn)品，具有運(yùn)算速度快及擴(kuò)展模塊功能豐富的特點(diǎn)。可以用于多個(gè)基本組件間的連接，具有出色的模擬控制和定位控制等功能。1.2 發(fā)展?fàn)顩r國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀：我國(guó)工業(yè)的自動(dòng)化水平較前些年已經(jīng)有了顯著提高，很多中小企業(yè)出于生產(chǎn)效率和成本的考慮，開(kāi)始應(yīng)用自動(dòng)化程度較高的生產(chǎn)線，plc以其較高的可靠性及其合適的價(jià)格成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)線上的不二之選。但是我們也應(yīng)該看到我們國(guó)家在plc方面的不足之處，我們國(guó)家在plc的研發(fā)方面處于明顯的落后地位，而且外國(guó)人開(kāi)發(fā)的plc工具有些不符合中國(guó)人

13、的邏輯思維，這導(dǎo)致了plc的普及受阻，影響到了我國(guó)工業(yè)現(xiàn)代化的進(jìn)程。鑒于此國(guó)情，我國(guó)應(yīng)該重視科技的研發(fā)、創(chuàng)新，打造屬于我們自己的品牌。每個(gè)大學(xué)生也應(yīng)該積極的為推動(dòng)國(guó)家的工業(yè)化進(jìn)程做出自己的貢獻(xiàn)。我國(guó)很多大中型企業(yè)已經(jīng)使用了先進(jìn)的plc控制系統(tǒng)對(duì)生產(chǎn)線進(jìn)行指定控制，但依然有很多小型企業(yè)處于落后狀態(tài)，這不僅取決于plc生產(chǎn)線本身的成本，還取決于這些小企業(yè)有沒(méi)有能力購(gòu)買(mǎi)其技術(shù)支持。目前的現(xiàn)狀是，plc生產(chǎn)線的維護(hù)大多數(shù)只能依靠plc的生產(chǎn)商，這樣就給小企業(yè)引進(jìn)現(xiàn)代化的生產(chǎn)線帶來(lái)了諸多不便。隨著競(jìng)爭(zhēng)的日益加劇，生產(chǎn)效率的提高無(wú)疑是至關(guān)重要的，引入先進(jìn)的現(xiàn)代化生產(chǎn)線是當(dāng)務(wù)之急，這就需要大量的智力支持。因

14、此，對(duì)小型plc自動(dòng)控制系統(tǒng)的研究課題是有著廣泛的實(shí)際意義的。中國(guó)plc市場(chǎng)主要廠商為siemens、mitsubishi、omron、rockwell、schneider、ge-fanuc等國(guó)際大公司，歐美公司在大、中型plc領(lǐng)域占有絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，可編程控制控制器技術(shù)在發(fā)達(dá)國(guó)家（例如美國(guó)）已經(jīng)進(jìn)入快速發(fā)展的階段，由于有強(qiáng)勁市場(chǎng)需求的工業(yè)自動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展迅速、應(yīng)用廣泛，近年來(lái)隨著運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的不斷進(jìn)步和完善，可編程控制器作為一個(gè)獨(dú)立的工業(yè)自動(dòng)化控制類產(chǎn)品已經(jīng)被越來(lái)越多的產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域接受并且它已經(jīng)達(dá)到一個(gè)引人矚目的市場(chǎng)規(guī)模。日本公司在小型plc領(lǐng)域占據(jù)十分重要的位置，韓國(guó)和中國(guó)臺(tái)灣的公司在小型plc領(lǐng)域

15、也有一定市場(chǎng)份額，中國(guó)大陸plc廠商的市場(chǎng)份額幾乎可以忽略。出于對(duì)這種現(xiàn)狀的考慮，國(guó)家已經(jīng)出臺(tái)工業(yè)現(xiàn)代化、農(nóng)業(yè)機(jī)械化等相關(guān)政策，為發(fā)展plc業(yè)務(wù)提供了難得的歷史機(jī)遇。因此，作為一名工科大學(xué)生熟練掌握plc控制系統(tǒng)的原理，并具備一定的plc控制程序的編程能力，是一項(xiàng)極具潛力的技能。我國(guó)當(dāng)前經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展，已經(jīng)一躍成為世界第二大經(jīng)濟(jì)體，市場(chǎng)對(duì)新設(shè)備、新技術(shù)的需求越來(lái)越大。另外，由于市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的壓力，要求運(yùn)動(dòng)控制設(shè)備向開(kāi)放式方向發(fā)展，在這樣的形勢(shì)下我國(guó)可以抓住這一機(jī)遇，加大技術(shù)投資，培養(yǎng)科技人才，研制出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的、高可靠性的可編程控制器產(chǎn)品。1.3 研究?jī)?nèi)容及目標(biāo)1.3.1研究?jī)?nèi)容目前，市面上有

16、關(guān)三菱plc運(yùn)動(dòng)控制模塊的資料少之又少，給我們的學(xué)習(xí)帶來(lái)了很多麻煩。通過(guò)學(xué)習(xí)，我已經(jīng)初步掌握了一些簡(jiǎn)單的運(yùn)動(dòng)控制方面的知識(shí)，并將其總結(jié)為此文，希望此文能給大家?guī)?lái)方便。研究?jī)?nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面：-威綸觸摸屏的使用-fx2n的使用-運(yùn)動(dòng)控制模塊的編程使用方法-伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)置方法1.3.2 研究目標(biāo)-能夠通過(guò)威綸觸摸屏控制plc的運(yùn)行-能夠?qū)崿F(xiàn)plc與定位模塊fx2n-20gm的通訊-能夠?qū)崿F(xiàn)fx2n-20gm與伺服驅(qū)動(dòng)器的通訊-能夠運(yùn)用實(shí)驗(yàn)臺(tái)實(shí)現(xiàn)一些運(yùn)動(dòng)控制第二章 硬件介紹及硬件連接通訊2.1 威綸觸摸屏2.1.1 產(chǎn)品系列介紹weinview新一代嵌入式工業(yè)人機(jī)界面有mt8000和mt6

17、000系列。通過(guò)采用不同的cpu ，可分為t 系列、i 系列和x 系列。他們的區(qū)別主要是：t 系列采用200mhz 32 bit risc （精簡(jiǎn)指令集）cpu，32m 內(nèi)存；i 系列采用400mhz 32 bit risc cpu ，128m 內(nèi)存；而x 系列采用500mhz 32 bit cisc （復(fù)雜指令集）cpu ，256m 內(nèi)存。由此可以看出i 系列和x 系列采用了更快的cpu 和更大的內(nèi)存，從而運(yùn)行速度更快。而這三個(gè)系列里面，根據(jù)接口配置的不同，又可以分為mt6000系列通用型產(chǎn)品、mt8000系列網(wǎng)絡(luò)型產(chǎn)品和mt8000系列專業(yè)型產(chǎn)品。mt6000系列通用型產(chǎn)品沒(méi)有配備以太網(wǎng)口

18、，mt8000系列網(wǎng)絡(luò)型產(chǎn)品配備有以太網(wǎng)口，而mt8000x系列我們稱之為專業(yè)型產(chǎn)品，除了配備以太網(wǎng)口外，還配置有音頻輸出口等。weinview hmi的命名規(guī)則如圖2-1所示。圖2-1 weinview hmi的命名規(guī)則例如，我們的實(shí)驗(yàn)臺(tái)使用的是mt6070ih威綸觸摸屏，表明是6000系列，7寸lcd觸摸屏，i系列。2.1.2 mt6070ih威綸觸摸屏u產(chǎn)品介紹mt6000ih是威綸開(kāi)發(fā)的新一代產(chǎn)品，采用16：9的寬屏設(shè)計(jì)；400mhz cpu，128mb內(nèi)存配置，與目前市場(chǎng)上的200mhz cpu相比較，反應(yīng)速度、通訊速度、下載速度都有大幅度提高。u規(guī)格說(shuō)明外殼材料：工業(yè)塑料顯示器：7

19、寸 800480 65536色 tft lcdcpu:32bit risc 400mhz內(nèi)存（dram）：64mb ddr2 on board存儲(chǔ)空間：128mb flash memory on board通訊界面：三組異步串行通訊端口：com1:rs-232/rs-485 2w/4w,com2:rs-232,com3:rs-232/rs-485 2wusb1.0 hostusb2.0 high speed device萬(wàn)年歷：內(nèi)建電源輸入：2420%vdc ,250ma24vdcu端口功能簡(jiǎn)介觸摸屏采用的電源是24v直流電源，內(nèi)建電源隔離保護(hù)器。在與plc的連接上，com端口提供了rs-23

20、2 /rs-485多種連接標(biāo)準(zhǔn)，從而實(shí)現(xiàn)觸摸屏對(duì)plc的控制。usb1.0或usb2.0端口、以太網(wǎng)（有的設(shè)備只有兩者之一，并且使用以太網(wǎng)還需要設(shè)置威綸觸摸屏的ip地址）端口用于連接pc機(jī)，pc機(jī)上的威綸觸摸屏編程軟件easybuider8000可以通過(guò)usb或以太網(wǎng)網(wǎng)線將事先編輯好的程序下載到威綸觸摸屏。2.2 plc硬件介紹 2.2.1 plc的組成及各部分的功能plc的種類很多，不同的種類的plc的結(jié)構(gòu)各不相同，但是其基本的組成都是一樣的。他們都有cpu，其功能的實(shí)現(xiàn)不僅僅要靠硬件而且還要靠軟件，可以說(shuō)可編程控制器plc就是一臺(tái)縮小版的工控機(jī)。plc的硬件基本結(jié)構(gòu)如圖2-2所示圖2-2

21、plc的硬件基本結(jié)構(gòu)plc的基本組成由cpu、存儲(chǔ)器、i/o接口、通訊接口、擴(kuò)展接口、總線及電源組成。對(duì)于整體式的可編程控制器，這些單元都是被封裝到一個(gè)主機(jī)內(nèi)的。主機(jī)內(nèi)的各個(gè)單元靠總線實(shí)現(xiàn)連接。下面分別介紹可編程控制器的各個(gè)組成部分的作用。1.中央處理單元（cpu） plc選用的cpu通常有三種：通用微處理器（例如：8086）、單片機(jī)、位片式微處理器。小型的plc多采用單片機(jī)作為中央處理單元，中型的多為通用微處理器，大型的多選用功能強(qiáng)大的位片式微處理器。作為plc的大腦cpu協(xié)調(diào)各個(gè)單元進(jìn)行工作，從而實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)控制功能。cpu的具體功能如下： 進(jìn)行運(yùn)算處理，執(zhí)行監(jiān)控程序和用戶程序。 以掃描的工作

22、方式接收數(shù)據(jù)，并存入相應(yīng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。 響應(yīng)外部設(shè)備。2.存儲(chǔ)器plc的存儲(chǔ)器可分為兩種：系統(tǒng)存儲(chǔ)器（eprom）和用戶存儲(chǔ)器（ram）。系統(tǒng)存儲(chǔ)器內(nèi)的內(nèi)容出場(chǎng)的時(shí)候已經(jīng)確定，用戶不能更改。用戶存儲(chǔ)器的作用則是用來(lái)存儲(chǔ)用戶編輯好的應(yīng)用程序。3. i/o接口工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)產(chǎn)生的型號(hào)是多種多樣的，而可編程控制器的能夠處理的信號(hào)是標(biāo)準(zhǔn)電平ttl（ttl電平信號(hào)被利用的最多是因?yàn)橥ǔ?shù)據(jù)表示采用二進(jìn)制規(guī)定，+5v等價(jià)于邏輯“1”，0v等價(jià)于邏輯“0”。但是由于ttl功耗大等缺點(diǎn)，正逐漸被cmos電路取代。）信號(hào)。這樣就需要專用的i/o接口進(jìn)行電平的轉(zhuǎn)換。通訊接口采用標(biāo)準(zhǔn)接口，用于實(shí)現(xiàn)與編程器、寫(xiě)入器、上位機(jī)

23、、打印機(jī)、人機(jī)界面及其它plc的連接接口。例如：三菱fx2n的通訊接口使用的是rs-485/rs232。4.擴(kuò)展接口用于實(shí)現(xiàn)功能的擴(kuò)展，例如：用于主機(jī)連接運(yùn)動(dòng)控制單元、通訊單元、d/a單元等。5.電源多為24v直流電源。6.總線總線分為：地址總線、數(shù)據(jù)總線及控制總線。用于連接主機(jī)內(nèi)的各個(gè)功能模塊，實(shí)現(xiàn)它們間的通訊。2.2.2 三菱fx2n系列plcfx2n系列plc為小型plc，控制規(guī)模為16256點(diǎn)，基本單元為16/32/48/64/80/128點(diǎn)（我們的實(shí)驗(yàn)臺(tái)使用的是48點(diǎn)的fx2n-48mt），具有高速、高功能等基本性能，因此適用于普通順控的廣泛領(lǐng)域。表1是fx2n系列plc各種單元、模

24、塊的簡(jiǎn)介。表1 fx2n系列plc各種單元、模塊的簡(jiǎn)介種類內(nèi)容連接內(nèi)容1. 基本單元內(nèi)置有cpu、電源、輸入輸出、程序內(nèi)存可連接各種擴(kuò)展設(shè)備2.擴(kuò)展單元內(nèi)置單元的輸入輸出擴(kuò)展，附帶連接電纜輸入輸出點(diǎn)數(shù)最大為256點(diǎn)，（特殊擴(kuò)展最多8臺(tái)）3.擴(kuò)展模塊從基本單元、擴(kuò)展單元獲取電源供給的輸入輸出擴(kuò)展，附帶連接電纜4.特殊單元內(nèi)置單元的輸入輸出擴(kuò)展，附帶連接電纜5.特殊模塊從基本單元、擴(kuò)展單元獲取電源供給的輸入輸出擴(kuò)展，附帶連接電纜6.功能擴(kuò)展版可內(nèi)置于plc中，用于功能擴(kuò)展的設(shè)備，不占用輸入輸出點(diǎn)數(shù)只可安裝一塊，并且除fx2n-cnv-bd外，不可與特殊適配器合用7.特殊適配器從基本單元獲取電源供給

25、的特殊控制用擴(kuò)展。內(nèi)置連接電纜，不占用輸入輸出通過(guò)fx2n-cnv-bd功能擴(kuò)展板，可連接一臺(tái)8.存儲(chǔ)盒eeprom、eprom、ram最多16000步，如果安裝擴(kuò)展存儲(chǔ)器則可以增加變頻器控制功能等可內(nèi)置一臺(tái)，可與功能擴(kuò)展板合用2.3 fx2n-20gm特殊功能單元2.3.1 fx2n-20gm的結(jié)構(gòu)組成u特殊功能單元fx2n-20gm的尺寸如圖2-3所示圖2-3 fx2n-20gm的尺寸u定位單元各部分名稱如圖2-4所示圖2-4 定位單元各部分名稱ufx2n-20gm運(yùn)行指示燈如表2所示表2 fx2n-20gm運(yùn)行指示燈led名稱內(nèi)容power電源供電時(shí)，led燈亮，若不亮檢查電源電壓和電流

26、。redy-x當(dāng)就受到x軸驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，led亮。當(dāng)脈沖輸出或出現(xiàn)故障時(shí)，led燈滅。redy-y當(dāng)就受到y(tǒng)軸驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，led亮。當(dāng)脈沖輸出或出現(xiàn)故障時(shí)，led燈滅。error-x當(dāng)x軸的定位驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)，led燈亮（紅色）或者閃爍。error-y當(dāng)y軸的定位驅(qū)動(dòng)器發(fā)生故障時(shí)，led燈亮（紅色）或者閃爍bayy當(dāng)電池電壓下降時(shí)，led燈亮。cpu-ecpu故障。不相容的系統(tǒng)配置，噪聲過(guò)大等。圖2-5 定位單元開(kāi)關(guān)選擇手動(dòng)操作時(shí)把此開(kāi)關(guān)打到“manu”，自動(dòng)操作是則打到“auto”。寫(xiě)程序或設(shè)定參數(shù)時(shí)，選擇手動(dòng)模式。在手動(dòng)模式下，定位程序和子程序都是停止運(yùn)行的，但是電動(dòng)任然可以使用。在自動(dòng)操

27、作狀態(tài)下，當(dāng)開(kāi)關(guān)從“auto”切換到“manu”時(shí)，定位控制單元執(zhí)行當(dāng)前操作后進(jìn)入結(jié)束（end）指令。2.3.1 fx2n-20gm與plc基本單元的連接用plc連接電纜fx2n-gm-5ec或fx2n-gm-65ec來(lái)連接plc基本單元與點(diǎn)位控制單元，如圖2-6所示。圖2-6 plc基本單元與點(diǎn)位控制單元連接示意圖u當(dāng)單獨(dú)使用fx2n-20gm時(shí)fx2n-20gm配有電源、cpu、i/o輸入輸出，它也能獨(dú)立運(yùn)行。fx2n-20gm配有8個(gè)輸入點(diǎn)（x00到x07）和8個(gè)輸出點(diǎn)（y00到y(tǒng)07）作為通用用途。如果i/o點(diǎn)數(shù)不足，fx2n系列的plc擴(kuò)展模塊（不可以是繼電器輸出型，fx2n-20g

28、m可連接到晶體管輸出型或三段雙向可控硅開(kāi)關(guān)元件輸出型fx2n系列plc上）可作為fx2n-20gm的i/o擴(kuò)展連接其上。fx2n-20gm有16個(gè)i/o點(diǎn)，還可以擴(kuò)展48個(gè)i/o點(diǎn)。u當(dāng)連接fx2n-20gm到可編程控制器上時(shí)fx2n-20gm可與fx2n/fx2nc系列的plc連在一起使用，這樣，fx2n-20gm被看作plc的一個(gè)專用單元。fx2n系列plc最多連接8個(gè)fx2n-20gm或其它的專用單元，例如：模擬量i/o和高速計(jì)數(shù)器等。fx2nc最多連接4個(gè)。當(dāng)fx2n-20gm連接到plc上時(shí)，fx2n-20gm被當(dāng)作是plc的專用單元，從離plc最近的算起，專用單元編號(hào)0到7(此編號(hào)

29、在from/to指令中使用，以后將會(huì)講到）被自動(dòng)的分配到連接的專用單元。fx2n-20gm的i/o連接器如圖2-7所示圖2-7 fx2n-20gm的i/o連接器2.4 驅(qū)動(dòng)放大器2.4.1 驅(qū)動(dòng)放大器的結(jié)構(gòu)組成u型號(hào)名稱的構(gòu)成如圖2-8所示圖2-8型號(hào)名稱的構(gòu)成2.4.2伺服電機(jī)系統(tǒng)的構(gòu)成使用伺服電機(jī)，首先要了解伺服電機(jī)的定義和結(jié)構(gòu)。伺服的意思就是跟隨的意思，伺服電機(jī)就是希望電機(jī)依照指令做位置、速度、或轉(zhuǎn)矩的跟隨控制。圖2-9線內(nèi)為伺服電機(jī)系統(tǒng)，分為伺服驅(qū)動(dòng)及伺服電機(jī)兩個(gè)部分。小型交流電機(jī)一般采用永磁同步電機(jī)作為動(dòng)力源。也有采用直流電機(jī)作為動(dòng)力源的伺服電機(jī)。但目前已較少應(yīng)用。早起由于直流電機(jī)的

30、轉(zhuǎn)矩特性比交流電機(jī)的好，因此采用直流電機(jī)。由于現(xiàn)代變頻技術(shù)的發(fā)展，交流電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性已接近直流電機(jī)，而且直流電機(jī)又存在不易保養(yǎng)的缺點(diǎn)，所以直流電機(jī)逐漸被交流電機(jī)所取代。圖2-9 伺服系統(tǒng)的構(gòu)成(1)伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)必須有驅(qū)動(dòng)器才能旋轉(zhuǎn)，因此市面上所稱伺服電機(jī)包含伺服驅(qū)動(dòng)器。一組伺服電機(jī)由電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器組成，由制造廠家將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器匹配到最佳狀態(tài)，用戶最好不要隨意搭配。通用交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器依據(jù)控制方法，一般分為三種：p(位置伺服），v（速度伺服），t（轉(zhuǎn)矩伺服）。較為通用的方法為p和v。伺服驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)之間要是型號(hào)匹配，就不需要考慮控制模式；相對(duì)的，伺服控制器必須配合伺服驅(qū)動(dòng)器，一般小型plc

31、控制器較常采用p（位置伺服）控制模塊，中型的或者是大型的或是專用的才有v速度控制模塊。(2)編碼器為了達(dá)到伺服的目的，在電機(jī)輸出軸同軸上安裝編碼器（enconder）。電機(jī)與編碼器為同軸旋轉(zhuǎn)，電機(jī)一圈編碼器也跟著一圈，轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)將編碼器產(chǎn)生的信號(hào)送回驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)編碼信號(hào)判斷伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)向、位置是否正確，并且根據(jù)這些調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器輸出頻率及電流的大小。也可以采用角傳感器（resolver）的元件，但其目的是相同的，對(duì)用戶而言無(wú)差異。編碼器反饋的信號(hào)的a相與b相相位相差90。每組脈沖可以分解為a,b兩個(gè)前緣和c,d兩個(gè)后緣微分脈沖，合計(jì)為4倍的單項(xiàng)脈沖。如圖2-10所示圖2-10 編碼器反饋

32、的信號(hào)我們看到的伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速或位置的分辨率就是由編碼器每圈的a相或者是b相脈沖數(shù)量的4倍決定的。編碼器反饋的脈沖信號(hào)還有z相，或者是c相、零相脈沖。電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生一個(gè)脈沖，主要用于伺服電機(jī)原點(diǎn)復(fù)位的參考定位。第三章 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)3.1編程軟件簡(jiǎn)介3.1.1 easybuilder8000weinview hmi 組態(tài)軟件 easybuilder8000（簡(jiǎn)稱 eb8000，后同）是臺(tái)灣威綸科技公司開(kāi)發(fā)的新一代人機(jī)界面軟件，適用于本公司 mt8000和 mt6000系列所有型號(hào)的產(chǎn)品。軟件特點(diǎn)如下：1.支持65536色顯。2.支持windows操作系統(tǒng)平臺(tái)所有矢量字體。3.支持gif，bmp，jp

33、g圖片格式。4.兼容easybuilder500的畫(huà)面程序。5.支持usb設(shè)備，譬如usb鼠標(biāo)、u盤(pán)、usb打印機(jī)、usb鍵盤(pán)等。6.支持故障報(bào)警、歷史數(shù)據(jù)等，可以保存到sd卡或者u盤(pán)里面，并且可轉(zhuǎn)換成excel文件。7.支持u盤(pán)、usb線和以太網(wǎng)等不同方式程序進(jìn)行上下載8.支持配方功能，并且可以使用u盤(pán)等來(lái)保存和更新配方，容量更大9.支持三組串口同時(shí)連接不同協(xié)議的設(shè)備，應(yīng)用更加靈活方便。支持市場(chǎng)上絕大多數(shù)的 plc 和控制器、伺服、變頻器、溫控表等，我們也可以為您特殊的控制器開(kāi)發(fā)驅(qū)動(dòng)程序。10.支持離線模擬和在線模擬功能，極大的方便了程序的調(diào)試。11.強(qiáng)大的宏指令功能，除了常用的邏輯判斷、四

34、則運(yùn)算等功能外，還可以進(jìn)行開(kāi)平方、開(kāi)三次方、三角函數(shù)、反三角函數(shù)運(yùn)行。也可以編寫(xiě)通訊程序，與非標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議的設(shè)備實(shí)現(xiàn)通訊連接。12.強(qiáng)大的以太網(wǎng)通訊功能，除了可以實(shí)現(xiàn)hmi之間的聯(lián)網(wǎng)外，還可以與帶以太網(wǎng)口的plc等控制器通訊。13.支持vnc（虛擬網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)）功能。只要任何有網(wǎng)絡(luò)的地方，在ie瀏覽器里面輸入需要的ip地址和密碼，即可監(jiān)視現(xiàn)場(chǎng)的hmi和機(jī)器的運(yùn)行情況。14.支持視頻播放功能（mt8000x系列機(jī)器支持此功能） 。只要您錄入需要的視頻文件并在hmi上來(lái)播放，讓操作人員能夠輕松的學(xué)會(huì)機(jī)器的操作。3.1.2 gx developerplc的程序輸入是通過(guò)手持編程器、專用編程器或計(jì)算機(jī)完成的

35、。手持編程器體積小，攜帶方便，在現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)具有明顯的優(yōu)越性，但在程序輸入或閱讀理解分析時(shí)，就比較繁瑣。專用編程器功能強(qiáng)，可視化程度高，使用也很方便，但其價(jià)格高，通用性差。近年來(lái)，計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展迅速，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行plc的編程、通訊更具優(yōu)勢(shì)，計(jì)算機(jī)除可進(jìn)行plc的編程外，還可以作為一般計(jì)算機(jī)的用途，兼容性好，利用率高。因此采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行plc的編程已成為一種趨勢(shì)。gx developer是三菱可編程控制器的編程軟件。適用于三菱全系列plc。支持指令表、梯形圖、sfc、st及fb、label語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)，網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定，可進(jìn)行程序的在線更改、監(jiān)控及調(diào)試。gx developer的特點(diǎn)：1.軟件的共通

36、化 gx developer能夠制作q系列，qna系列，a系列（包括運(yùn)動(dòng)控制（scpu）,fx系列的數(shù)據(jù)。 2.充分利用windows的特點(diǎn)，使操作性飛躍上升并能夠?qū)xcel,word等作成的說(shuō)明數(shù)據(jù)進(jìn)行復(fù)制，粘貼，并有效利用。3 .程序的標(biāo)準(zhǔn)化。4 .能夠簡(jiǎn)單設(shè)定和其他站點(diǎn)的鏈接 由于連接對(duì)象的指定被圖形化而構(gòu)筑成復(fù)雜的系統(tǒng)的情況下也能夠簡(jiǎn)單的設(shè)定。 5.豐富的調(diào)試功能：(1)由于運(yùn)用了梯形圖邏輯測(cè)試功能，能夠更加簡(jiǎn)單的進(jìn)行調(diào)試作業(yè)。(2)在幫助中有cpu錯(cuò)誤，特殊繼電器/特殊寄存器的說(shuō)明，所以對(duì)于在線中發(fā)生錯(cuò)誤，或者是程序制作中想知道特殊繼電器/特殊寄存器的內(nèi)容的情況下提供非常大的便利。

37、(3)數(shù)據(jù)制作中發(fā)生錯(cuò)誤況時(shí)，會(huì)顯示是什么原因或是顯示消息，所以數(shù)據(jù)制作的時(shí)間能夠大幅度縮短。3.1.3 fxvps-efxvps-e是三菱fx2n-20gm定位模塊的編程軟件。用可視化更強(qiáng)的流程圖來(lái)表示fx2n-20gm的編程語(yǔ)言code指令，不僅使得編程變得更加簡(jiǎn)單，而且使所編寫(xiě)的指令更易讀。3.2具體實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)3.2.1 初等入門(mén)實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.通過(guò)實(shí)驗(yàn)了解雙軸定位單元特殊輔助繼電器的功能。2.學(xué)習(xí)并且掌握觸摸屏、三菱plc、雙軸定位單元的編程、編譯、下載方式等。二、原理說(shuō)明雙軸定位單元fx2n-20gm的運(yùn)行需要相應(yīng)的程序，這些程序的啟動(dòng)與停止是由定位單元內(nèi)部的特殊輔助繼電器控制的。

38、例如：m9000、m9016、m9112分別是x軸、y軸、子任務(wù)的開(kāi)始命令，m9001、m9017、m9113分別是x軸、y軸、子任務(wù)的停止命令。當(dāng)然，特殊輔助繼電器還有很多，這里就不再一一介紹，用到時(shí)再說(shuō)。三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備威綸觸摸屏、三菱fx2n可編程控制器、fx2n-20gm、mr-j2s-40a驅(qū)動(dòng)器、三菱交流伺服電機(jī)以及實(shí)驗(yàn)臺(tái)。四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1.了解試驗(yàn)臺(tái)，并用相應(yīng)的軟件編寫(xiě)程序，實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的預(yù)期控制。2.用威綸觸摸屏編寫(xiě)控制界面，放置相應(yīng)的按鈕，用這些按鈕控制plc。3.用gx developer編寫(xiě)與上一步在威綸人機(jī)界面安放的按鈕相對(duì)應(yīng)的梯形圖程序。這時(shí)要注意from/to指令是32位

39、的還是16位的。4.編寫(xiě)一個(gè)簡(jiǎn)單的控制fx2n-20gm運(yùn)行的程序。例如：從（0，0）點(diǎn)定位到（0，2000）的程序。五、參數(shù)設(shè)置1.使用觸摸屏編程軟件eb8000時(shí)，要進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，例如選擇正確的觸摸屏型號(hào)、正確的plc類型及通訊協(xié)議等。圖3-1 eb8000參數(shù)設(shè)置打開(kāi)菜單欄的“編輯”“系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置”進(jìn)入上圖進(jìn)行系統(tǒng)參數(shù)的設(shè)置。2.三菱plc的參數(shù)保持默認(rèn)的即可，如沒(méi)特殊要求就不用設(shè)置。3.fx2n-20gm編程軟件fxvps-e的參數(shù)設(shè)置分為3種，分別是：系統(tǒng)參數(shù)、i/o參數(shù)、定位參數(shù)。這些參數(shù)的設(shè)置比較復(fù)雜，詳細(xì)情況請(qǐng)見(jiàn)附錄2。六、實(shí)驗(yàn)程序見(jiàn)附錄3。七、實(shí)驗(yàn)結(jié)果3.2.2 點(diǎn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)

40、一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.進(jìn)一步了解定位控制單元特殊輔助繼電器的功能，掌握其是如何實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)控制的。2.通過(guò)改變定位控制單元的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)x軸與y軸在不同轉(zhuǎn)速下移動(dòng)。二、原理說(shuō)明1.伺服電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)控制也是通過(guò)雙軸定位控制單元fx2n-20gm內(nèi)的特殊輔助繼電器實(shí)現(xiàn)的。m9005和m9021分別控制著x軸、y軸的正向電動(dòng)，m9006和m9022分別控制了x軸、y軸的反向電動(dòng)。并且點(diǎn)動(dòng)控制的運(yùn)行，不需要在程序開(kāi)始的條件下。也就是說(shuō)，不論是有沒(méi)有執(zhí)行“開(kāi)始”命令，或者是否已經(jīng)執(zhí)行了“停止”命令，點(diǎn)動(dòng)指令都是有效的。并且，點(diǎn)動(dòng)指令在手動(dòng)模式下也是有效的。2.進(jìn)入如圖3-2所示窗口設(shè)置點(diǎn)動(dòng)速度，從而實(shí)現(xiàn)不同的電動(dòng)速度

41、。圖3-2 點(diǎn)動(dòng)速度的設(shè)置三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備威綸人機(jī)界面ht6070ih，三菱可編程控制器fx2n，運(yùn)動(dòng)控制單元fx2n-20gm，伺服驅(qū)動(dòng)器mr-j2s-40a,交流伺服電機(jī)。四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1.用eb8000軟件制作點(diǎn)動(dòng)控制按鈕，并調(diào)試下載。2.gx編寫(xiě)梯形圖程序，用于實(shí)現(xiàn)plc與定位控制單元的數(shù)據(jù)交換。3.編寫(xiě)相應(yīng)的定位控制程序，實(shí)現(xiàn)最終的定位控制功能。五、實(shí)驗(yàn)程序見(jiàn)附錄4。六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果3.2.3 控制伺服電機(jī)畫(huà)花邊的實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.通過(guò)實(shí)驗(yàn)了解雙軸定位單元特殊輔助繼電器的功能。2.會(huì)使用威綸觸摸屏“數(shù)值顯示”按鈕顯示當(dāng)前的位置。3.控制伺服電機(jī)完成預(yù)定的花邊繪制。二、實(shí)驗(yàn)程序見(jiàn)附錄5。三、程

42、序說(shuō)明1.首先要介紹的是我們的威綸觸摸屏的程序，觸摸屏上顯示的“當(dāng)前位置”區(qū)域分別顯示了x、y軸的當(dāng)前位置（沒(méi)有進(jìn)行單位的換算，至于單位的換算我們會(huì)在以后的程序中涉及到），使用的是“數(shù)值顯示”元件?！皵?shù)值顯示”元件的參數(shù)可以設(shè)置界面可以通過(guò)雙擊元件按鈕進(jìn)入，進(jìn)入到元件設(shè)置窗口時(shí)會(huì)看到“讀取地址”的選項(xiàng)，該地址直接可以使用三菱fx2n的地址，只要當(dāng)初設(shè)置“系統(tǒng)參數(shù)設(shè)置”的時(shí)候選對(duì)plc的種類就能直接使用，很方便。然后就點(diǎn)擊“數(shù)值格式”按鈕，在這里面可以選擇顯示數(shù)據(jù)的類型，例如我們的程序中選擇的是32-bit signed，這樣就能顯示范圍是0232的數(shù)據(jù)，并且是有符號(hào)的。圖3-3是與“數(shù)值顯示”

43、元件相對(duì)應(yīng)的梯形圖程序，dfrom的意思是傳輸?shù)氖?2bit的數(shù)據(jù)，k0表示的是單元號(hào)數(shù)，k9004（超過(guò)100的都是數(shù)據(jù)寄存器）表示的是bfm號(hào)數(shù)，d0是與plc和觸摸屏相對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器，k1表示一次傳輸一個(gè)字的數(shù)據(jù)。圖3-3 “數(shù)值顯示”元件相對(duì)應(yīng)的梯形圖程序然后就是“當(dāng)前速度”的設(shè)置，元件使用的是“數(shù)值輸入”按鈕，地址選擇的是d20,與接下來(lái)的梯形圖程序保持一致。然后是“開(kāi)始”、“停止”、“上、下、左、右”四個(gè)點(diǎn)動(dòng)建的設(shè)置，這些參數(shù)的設(shè)置要根據(jù)定位控制單元的特殊輔助繼電器來(lái)設(shè)置，例如本程序中使用的to指令傳輸?shù)臄?shù)據(jù)是從plc的m10m25傳輸?shù)降谝粋€(gè)定位單元的20號(hào)bfm中,圖3-4的

44、梯形圖程序中的k0表示的是單元號(hào)數(shù)，k20表示的是bfm號(hào)數(shù)，k4m10表示的是從m10m25，k1表示一次傳輸一個(gè)字的數(shù)據(jù)。圖3-4 to指令梯形圖示例2.下面介紹一下梯形圖程序。梯形圖的程序中主要講的一個(gè)問(wèn)題就是怎么通過(guò)from/to指令和定位控制單元通訊，from/to指令配合定位單元使用時(shí)要注意什么。定位單元的通用/文件寄存器默認(rèn)是32位的，當(dāng)需要使用的是16位的from/to指令的時(shí)候，定位控制單元的特殊輔助繼電器m9014應(yīng)該是接通的。這時(shí)所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)才是16位的。還有就是，x軸的bfm號(hào)是20，y軸的bfm號(hào)是21，k20中的k代表10進(jìn)制。并且，在x軸、y軸聯(lián)動(dòng)的系統(tǒng)中“開(kāi)始”

45、和“停止”也是聯(lián)動(dòng)的。但是，x、y軸的正、反轉(zhuǎn)不是聯(lián)動(dòng)的，有分別與之對(duì)應(yīng)的特殊輔助繼電器。3.最后，是code指令說(shuō)明。code指令是雙軸定位模塊fx2n-20gm專用的編程指令，可以直接在軟件fxvps-e的“program in text”程序框使用code指令來(lái)寫(xiě)程序，或者是用流程圖的形式來(lái)編寫(xiě)程序，它們最終實(shí)現(xiàn)的結(jié)果是相同的。用戶可以根據(jù)自己偏好選擇哪一種方式來(lái)編程。code指令程序格式如圖3-5所示圖3-5 code指令程序格式（1）行號(hào)每一條指令都指派了行號(hào)(從no到n9999)，這樣就能容易地把指令字隔離開(kāi)來(lái)。首行號(hào)從外部單元輸入，然后，每次輸入分隔符(;)時(shí)，下一個(gè)行號(hào)就會(huì)自動(dòng)

46、賦給下一條指令。通過(guò)使用行號(hào)來(lái)讀入指令。任何四位或以下的數(shù)字都可以用作首行號(hào)，相同的行號(hào)可以分配給程序號(hào)(參見(jiàn)下頁(yè))不一樣的其他程序，首行號(hào)不一定必須為“n0000 。程序的容量是由步數(shù)控制的。每一行使用的步數(shù)根據(jù)指令字的不同而變化，行號(hào)不包括在步數(shù)內(nèi)。（2）程序號(hào)程序號(hào)被賦給每一個(gè)定位程序，操作不同的程序，所分配的程序號(hào)也不相同。程序號(hào)上附有符號(hào)“0。程序號(hào)的格式分成2軸同步操作格式(用于fx2n-20gm), 2軸獨(dú)立操作格式(當(dāng)用在fx2n-10gm上時(shí)，為1軸操作)和子任務(wù)格式。圖3-6 程序類型與程序號(hào)和m代碼的對(duì)應(yīng)關(guān)系示意圖從圖3-6可以看出，不同的程序類型，其程序號(hào)和指令結(jié)束的m

47、代碼是不同的，例如雙軸同步（聯(lián)動(dòng)）的程序號(hào)是00，指令結(jié)束的m代碼是m02。編程時(shí)一定要注意這些區(qū)別。介紹完code指令，我們開(kāi)始介紹我們的繪制花邊的程序是如何通過(guò)code指令來(lái)實(shí)現(xiàn)的。這個(gè)程序用到了4個(gè)循環(huán)指令（我在這里使用的流程圖的編程形式），每個(gè)循環(huán)的開(kāi)始有一個(gè)指令框，結(jié)束有一個(gè)指令框，這兩個(gè)框除了內(nèi)部的設(shè)置是不同的（雙擊指令框，進(jìn)入指令框的內(nèi)部設(shè)置對(duì)話框就可以對(duì)其進(jìn)行設(shè)置），其它都是完全一樣的。循環(huán)框的下面緊接著就是set指令，這個(gè)指令用來(lái)定義當(dāng)前位置的坐標(biāo)，我們這里定義的是（0，0）。然后執(zhí)行的是直線插補(bǔ)指令line，從（0，0）點(diǎn)移動(dòng)到（0，2500）點(diǎn)，移動(dòng)速度采用的是dd101

48、數(shù)據(jù)寄存器里的數(shù)值。我們之前在觸摸屏中放置對(duì)dd101寫(xiě)入數(shù)值的“數(shù)值寫(xiě)入”按鈕，并在體形圖中使用了dto指令將觸摸屏中的事實(shí)輸入的數(shù)據(jù)傳輸?shù)诫p軸定位模塊fx2n-20gm的數(shù)據(jù)寄存器dd101（dd101前面的兩個(gè)d代表所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)是32位的）中。下面理論上可以是圓形插補(bǔ)，但是考慮到運(yùn)動(dòng)的慣性，從運(yùn)動(dòng)到停止不是立即就能實(shí)現(xiàn)的，所以在直線插補(bǔ)之后要加一個(gè)“延時(shí)”，然后在令其進(jìn)行圓形插補(bǔ)。如果不加這個(gè)“延時(shí)”就回出現(xiàn)意料之外的圖形，無(wú)法滿足預(yù)期要求。這個(gè)延時(shí)的大小要根據(jù)“運(yùn)動(dòng)梯形圖”的下坡時(shí)間來(lái)確定，也就是根據(jù)定位模塊從max速度減到0時(shí)所經(jīng)歷的時(shí)間來(lái)確定。圖3-7便是一個(gè)“運(yùn)動(dòng)梯形圖”。圖3-7 延時(shí)設(shè)置接下來(lái)的流程圖與上面介紹的基本相同，就是內(nèi)部的參數(shù)有所不同目的是實(shí)現(xiàn)兩種不同方向的圓弧。所得圖形如圖3-8所示圖3-8 實(shí)驗(yàn)所得圖形 第四章 總結(jié)與展望plc及伺服控制技術(shù)是近十幾年在工業(yè)控制中得到廣泛應(yīng)用和快速發(fā)展的新技術(shù)。plc由于其可靠性高、編程簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)、抗干擾能力強(qiáng)、功能完善等特點(diǎn)，同時(shí)與人機(jī)界面配合使用使機(jī)器的配線標(biāo)準(zhǔn)化、簡(jiǎn)單化，即減少了plc控制