畢業(yè)設(shè)計(jì)基于PLC工業(yè)鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1、基于 plc 工業(yè)鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) the design of the boiler drum water level control system with plc 摘 要 鍋爐是眾多工業(yè)部門(mén)必不可少的重要?jiǎng)恿υO(shè)備。因此，鍋爐往往成了不少工廠不可 缺少的一部分。因而，對(duì)鍋爐設(shè)備中的自動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行分析研究是必要的。鍋爐水位 控制系統(tǒng)是鍋爐生產(chǎn)控制系統(tǒng)中最重要的環(huán)節(jié)。對(duì)鍋爐生產(chǎn)操作如果不合理，管理不善， 處理不當(dāng)，往往會(huì)引起事故。這些事故中的大部分是由于鍋爐水位控制不當(dāng)引起的，可 見(jiàn)鍋爐汽包水位控制在鍋爐設(shè)備控制系統(tǒng)中的重要性 。 鍋爐汽包水位是一個(gè)非常重要的被控變量。由于鍋爐的水位

2、調(diào)節(jié)過(guò)程難以建立數(shù) 學(xué)模型，具有非線形、不穩(wěn)定性、時(shí)滯等特點(diǎn)。傳統(tǒng)的鍋爐水位三沖量控制系統(tǒng)大都 采用 pid 控制，其控制效果還可以進(jìn)一步提高。而模糊控制不要求知道被控對(duì)象的精 確模型，只需要操作人員的經(jīng)驗(yàn)知識(shí)及操作數(shù)據(jù)，魯棒性強(qiáng)，非常適合于非線性、滯 后系統(tǒng)的控制。 關(guān)鍵詞: 汽包水位； 模糊pid； 三沖量 abstract the boiler is numerous essential important power equipment of industrial department. so, the boiler has often become an indispensable

3、part of many factories. therefore, it is essential for automatic control system in the boiler equipment to research. the water level control system of the boiler is that the boiler produces the most important link in the control system. if the production operation of the boiler is unreasonable, it i

4、s improper to deal with, and will often cause the accident. the majority in these accidents is caused because of improper in control the water level of the boiler. that can see the importance in the equipment control system of the boiler of control of water level of steam dome of the boiler. the aut

5、o-control of the drum water level is very important. the drum water level is an important variable to be controlled, it is hard to get the mathematic model of t he water level with adjust process. it is characteristic of nonlinearity, instability and ti me lag. the traditional control mode of three-

6、variable in the drum water level most u se pid, the effect of it can be improved. the fuzzy control does not need precise m athematic model of the controlled object, it only needs the experience of operator a nd the date of operating it has good robustness and it fit to control the system with nonli

7、nearity and lag. keywords: drum water level, fuzzy-pid, three-variable 目 錄 摘 要 .i abstract .i 1.引言 .1 2.工業(yè)鍋爐的理論基礎(chǔ) .1 2.1 工業(yè)鍋爐的控制要求與工藝流程.1 2.2 課題背景及本文研究?jī)?nèi)容.2 2.3 鍋爐水位控制系統(tǒng)在鍋爐生產(chǎn)控制系統(tǒng)中的重要性.3 3 鍋爐汽包水位的基本特性和汽包水位控制系統(tǒng)方案選擇.3 3.1 鍋爐汽包水位控制對(duì)象的基本特性.3 3.1.1 汽包水位在給水流量擾動(dòng)下的動(dòng)態(tài)特性.4 3.1.2 汽包水位在蒸汽負(fù)荷擾動(dòng)下的動(dòng)態(tài)特性.5 3.1.3 燃料量擾動(dòng)下

8、汽包水位的動(dòng)態(tài)特性.6 3.2 鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)及控制方案選擇.7 3.2.1 單沖量水位控制系統(tǒng).7 3.2.2 雙沖量水位控制系統(tǒng).8 3.2.3 三沖量水位控制系統(tǒng).8 3.2.4 三沖量模糊水位控制系統(tǒng).9 3.2.5 汽包水位控制系統(tǒng)方案的選擇.10 4鍋爐汽包水位模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .11 4.1 主回路模糊控制器的設(shè)計(jì).11 4.1.1 確定模糊控制器的結(jié)構(gòu)及輸入、輸出語(yǔ)言變量.11 4.1.2 確定各變量的隸屬度函數(shù)和賦值表.11 4.1.3 模糊控制規(guī)則的確定.14 4.1.4 模糊控制響應(yīng)表的生成.14 4.24.2 模糊動(dòng)態(tài)前饋控制器的設(shè)計(jì).16 4.34.3 pid

9、 控制的設(shè)計(jì) .16 4.3.1pid 控制的基本公式.16 4.3.2 pid 的參數(shù)設(shè)置.16 5. plc 選型及資源分配.17 5.1 plc 電氣圖和 i/o 分配表 .17 5.2 plc 選型 .18 5.3 傳感器選型 .18 5.4 特殊模塊功能.18 6.控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) .18 6.1 編程軟件.19 6.2 控制系統(tǒng)流程圖.19 6.2.1 控制系統(tǒng)總流程圖設(shè)計(jì).19 6.2.2 模糊控制流程圖.19 6.2.3pid 控制流程圖.20 6.2.4 動(dòng)態(tài)前饋流程圖.20 6.3 系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì).21 6.3.1 水位控制.21 6.3.2 模糊控制算法的 plc 實(shí)現(xiàn).

10、21 6.3.3 pid 控制的 plc 實(shí)現(xiàn).22 7 結(jié)束語(yǔ) .23 致謝 .24 參考文獻(xiàn)：參考文獻(xiàn)： .25 附錄： .26 1.引言 在鍋爐運(yùn)行中,水位是一個(gè)很重要的參數(shù)。若水位過(guò)高,則會(huì)影響汽水分離的效果,使 用電氣設(shè)備發(fā)生故障;而水位過(guò)低,則會(huì)破壞汽水循環(huán),嚴(yán)重時(shí)導(dǎo)致鍋爐爆炸。同時(shí)高性能 的鍋爐產(chǎn)生的蒸汽流量很大,而汽包的體積相對(duì)來(lái)說(shuō)較小,所以鍋爐水位控制顯得非常重 要。鍋爐水位自動(dòng)控制的任務(wù),就是控制給水流量,使其與蒸發(fā)量保持平衡,維持汽包內(nèi)水 位在允許的范圍內(nèi)變化。 目前我國(guó)有各類(lèi)鍋爐幾十萬(wàn)臺(tái)，其中相當(dāng)大的部分還在使用常規(guī)儀表控制。由于 鍋爐水位存在一定的反向特性即“假水位”

11、現(xiàn)象，而常規(guī)儀表所常用的 pid 算法對(duì) “假水位”現(xiàn)象的控制效果并不理想，若要較好的控制“假水位”現(xiàn)象，采用常規(guī)儀 表所構(gòu)成的控制器，其結(jié)構(gòu)復(fù)雜性又會(huì)增加，造成成本較高。因此研究新型的水位控 制系統(tǒng)，使其能進(jìn)一步提高水位控制的效果，同時(shí)又具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、容易實(shí)現(xiàn)的特點(diǎn)， 還是非常必要的。 模糊控制是以模糊集合理論為基礎(chǔ)的一種新興的控制手段，它是模糊系統(tǒng)理論和 模糊技術(shù)與自動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。模糊控制的核心就是利用模糊集合理論，把 人的控制策略的自然語(yǔ)言轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)能夠接受的算法語(yǔ)言所描述的控制算法，這種 方法不僅能實(shí)現(xiàn)控制，而且能模擬人的思維方式對(duì)一些無(wú)法構(gòu)造數(shù)學(xué)模型的被控對(duì)象 進(jìn)行有效的

12、控制。三沖量鍋爐水位控制系統(tǒng)中的主回路控制部分與蒸汽前饋控制部分 正是屬于這種情況：由于虛假液位的影響和各種參數(shù)存在的時(shí)變性而導(dǎo)致無(wú)法確定這 一過(guò)程的數(shù)學(xué)模型，這樣就不能設(shè)計(jì)常規(guī)的控制器進(jìn)行控制1。 2.2.工業(yè)鍋爐的理論基礎(chǔ) 2.1 工業(yè)鍋爐的控制要求與工藝流程 鍋爐是化工、煉油、發(fā)電、造紙和制糖等工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程必不可少的重要?jiǎng)恿υO(shè)備。 尤其是在現(xiàn)代化的石油化工企業(yè)里，熱力站的設(shè)立可以使工藝生產(chǎn)過(guò)程中的物料和能 量得到更加合理的充分利用，它不僅能為反映器、蒸餾塔、換熱器以及其他設(shè)備、管 道保溫伴熱提供熱源，而且還可以為生產(chǎn)過(guò)程中的風(fēng)機(jī)、壓縮機(jī)、泵類(lèi)驅(qū)動(dòng)透平提供 動(dòng)力來(lái)源。工業(yè)蒸汽鍋爐汽包水位控

13、制的任務(wù)是控制給水流量與蒸發(fā)量保持動(dòng)態(tài)平衡， 維持汽包水位在工藝允許的范圍內(nèi)，是保證鍋爐安全生產(chǎn)運(yùn)行的必要條件，也是鍋爐 正常生產(chǎn)運(yùn)行的主要指標(biāo)之一。 所有各種鍋爐，雖然燃料種類(lèi)各不相同，但蒸汽發(fā)生系統(tǒng)和蒸汽處理系統(tǒng)是基本 相同的。常見(jiàn)的鍋爐設(shè)備的主要工藝流程圖如圖 2-1 所示。 圖 2-1 工業(yè)鍋爐工藝流程 首先除氧水通過(guò)給水泵進(jìn)入給水調(diào)節(jié)閥，通過(guò)給水調(diào)節(jié)閥進(jìn)入省煤器，冷水在經(jīng) 過(guò)省煤器的過(guò)程中被由爐膛排出的煙氣預(yù)熱，變成溫水進(jìn)入汽包，在汽包內(nèi)加熱至沸 騰產(chǎn)生蒸汽，為了保證有最大的蒸發(fā)面因此水位要保持在鍋爐上汽包的中線位置，蒸 汽通過(guò)主蒸汽閥輸出?？諝饨?jīng)過(guò)鼓風(fēng)機(jī)進(jìn)入空氣預(yù)熱器，在經(jīng)過(guò)空氣預(yù)

14、熱器的過(guò)程中 被由爐膛排出的煙氣預(yù)熱，變成熱空氣進(jìn)入爐膛。煤經(jīng)過(guò)煤斗落在爐排上，在爐排的 緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)下煤進(jìn)入爐膛被前面的火點(diǎn)燃，在燃燒過(guò)程中發(fā)出熱量加熱汽包中的水，同 時(shí)產(chǎn)生熱煙氣。在引風(fēng)機(jī)的抽吸作用下經(jīng)過(guò)省煤氣和空氣預(yù)熱器，把預(yù)熱傳導(dǎo)給進(jìn)入 鍋爐的水和空氣。通過(guò)這種方式使鍋爐的熱能得到節(jié)約。降溫后的煙氣經(jīng)過(guò)除塵器除 塵，去硫等一系列凈化工藝通過(guò)煙囪排出。 2.2 鍋爐設(shè)備控制系統(tǒng) 鍋爐生產(chǎn)控制系統(tǒng)，是指鍋爐生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化系統(tǒng)。即通過(guò)各種檢測(cè)儀表，調(diào) 節(jié)儀表，控制裝置（運(yùn)算器，監(jiān)控器，執(zhí)行器）等自動(dòng)化技術(shù)工具，對(duì)鍋爐生產(chǎn)過(guò)程 中的溫度，壓力，流量，液位等熱工變量進(jìn)行自動(dòng)控制的系統(tǒng)。自動(dòng)控制的目

15、的是實(shí) 現(xiàn)各種最優(yōu)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高經(jīng)濟(jì)效益和生產(chǎn)率，節(jié)約能源，改 善勞動(dòng)環(huán)境條件。 鍋爐設(shè)備控制劃分為若干個(gè)控制系統(tǒng)。主要控制系統(tǒng)如下。 1）鍋爐汽包水位的控制 被控變量是汽包水位，操縱變量是給水流量。他主要考慮汽包內(nèi)部的物料平衡， 使給水量適應(yīng)鍋爐的蒸汽量，維持汽包水位在工藝允許范圍內(nèi)。維持汽包水位在給定 范圍內(nèi)是保證鍋爐、氣輪機(jī)安全運(yùn)行的必要條件之一，是鍋爐正常運(yùn)行的指標(biāo)。 2）鍋爐燃燒系統(tǒng)的控制 其控制目的是使燃料燃燒所產(chǎn)生的熱量適應(yīng)蒸汽負(fù)荷的需要（常以蒸汽壓力為被 控變量） ；使燃料與空氣量之間保持一定的比例，以保證最經(jīng)濟(jì)燃燒，提高鍋爐的燃燒 效率；使引風(fēng)量與送風(fēng)量相

16、適應(yīng)，以保持爐膛負(fù)壓在一定范圍內(nèi)。為達(dá)到上述三個(gè)控 制目的，控制手段也有三個(gè)，即燃料量、送風(fēng)量和引風(fēng)量2。 3）過(guò)熱蒸汽系統(tǒng)的控制 維持過(guò)熱器出口溫度在允許范圍內(nèi)，并保證管壁溫度不超過(guò)允許的工作溫度。被 控變量一般是過(guò)熱器出口溫度，操縱變量是減溫器的噴水量。 2.3 鍋爐水位控制系統(tǒng)在鍋爐生產(chǎn)控制系統(tǒng)中的重要性 鍋爐是一種受壓又直接受火的特種設(shè)備，是工業(yè)生產(chǎn)中的常用設(shè)備。對(duì)鍋爐生產(chǎn) 如果操作不合理，管理不善，處理不當(dāng)，往往會(huì)引起事故，輕則停爐影響生產(chǎn)，重則 造成爆炸，造成人身傷亡，損壞廠房、設(shè)備，后果十分嚴(yán)重。因此，鍋爐的安全問(wèn)題 是一項(xiàng)非常重要的問(wèn)題，必須引起高度重視。 工業(yè)鍋爐中最常見(jiàn)的事

17、故有：鍋內(nèi)缺水，鍋爐超壓，鍋內(nèi)滿(mǎn)水，汽水共騰，爐管 爆破，爐膛爆破，二次燃燒，鍋爐滅火等。其中以鍋爐缺水事故比例最高。這些事故 中的大部分是由于鍋爐水位控制不當(dāng)引起的，可見(jiàn)鍋爐汽包水位控制在鍋爐設(shè)備控制 系統(tǒng)中的重要性。 3 3 鍋爐汽包水位的基本特性和鍋爐汽包水位的基本特性和汽包水位控制系統(tǒng)方案選擇汽包水位控制系統(tǒng)方案選擇 3.1 鍋爐汽包水位控制對(duì)象的基本特性 工業(yè)鍋爐的汽水系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 3-1 所示。 圖 3-1 工業(yè)鍋爐汽水結(jié)構(gòu) 1 給水母管；2調(diào)節(jié)閥；3省煤器；4汽包； 5下水管；6上升管；7過(guò)熱器；8蒸汽母管 汽包及蒸發(fā)管系中貯藏著蒸汽和水，貯藏量的多少是以被控制量水位表征的，汽

18、包的流入量是給水量，流出量是蒸汽量，當(dāng)給水量等于蒸汽量時(shí)，汽包水位就恒定不 變。引起水位變化的主要擾動(dòng)就是蒸汽流量的變化和給水流量的變化。如果只考慮主 要擾動(dòng) 那么，汽包水位對(duì)象的動(dòng)態(tài)特性可用方程式表示為： （公式 1） 2 1 21 2 ()() wd wwwddd dvdvd kdk ttttk vtk v dtdtdtdt 式中 、 時(shí)間常數(shù)， 給水流量項(xiàng)時(shí)間常數(shù)， 蒸汽流量項(xiàng)時(shí)間常數(shù)， 1 t 2 t w t d t 給水流量項(xiàng)放大系數(shù)， 蒸汽流量項(xiàng)放大系數(shù)。 w k d k 3.1.1 汽包水位在給水流量擾動(dòng)下的動(dòng)態(tài)特性 給水流量對(duì)水位的影響，即控制通道的動(dòng)態(tài)特性。把汽包和給水看作單

19、容無(wú)自衡 對(duì)象，水位響應(yīng)曲線應(yīng)為一條直線。但由于給水溫度比汽包內(nèi)飽和水的溫度低，所以 給水量變化后，使汽包內(nèi)氣泡含量減少，導(dǎo)致水位下降。即當(dāng)突然加大給水量后，汽 包水位一開(kāi)始并不增加而要呈現(xiàn)一段起始慣性段3。 圖 3-1-1 所示是給水流量作用下，水位的階躍響應(yīng)曲線。把汽包和給水看作單容量 無(wú)自衡過(guò)程，水位階躍響應(yīng)曲線如圖中 h1 線。 1 23 4 5 6 78 圖 3-1-1 汽包水位在給水流量擾動(dòng)下的階躍響應(yīng)曲線 但是由于給水溫度比汽包內(nèi)飽和水的溫度低，所以給水流量增加后，從原有飽和 水中吸取部分熱量。這使得水位下汽包容積有所減少，使水位下降，單考慮這個(gè)因數(shù)， 水位的變化如圖中曲線 h2

20、，相當(dāng)于一個(gè)慣性環(huán)節(jié)，實(shí)際上水位 h 的響應(yīng)為 h1與 h2的和。 當(dāng)水位下汽包容積的變化過(guò)程逐漸平衡時(shí)，水位變化就完全反映了由于汽包中儲(chǔ)水量 的增加而逐漸上升。最后當(dāng)水位下汽包容積不再變化時(shí)，水位變化就完全反映了由于 儲(chǔ)水量的增加而直線上升。因此，實(shí)際水位曲線如圖 2 中 h 線。即當(dāng)給水量作階躍變 化后，汽包水位一開(kāi)始不立即增加，而是呈現(xiàn)出一段起始慣性段。用傳遞函數(shù)來(lái)描述 時(shí)，它近似于一個(gè)積分環(huán)節(jié)和時(shí)滯環(huán)節(jié)的串聯(lián)?？杀硎緸椋?( ) ( ) ( )1(1) ow h s ws w sssss 式中 :遲延時(shí)間(s); :響應(yīng)速度，即給水流量改變一個(gè)單位流量時(shí)。 3.1.2 汽包水位在蒸汽負(fù)

21、荷擾動(dòng)下的動(dòng)態(tài)特性 蒸汽負(fù)荷（蒸汽流量）對(duì)水位的影響，即干擾通道的動(dòng)態(tài)特性 在蒸汽流量擾動(dòng)下，水位響應(yīng)曲線如圖 3-1-2。從圖上可以看出，在燃燒不變的情 況下，蒸汽用量突然增加，瞬時(shí)間必然導(dǎo)致汽包壓力下降，汽包內(nèi)水的沸騰突然加劇， 水中氣泡迅速增加，將整個(gè)水位抬高，形成虛假的水位上升現(xiàn)象，即所謂 “虛假水位” 現(xiàn)象。 “虛假水位”是由兩個(gè)原因造成的： （1） 由于鍋爐蒸汽負(fù)荷增加，使?fàn)t管和汽包中汽水混合物的汽、水比例發(fā)生變化 （汽容積增加）而引起汽包水位上升，這是引起汽包“虛假水位”的主要原因。 w wo （2） 蒸汽流量增加，汽包氣壓下降，爐水沸點(diǎn)下降，由于爐水為飽和水的汽化，使 汽包水位

22、隨壓力下降而升高。 圖 3-1-2 汽包水位在蒸汽負(fù)荷擾動(dòng)下的階躍響應(yīng)曲線 當(dāng)蒸汽流量 d 突然增加時(shí)，從鍋爐的物料平衡關(guān)系來(lái)看，蒸汽量 d 大于給水量 w， 水位應(yīng)下降，如圖中直線 h1所示。但實(shí)際情況并非這樣，由于蒸汽用量的增加，瞬間 必然導(dǎo)致汽包壓力的下降。汽包內(nèi)的水沸騰突然加劇，水中汽包迅速增加，由于汽包 容積增加而使水位變化的曲線如圖 3-1-2 中 h2所示。而實(shí)際顯示的水位響應(yīng)曲線 h 為 h1+h2。從圖上可以看出，當(dāng)蒸汽負(fù)荷增加時(shí)，雖然鍋爐的給水量小于蒸發(fā)量，但在一 開(kāi)始時(shí)，水位不僅不下降，反而迅速上升，然后在下降（反之，蒸汽流量突然減少時(shí)， 則水位先下降，然后上升）這種現(xiàn)象

23、稱(chēng)之為“虛假水位” 。 應(yīng)該指出：當(dāng)負(fù)荷變化時(shí)，水位下汽包容積變化而引起水位的變化速度是很快的， 圖中 h2的時(shí)間常數(shù)只有 1020s。蒸汽流量擾動(dòng)時(shí)，水位變化的動(dòng)態(tài)特性可用函數(shù)表示 為： 2 2 ( ) ( ) ( )1 od kh s ws d st ss 式中， :曲線 2 的時(shí)間常數(shù) :曲線 2 的放大系數(shù) :曲線 1 的響應(yīng)速度 2 t 2 k “虛假水位”變化的幅度與鍋爐的工作壓力和蒸發(fā)量有關(guān)。例如，一般 t/h 的中高壓鍋爐，當(dāng)負(fù)荷變化時(shí)， “虛假水位”可達(dá) mm。 “虛假水位”現(xiàn)象屬于反向特性，其變化與鍋爐的氣壓和蒸發(fā)量的變化 的大小有關(guān)，而與給水流量無(wú)關(guān)4。 3.1.3 燃料

24、量擾動(dòng)下汽包水位的動(dòng)態(tài)特性 汽包水位在燃料量擾動(dòng)下的響應(yīng)曲線如圖 3-1-3 所示，當(dāng)燃料量增加時(shí)，鍋爐 的吸熱量增加，蒸發(fā)強(qiáng)度增大。如果氣輪機(jī)側(cè)的用汽量不加調(diào)節(jié)，則隨著汽包壓力的 增高，汽包輸出蒸汽量也將增加，于是蒸發(fā)量大于給水量，暫時(shí)產(chǎn)生了汽包進(jìn)出口工 質(zhì)流量的不平衡。由于水面下的蒸汽容積增大，此時(shí)也會(huì)出現(xiàn)虛假水位現(xiàn)象，但由于 燃燒率的增加也將氣量緩慢增加，故虛假水位現(xiàn)象要比擾動(dòng)下緩和得多5。 b 圖 3-1-3 汽包水位在燃燒率擾動(dòng)下的階躍響應(yīng)曲線 3.2 鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)及控制方案選擇 3.2.1 單沖量水位控制系統(tǒng) 單沖量水位控制系統(tǒng)是以汽包水位測(cè)量信號(hào)為唯一的控制信號(hào)，即水位測(cè)

25、量信號(hào) 經(jīng)變送器送到水位調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器根據(jù)汽包水位測(cè)量值與給定值的偏差去控制給水調(diào) 節(jié)閥，改變給水量以保持汽包水位在允許范圍內(nèi)。單沖量水位控制系統(tǒng)，是汽包水位 控制系統(tǒng)中最簡(jiǎn)單最基本的一種形式6。 圖 3-2-1 單沖量水位控制系統(tǒng) 如圖 3-2-1 所示是單沖量變量水位控制系統(tǒng)。單沖量即汽包水位。這種控制結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單，是單回路定制控制系統(tǒng)，在汽包內(nèi)水的停留時(shí)間較長(zhǎng)，負(fù)荷又比較穩(wěn)定的場(chǎng)合 下再配上一些鎖報(bào)警裝置就可以安全操作。 然而，在停留時(shí)間較短，負(fù)荷變化較大時(shí)，采用單沖量水位控制系統(tǒng)就不能適用。 這是由于：負(fù)荷變化時(shí)產(chǎn)生的“虛假水位“將使調(diào)節(jié)器反向錯(cuò)誤動(dòng)作，負(fù)荷增大時(shí) 反向關(guān)小給水調(diào)節(jié)閥，一

26、到閃急汽化平息下來(lái)，將使水位嚴(yán)重下降，波動(dòng)厲害，動(dòng)態(tài) 品質(zhì)很差。負(fù)荷變化時(shí)，控制作用緩慢。即使”虛假水位“現(xiàn)象不嚴(yán)重，從負(fù)荷變 化到水位下降要有一個(gè)過(guò)程，再有水位變化到閥動(dòng)作已滯后一段時(shí)間。如果水位過(guò)程 時(shí)間常數(shù)很小，偏差必然相當(dāng)顯著。 3.2.2 雙沖量水位控制系統(tǒng) 雙沖量水位控制系統(tǒng)是在單沖量水位控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上加入了以蒸汽流量信號(hào)為 前饋信號(hào)的鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)。如圖 3-2-2，由于引入了蒸汽流量前饋信號(hào)，當(dāng)蒸 汽量變化時(shí)，就有一個(gè)與蒸汽量同方向變化的給水流量信號(hào)，可以減少或抵消由于 “虛假液位”現(xiàn)象而使給水量與蒸汽量相反方向變化的錯(cuò)誤動(dòng)作。使調(diào)節(jié)閥一開(kāi)始就 向正確的方向動(dòng)作。因而能

27、極大的減小給水量和水位的波動(dòng)，縮短過(guò)度過(guò)程時(shí)間。 圖 3-2-2 雙沖量控制系統(tǒng) 雙沖量控制由于有以上特點(diǎn)，所以能在負(fù)荷頻繁變化的工程下較好的完成水位控 制任務(wù)。在給水流量比較平穩(wěn)時(shí)，采用雙沖量控制是能夠達(dá)到控制要求的。 雙沖量水位控制系統(tǒng)存在的問(wèn)題是：控制作用不能及時(shí)的反映給水方面的擾動(dòng)， 當(dāng)給水量發(fā)生擾動(dòng)時(shí)，要等到汽包水位變化時(shí)才通過(guò)調(diào)節(jié)器作用執(zhí)行器進(jìn)行調(diào)節(jié)，滯 后時(shí)間長(zhǎng)，水位波動(dòng)較大。因此，如果給水母管壓力經(jīng)常有波動(dòng)，給水調(diào)節(jié)閥前后壓 差不能保持正常時(shí)，不宜采用雙沖量控制。 3.2.3 三沖量水位控制系統(tǒng) 三沖量控制系統(tǒng)，以汽包水位為主控制信號(hào)，蒸汽流量為前饋控制信號(hào)，給水流 量為反饋控

28、制信號(hào)組成的控制系統(tǒng)。三沖量水位控制系統(tǒng)組成原理圖如圖 3-2-3。 圖 3-2-3 三沖量控制系統(tǒng) 現(xiàn)代工業(yè)鍋爐都向著大容量高參數(shù)的方向發(fā)展，一般鍋爐容量越大，汽包的容水 量就相對(duì)越小，允許波動(dòng)的蓄水量就更少。如果給水中斷，可能在很短的時(shí)間內(nèi)就會(huì) 發(fā)生危險(xiǎn)水位；如果僅是給水量和蒸汽量不相適應(yīng)，也可能在幾分鐘呢出現(xiàn)缺水和滿(mǎn) 水事故，這樣對(duì)汽包水位要求就更高了。三沖量控制系統(tǒng)，采用蒸汽流量信號(hào)對(duì)給水 流量進(jìn)行前饋控制，當(dāng)蒸汽負(fù)荷忽然變化時(shí)，蒸汽流量信號(hào)使給水調(diào)節(jié)閥一開(kāi)始就向 正確方向移動(dòng)，即蒸汽流量增加，給水調(diào)節(jié)閥開(kāi)大，抵消了“虛假水位”引起的反向 動(dòng)作，因而減小了水位和給水流量的波動(dòng)幅度。當(dāng)由

29、于水壓干擾使給水流量改變時(shí)， 調(diào)節(jié)器能迅速消除干擾。如給水流量減少，調(diào)節(jié)器立即根據(jù)給水流量減小的信號(hào)，開(kāi) 大給水閥門(mén)，使給水流量保持不變。 3.2.4 三沖量模糊水位控制系統(tǒng) 由常規(guī)控制理論的局限性和模糊控制理論的特點(diǎn)可以看出，對(duì)于存在精確數(shù)學(xué)模 型的自動(dòng)控制系統(tǒng)，常規(guī)控制理論發(fā)揮了巨大的作用，并取得了令人滿(mǎn)意的控制效果。 但在實(shí)際系統(tǒng)中，工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程是極其復(fù)雜的，無(wú)法得到描述這些過(guò)程的數(shù)學(xué)模型， 盡管通過(guò)各種測(cè)試手段及數(shù)據(jù)處理方法獲得數(shù)學(xué)模型，但也很難得到確切描述這些過(guò) 程的傳遞函數(shù)或狀態(tài)方程。這樣常規(guī)控制理論就無(wú)法勝任，必須尋求新的控制理論來(lái) 取代常規(guī)控制理論進(jìn)行控制。 三沖量系統(tǒng)可以克服

30、“虛假液位”引起的反向動(dòng)作，并且可以克服給水流量信號(hào) 變化而引起調(diào)節(jié)器動(dòng)作做不及時(shí)而引起的水位波動(dòng)。但是各種參數(shù)又存在不同程度的 時(shí)變性，且過(guò)程具有非線性，強(qiáng)耦合的特點(diǎn)，特別是蒸汽負(fù)荷變化對(duì)水位的影響，當(dāng) 蒸汽負(fù)荷增加和減小時(shí)，汽包水位在蒸汽作用下的動(dòng)態(tài)特性不一致，這樣很難確定三 沖量控制系統(tǒng)中蒸汽前饋系統(tǒng)的精確數(shù)學(xué)模型，這就使得三沖量控制系統(tǒng)的控制規(guī)律 很難找到，即使找到控制規(guī)律也很難作的精確。這樣想采用三沖量水位控制系統(tǒng)來(lái)實(shí) 現(xiàn)鍋爐水位的自動(dòng)控制而又達(dá)到規(guī)定的工藝要求異常困難。 對(duì)于大型鍋爐，汽包的容量相對(duì)較小，則對(duì)鍋爐汽包水位的要求更高，汽包水位 就必須實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)控制才能滿(mǎn)足。因而，汽包

31、水位控制就采用比較復(fù)雜而投資比較大 的控制系統(tǒng)。對(duì)于中小型鍋爐，汽包的容量相對(duì)較大，則對(duì)汽包水位的控制要求就沒(méi) 那么高，又由于常規(guī)三沖量控制系統(tǒng)很難實(shí)現(xiàn)汽包水位的自動(dòng)控制，所以中小型鍋爐 允許適當(dāng)?shù)牟捎檬謩?dòng)控制。這樣對(duì)于中小型鍋爐就可以考慮用模糊控制系統(tǒng)來(lái)取代常 規(guī)的三沖量 pid 控制系統(tǒng)。 模糊控制是以模糊集合理論為基礎(chǔ)的一種新興的控制手段，它是模糊系統(tǒng)理論和 模糊技術(shù)與自動(dòng)控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。模糊控制的核心就是利用模糊集合理論，把 人的控制策略的自然語(yǔ)言轉(zhuǎn)化為計(jì)算機(jī)能夠接受的算法語(yǔ)言所描述的控制算法，這種 方法不僅能實(shí)現(xiàn)控制，而且能模擬人的思維方式對(duì)一些無(wú)法構(gòu)造數(shù)學(xué)模型的被控對(duì)象 進(jìn)行

32、有效的控制。將模糊集合理論運(yùn)用于自動(dòng)控制而形成的模糊控制理論，在近年來(lái) 得到了迅速的發(fā)展，其原因在于對(duì)那些時(shí)變的非線性的復(fù)雜系統(tǒng)，當(dāng)無(wú)法獲得精確的 數(shù)學(xué)模型的時(shí)候，利用具有智能的模糊控制器能給出有效的控制。 3.2.5 汽包水位控制系統(tǒng)方案的選擇 通過(guò)以上方案的比較，常規(guī)的三沖量控制系統(tǒng)中，由于“虛假液位”的原因使得 蒸汽負(fù)荷上升和下降時(shí)的動(dòng)態(tài)特性曲線不對(duì)稱(chēng)，且系統(tǒng)參數(shù)具有時(shí)變性，不能求出準(zhǔn) 確的數(shù)學(xué)模型，也就不能設(shè)計(jì)出準(zhǔn)確的前饋控制器，能實(shí)現(xiàn)靜態(tài)前饋，但對(duì)動(dòng)態(tài)性能 控制不好。考慮到模糊控制器的設(shè)計(jì)不需要知道該過(guò)程的數(shù)學(xué)模型以及它的其他特點(diǎn) 都適合于這種水位控制，所以選擇了汽包水位模糊控制系統(tǒng)

33、。 4 4鍋爐汽包水位模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)鍋爐汽包水位模糊控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 圖 4-1 汽包鍋爐水位模糊控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 設(shè)計(jì)一個(gè)模糊控制器以實(shí)現(xiàn)語(yǔ)言控制，必須解決以下稱(chēng)為模糊控制器結(jié)構(gòu)的 3 方 面問(wèn)題： （1） 精確量的模糊化，把語(yǔ)言變量的語(yǔ)言值化為某適當(dāng)論域上的模糊子集； （2） 模糊控制算法的設(shè)計(jì)，通過(guò)一組模糊條件語(yǔ)句構(gòu)成模糊控制規(guī)則，并計(jì)算模 糊控制規(guī)則決定的模糊關(guān)系； (3)輸出信息的模糊判決，并完成由模糊量到精確量的轉(zhuǎn)化。 4.1 主回路模糊控制器的設(shè)計(jì) 4.1.1 確定模糊控制器的結(jié)構(gòu)及輸入、輸出語(yǔ)言變量 根據(jù)控制對(duì)象汽包及控制精度，模糊控制器的結(jié)構(gòu)選為二輸入單輸出結(jié)構(gòu)，輸入 語(yǔ)言

34、變量選為汽包液位偏差 e 和偏差變化率 ec，e=av-sv，av 為液位測(cè)量值，sv 為 液位設(shè)定值。這樣就為該汽包液位控制系統(tǒng)選定了一個(gè)雙輸入單輸出的模糊控制器。 輸入和輸出模糊集合的隸屬函數(shù)選為三角形的7。 4.1.2 確定各變量的隸屬度函數(shù)和賦值表 工業(yè)鍋爐在正常運(yùn)行時(shí)，偏差變化范圍為-50cm，+50cm，所以，設(shè)偏差 e 的基 本論域?yàn)?50cm，+50cm，選定 e e 的離散論域 x x 為-6，-5，-4，-3，-2，- 1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6。則得偏差 e 的量化因子 ke=6/50=3/25=0.12，為語(yǔ) 言變量選取 7 個(gè)語(yǔ)言值：pb，pm，ps，

35、z，ns，nm 和 nb。 確定偏差 e 的基本論域在離散域 x x 上的隸屬函數(shù) (x) 如下： 圖 4-1-2 偏差 e 的隸屬函數(shù) 根據(jù)上面隸屬函數(shù)建立語(yǔ)言變量 e 的賦值表如下： 表表 4-1-2 語(yǔ)言變量語(yǔ)言變量 e 的賦值表的賦值表 設(shè)偏差變化率 ec 的基本論域?yàn)?15，+15，選定 ec 的離散論域 y=-6，-5，- 4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6，得偏差變化率 ec 的量化因子 kec=6/15=0.4。為語(yǔ)言變量 ec 選取 pb，pm，ps，z，ns，nm 和 nb 共 7 個(gè)語(yǔ)言值。 確定偏差 ec 的基本論域在離散域 y y 上的隸屬函

36、數(shù) (y) 如下： 圖 4-1-3 偏差 ec 的隸屬函數(shù) 建立偏差變化率 ec 的語(yǔ)言變量 ec 的賦值表： 表 4-1-3 語(yǔ)言變量 ec 的賦值表 設(shè)控制量變化 的基本論域?yàn)?10，+10，選定 u 的離散論域?yàn)?z=-6，-5，- 4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4，+5，+6，則得控制量變化 的量化因子 ku=6/10=0.6。同樣，為語(yǔ)言變量 u 選取 pb，pm，ps，z，ns，nm 和 nb 共 7 個(gè)語(yǔ)言值。 確定出控制量 u 的隸屬函數(shù)，再建立語(yǔ)言變量 u 賦值表如下： 圖 4-1-4 控制量 u 的隸屬函數(shù) 表 4-1-4 語(yǔ)言變量 u 賦值表 4.1.3

37、模糊控制規(guī)則的確定 對(duì)于雙輸入單輸出模糊控制器，規(guī)則選用“if e and ec then u”的形式8。根據(jù) 控制經(jīng)驗(yàn)，列出控制規(guī)則表如下： 表 4-1-5 控制規(guī)則表 4.1.4 模糊控制響應(yīng)表的生成 模糊控制器在線計(jì)算推理模糊關(guān)系時(shí)，需要耗費(fèi)大量時(shí)間，占用大量?jī)?nèi)存。而工 業(yè)鍋爐在運(yùn)行時(shí)，需要提高安全性，就必須對(duì)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性有較高的要求。所以， 離線算出模糊控制表，通過(guò)查詢(xún)方式找到控制量。 要算出模糊控制響應(yīng)表，必須選擇一種模糊推理算法。當(dāng)模糊控制器采用查表法 實(shí)現(xiàn)時(shí)，用來(lái)離線設(shè)計(jì)查詢(xún)表，當(dāng)模糊控制器采用軟件推理法實(shí)現(xiàn)時(shí)，用來(lái)在線進(jìn)行 模糊推理。該模糊控制系統(tǒng)采用 mamdani 模糊

38、推理算法。對(duì)求得的輸出模糊集合用加 權(quán)平均法解模糊，得到精確量，即模糊控制響應(yīng)表。 當(dāng)輸入偏差 e=-6，ec=3 時(shí)，根據(jù)隸屬函數(shù)，查得對(duì)應(yīng)兩條規(guī)則： if e=nb and ec=ps then u=pm if e=nb and ec=pm then u=z 應(yīng)用 mamdani 模糊推理算法如下圖 4-1-5： 4-1-5 mamdani 模糊推理算法 應(yīng)用重心法（加權(quán)平均法）解模糊，得到控制器輸出的精確量。同理，應(yīng)用上述 算法算出 169 個(gè)離散點(diǎn)的輸出。以下不再贅述?，F(xiàn)將最后算出的模糊控制響應(yīng)表列出 如下表 4-1-6 -6-5-4-3-2-10+1+2+3+4+5+6 -65554

39、444400000 -55554444400000 -45554444400000 -35554444-3-3-3-3-3-3 -2555444000-4-4-4-4 -15554444-4-4-4-4-4-4 05554444-4-4-4-4-4-4 +14444000-4-4-4-4-4-4 +24440000-4-5-5-5-5-5 +3333000-4-4-5-5-5-5-5 +40000-2-2-4-4-5-5-5-5-5 +50000-2-2-4-4-5-5-5-5-5 +60000-2-2-4-4-5-5-5-5-5 e u u ec 4.24.2 模糊動(dòng)態(tài)前饋控制器的設(shè)計(jì) 該模

40、糊控制器是解決鍋爐汽包控制系統(tǒng)在運(yùn)行時(shí)，蒸汽負(fù)荷變化對(duì)汽包造成虛假 液位問(wèn)題的主要控制器。原始的 pid 控制系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)前饋，且靜態(tài)前饋控制效 果也不盡如人意。而模糊控制不需要了解蒸汽負(fù)荷變化時(shí)，汽包的外擾特性，即數(shù)學(xué) 模型，且魯棒性好，對(duì)于非線性和參數(shù)時(shí)變系統(tǒng)有較好的控制能力9。所以前饋控制器 采用模糊控制器。 在圖 4-1 中，模糊動(dòng)態(tài)前饋控制器采用單輸入單輸出結(jié)構(gòu)，輸入變量為：正常工 況下蒸汽母管流量與擾動(dòng)后蒸汽母管流量之差 e，輸出語(yǔ)言變量為閥門(mén)開(kāi)度變化量 u， 模糊動(dòng)態(tài)前饋控制器的設(shè)計(jì)步驟如下： （1）輸入變量 e、輸出變量 u 的論域均取為-4 4，輸入變量 e 的語(yǔ)言值取為

41、 pb，pm，ps，z，ns，nm，nb，輸出變量 e、輸出變量 u 的語(yǔ)言值的隸屬函數(shù)都選擇 三角形的隸屬度函數(shù)。 （2）此控制器仍是離線算出控制表，通過(guò)查詢(xún)方式找到對(duì)應(yīng)的控制量。應(yīng)用 mamdani 模糊推理算法，加權(quán)平均法解模糊。 （3）規(guī)則選用“if e then u”的形式。 控制規(guī)則表如表 4-2 所示： enbmnnszpspmpb upbpmpsznsnmnb 4.34.3 pid 控制的設(shè)計(jì) 4.3.1pid 控制的基本公式 pid是比例(p)、積分(i)、微分(d)的縮寫(xiě)，pid控制器是目前應(yīng)用最為廣泛的閉環(huán) 控制器。標(biāo)準(zhǔn)pid的控制值與偏差(實(shí)際值與設(shè)定值之差)、偏差對(duì)時(shí)

42、間的積分、偏差對(duì) 時(shí)間的微分，三者之和成正比。模擬量pid控制器的輸出表達(dá)式為 ,式中為控制值 為偏差值，為比例 0 ( )1 ( ) ( )( ) t d p i t de t u tke te t dtm tdt ( )u t( )e t p k 系數(shù)，為積分常數(shù)，為微分常數(shù)，m為積分部分的初始值。 i t d t 4.3.2 pid 的參數(shù)設(shè)置 p 增益： 設(shè)定范圍：0.0110.0 倍 這是操作量和偏差之間有比例關(guān)系的動(dòng)作。增益取大時(shí)，響應(yīng)快，但過(guò)大將產(chǎn)生 振蕩。增益取小時(shí)，響應(yīng)遲后。實(shí)際中本設(shè)計(jì)取 0.5。 積分時(shí)間： 設(shè)定范圍：0.13600s 操作量（輸出頻率）的變化速度和偏差成

43、比例關(guān)系的動(dòng)作，即輸出按偏差積分的 動(dòng)作。積分時(shí)間大時(shí)，響應(yīng)遲后，另外，對(duì)外部擾動(dòng)的控制能力變差。積分時(shí)間小時(shí)， 響應(yīng)速度快，但過(guò)小將產(chǎn)生振蕩10。實(shí)際中本設(shè)計(jì)取 50s。 5. plc 選型及資源分配 5.1 plc 電氣圖和 i/o 分配表 圖 5-1 plc i/0 口分配圖 根據(jù)上述關(guān)于 plc 控制系統(tǒng)的基本單元輸入和輸出信號(hào)統(tǒng)計(jì)，制定 i/o 分配表， 具體對(duì)應(yīng)關(guān)系如下表 5-1 所示。模擬量模塊輸入地址分配表如表 5-2 所示。 表 5-1 plc i/o 分配表 輸入信號(hào) 輸入點(diǎn)編號(hào)輸入點(diǎn)名稱(chēng)輸入點(diǎn)編號(hào)輸入點(diǎn)編號(hào) x0 系統(tǒng)啟動(dòng)按鈕 x3 最高水位 x1 停止按鈕 x4 最危險(xiǎn)

44、水位 x2 最低水位 x5 警鈴消聲 輸出信號(hào) 輸出點(diǎn)編號(hào)輸出點(diǎn)名稱(chēng)輸出點(diǎn)編號(hào)輸出點(diǎn)名稱(chēng) y0 工作指示燈 y2 警鈴控制器 y1 水泵接觸器 y3 報(bào)警燈控制器 表 5-2 模擬量模塊輸入地址分配表 通道 1應(yīng)力式渦街流量傳感器 通道 2應(yīng)力式渦街流量傳感器 通道 3浮球式液位開(kāi)關(guān)傳感器 通道 4關(guān)閉 5.2 plc 選型 根據(jù)系統(tǒng)的 i/o 點(diǎn)數(shù)，并考慮富裕量及今后系統(tǒng)的擴(kuò)展升級(jí)和工藝控制等問(wèn)題， 本系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用三菱公司的 fx2n-16mr 型作為主機(jī)，fx2n-48mr 型是三菱公司的典型產(chǎn) 品，具有功能強(qiáng)大，處理速度快、容量大等優(yōu)點(diǎn)，屬于高性能小型機(jī)，系統(tǒng) i/o 總點(diǎn) 數(shù)為 16

45、點(diǎn)，輸入、輸出均為 8 點(diǎn)，配置擴(kuò)展單元后可增加 i/o 點(diǎn)數(shù)。 5.3 傳感器選型 各傳感器主要用于水位、蒸汽流量、給水流量等測(cè)量。 (1) 應(yīng)力式渦街流量傳感器: 一種既可以測(cè)蒸汽、氣體又可以測(cè)液體的傳感器 流速: 氣（汽）體：3 m/s 90 m/s 液體： 0.27 m/s 9 m/s (2)連桿浮球式液位開(kāi)關(guān)(il-140-2):一種基于自重原理工作的液位開(kāi)關(guān)。當(dāng)浮球 受液體浮力作用而隨液位上升時(shí)，浮球向上移動(dòng)后壓縮彈簧，并快速啟動(dòng)微型開(kāi)關(guān)， 輸出相應(yīng)觸點(diǎn)。 5.4 特殊模塊功能 系統(tǒng)同時(shí)配有 fx2n-4ad 特殊功能模塊作為模擬量控制的輸入接口。其中 fx2n-4ad 模擬量輸入

46、模塊接到 fx2n-16mr 基本單元的最近位置，模塊編號(hào)為 0，ch1，ch2，ch3 通道分別與應(yīng)力式渦街流量傳感器、應(yīng)力式渦街流量傳感器、連桿浮球式液位開(kāi)關(guān)。 6.控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) 6.1 編程軟件 編程軟件采用三菱公司為其生產(chǎn)的 plc 開(kāi)發(fā)的編程軟件 swopc-fxgp/win- cversinon2.11。 6.2 控制系統(tǒng)流程圖 6.2.1 控制系統(tǒng)總流程圖設(shè)計(jì) 圖 6-2-1 控制系統(tǒng)總流程圖 6.2.2 模糊控制流程圖 圖 6-2-2 模糊控制流程圖 6.2.3pid 控制流程圖 圖 6-2-3 pid 流程圖 6.2.4 動(dòng)態(tài)前饋流程圖 圖 6-2-4 動(dòng)態(tài)前饋流程圖 6

47、.3 系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì) 6.3.1 水位控制 當(dāng)輸入起動(dòng)的指令時(shí)(x0= 1) , 輔助繼電器 y0 被激勵(lì), 給出系統(tǒng)運(yùn)行指示(y0= 1) , 并且工作指示燈亮。為鍋爐水位雙位控制。當(dāng)水位到最低位(x2= 1) , 輔助繼電 器 m 0 被激勵(lì)(m 0= 1) , 同時(shí)給水泵電動(dòng)機(jī)起動(dòng)運(yùn)行(y1= 1)。當(dāng)水位到最高位(x3= 1) , 水泵電動(dòng)機(jī)停止; 當(dāng)水位到最低位(x2= 1) 時(shí)重復(fù)上述過(guò)程, 實(shí)現(xiàn)鍋爐水位雙位 控制。當(dāng)雙位式控制失靈, 鍋爐內(nèi)水位低至過(guò)低限后(x4= 1) , 輔助繼電器 m 1 被激 勵(lì)(m 1= 1) 實(shí)現(xiàn)聲光報(bào)警, 警鈴聲音應(yīng)報(bào)警(y2= 1) , 答后(x5= 1) 消音; 報(bào)警燈仍 以 1s (t1、t2) 為周期閃爍, 直至故障消除11。具體梯形圖如 6-3-1。 圖 6-3-1 6.3.2 模糊控制算法的 plc 實(shí)現(xiàn) 首先將模糊化過(guò)程的量化因子、存入 plc 的保持繼電器中，然后利用 e k ec k u k a