涂膠機(jī)器人用戶使用說明書

1、風(fēng)擋玻璃涂膠工作站 使用說明書D/RIAMB-850415-SY使用說明書 項(xiàng)目名稱： 東安黑豹風(fēng)擋玻璃機(jī)器人自動涂膠工作站 項(xiàng)目承擔(dān)單位：北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所機(jī)器人中心北京機(jī)械工業(yè)自動化研究所目 錄1.概述2.機(jī)器人自動涂膠系統(tǒng)構(gòu)成3.機(jī)器人自動涂膠工作站各設(shè)備簡介4.氣動工作原理5.工作站控制柜操作說明1.概述工作站用于汽車前后風(fēng)擋玻璃和側(cè)窗玻璃涂膠，涂膠分別在兩個工作臺上完成：前后風(fēng)擋玻璃裝卡在翻轉(zhuǎn)工作臺上，左右側(cè)窗玻璃裝卡在固定工作臺上，工件由氣缸定位夾緊后，由FANUC M16i機(jī)器人在玻璃邊緣進(jìn)行涂膠。前后風(fēng)擋玻璃涂完膠后經(jīng)翻轉(zhuǎn)180后放置在翻轉(zhuǎn)臺前的工件支架上，人工用吸盤取走

2、工件進(jìn)行裝配，左右側(cè)窗玻璃經(jīng)氣缸定位夾緊后進(jìn)行涂膠，完后即可人工取走工件進(jìn)行裝配。供膠系統(tǒng)采用55加侖和5加侖65：1柱塞泵為系統(tǒng)供膠，可確保比較粘稠的膠出膠量均勻。由于膠比較粘，在空氣中容易凝固，因此工作一段時間后需要將槍嘴的膠刮掉，以避免膠形改變。機(jī)器人在涂膠若干循環(huán)后，將槍尖移至刮膠工作臺的鋼絲上將多余的膠刮到下面的小桶中即可。機(jī)器人的工作范圍外部設(shè)置護(hù)欄，將電控柜布置在合理的位置上，以使機(jī)器人運(yùn)動時不與機(jī)器人發(fā)生干涉，并且利于操作。雙工位旋轉(zhuǎn)臺上也o設(shè)有防護(hù)門，機(jī)器人工作位在護(hù)門內(nèi)，上下工件工位在護(hù)門外。2. 機(jī)器人自動涂膠系統(tǒng)構(gòu)成機(jī)器人自動沾膠工作站主要包括：1、 轉(zhuǎn)工作臺：前后風(fēng)擋

3、玻璃定位、夾緊、翻轉(zhuǎn)作業(yè)2、 側(cè)窗固定式工作臺：側(cè)窗玻璃定位夾緊作業(yè)3、 膠嘴清理即刮膠裝置4、 FANUC M16iB/10L 型機(jī)器人5、 由美國GRACO公司成套提供涂膠系統(tǒng)冷膠輸供系統(tǒng)6、 工作站電控系統(tǒng)7、 防護(hù)欄或工作間（廠方自制）機(jī)器人風(fēng)擋玻璃涂膠工作站布置圖如下：設(shè)備相關(guān)技術(shù)參數(shù)和功能要求：1. 工件尺寸：（共兩種車型、八塊玻璃）2. 膠條斷面尺寸：膠條斷面（暫定）：邊長為10mm15 mm的三角形式涂膠位置：沿玻璃外沿涂完整的一周圈 3. 生產(chǎn)節(jié)拍：8分/輛4. 控制系統(tǒng)主要功能： 工作站電控系統(tǒng)嚴(yán)格控制翻轉(zhuǎn)工作臺運(yùn)動程序以及側(cè)窗定位工作臺，真空發(fā)生器狀態(tài)檢測，機(jī)器人涂膠程序

4、自動選擇，膠槍與機(jī)器人動作的協(xié)調(diào)，具有啟動，急停，暫停，手動/自動狀態(tài)切換等，確保涂膠系統(tǒng)按程序正常執(zhí)行和安全運(yùn)行。3.機(jī)器人自動涂膠工作站各設(shè)備簡介3.1翻轉(zhuǎn)工作臺3.1.1結(jié)構(gòu)及原理介紹翻轉(zhuǎn)工作臺用于前后風(fēng)擋玻璃涂膠前定位夾緊、工件吸附和涂膠后翻轉(zhuǎn)180置放工件。作業(yè)順序?yàn)椋悍胖霉ぜc托臂上 托臂下降工件落至支撐座上 橫向和縱向卡緊輪同時移動將工件卡緊定位 吸盤升起吸附工件橫向和縱向卡緊輪松開 機(jī)器人對工件涂膠 翻轉(zhuǎn)架與吸附的工件翻轉(zhuǎn)180 吸盤釋放工件落于支撐架上 翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)-180回原位。翻轉(zhuǎn)工作臺結(jié)構(gòu)圖如下：3.1.1.1 托臂裝置結(jié)構(gòu)及原理簡介 托臂機(jī)構(gòu)由氣缸驅(qū)動做上下往復(fù)動作，在

5、初始時未放置工件時處于抬起狀態(tài)，放置工件后，感應(yīng)接近開關(guān)，托臂下降，工件被支撐座接住。托臂裝置起到初定位的作用，托臂與工件接觸部分采用尼龍制作，并根據(jù)幾種工件的大小，在相應(yīng)位置作出標(biāo)記，以方便操作者放置工件。托臂裝置分為左右兩部分，分別由兩個氣缸驅(qū)動，為保持左右托臂動作一直，須控制各個氣缸的運(yùn)動速度，即調(diào)節(jié)各氣缸進(jìn)出氣口的調(diào)速閥，旋鈕順時針轉(zhuǎn)為減速，逆時針轉(zhuǎn)為加速。3.1.1.2 對中卡緊裝置結(jié)構(gòu)及原理簡介 對中卡緊裝置是將工件從橫向和縱向加緊并定位，為機(jī)器人涂膠作準(zhǔn)備。前后風(fēng)擋玻璃外形基本為等腰梯形（其中一種一側(cè)有缺口，另行考慮），夾緊時從玻璃上下底邊和兩側(cè)邊兩個方向進(jìn)行夾緊，兩個方向中的兩

6、個擋塊通過曲柄滑塊機(jī)構(gòu)和雙層轉(zhuǎn)盤聯(lián)接，同時向中間的工件靠攏，并用尼龍輪夾緊，這樣即可保證同步，又可保證定位準(zhǔn)確。雙向夾緊的曲柄均采用氣缸驅(qū)動，滑塊與轉(zhuǎn)盤通過鉸鏈聯(lián)接，并由直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，得到我們需要的夾緊位移方向。對于一側(cè)有缺口的玻璃，在缺口處增加一個氣缸，當(dāng)橫向夾緊滑板到位后，缺口處的氣缸伸出，直到這一側(cè)夾緊塊與玻璃接觸夾緊。夾緊動作完成過程為，當(dāng)工件落至支撐座上后，接近開關(guān)發(fā)出有件信號，控制系統(tǒng)控制兩個方向的夾緊氣缸同時向工件靠攏，當(dāng)加緊塊與工件接觸到并夾緊后氣缸上的行程開關(guān)點(diǎn)亮，表示工件已夾緊，此時缺口處定位氣缸開始動作，如不能前進(jìn)則表示此工件非缺口玻璃，如向前動作一段行程，行程開關(guān)檢測到

7、位，則表示是缺口玻璃，因此根據(jù)不同的行程開關(guān)到位檢測，可判斷是哪種工件，機(jī)器人根據(jù)此信號選擇相應(yīng)的涂膠程序。氣缸進(jìn)氣和出氣口處裝有截流調(diào)速閥，可調(diào)節(jié)氣缸運(yùn)行速度，調(diào)節(jié)至兩個氣缸速度基本一致。在氣缸動作過程中，由于工件位置為粗放未置，可能不在正中位置，夾緊塊將會先后與工件邊緣接觸，自動將工件對中，在此過程中有一個調(diào)整位置過程，圓柱狀定位塊外層可旋轉(zhuǎn)，可在夾緊過程中彌補(bǔ)位置的偏差。對中卡緊機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖如下：3.1.1.3 吸附翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)及原理簡介 吸附翻轉(zhuǎn)裝置是將工件吸附后涂膠，涂膠后將工件翻轉(zhuǎn)180釋放工件。工作過程為工件經(jīng)對中夾緊后，吸盤向上抬升與工件接觸后打開真空將工件吸附，系統(tǒng)檢測四個吸盤

8、真空度達(dá)到要求后，定位塊松開，機(jī)器人開始涂膠，涂膠完成翻轉(zhuǎn)裝置翻轉(zhuǎn)180將工件釋放在工作臺前的工件支架上，翻轉(zhuǎn)架返回原位，等待下一工作循環(huán)。吸附裝置由4個80直徑的風(fēng)琴式吸盤和4個真空發(fā)生裝置組成。由于工件形狀為圓弧形，且各種工件弧度大小不一致，所以采用風(fēng)琴式吸盤可適用于幾種工件，以彌補(bǔ)外形上的差異。一個吸盤配一個真空發(fā)生器，可確保系統(tǒng)安全，保證系統(tǒng)在四個吸盤真空度全部達(dá)到要求后再進(jìn)行下一動作。氣缸將吸盤座抬升至與工件接觸，行程30mm，吸盤固定架由四個導(dǎo)向軸導(dǎo)向，四個吸盤整體動作。初始位置為氣缸伸出，當(dāng)工件夾緊后提升至與工件接觸，到位后真空發(fā)生器作用，吸附工件。翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)由三相異步電機(jī)減速機(jī)

9、加變頻器驅(qū)動，電機(jī)減速機(jī)選用德國SEW產(chǎn)品，型號： R77-DT80N4 ，功率0.75KW，最高轉(zhuǎn)速1500r/min,，減速比：121.42。二級減速為齒輪減速，減速電機(jī)輸出軸直聯(lián)小齒輪，經(jīng)中間過渡輪傳遞到翻轉(zhuǎn)軸上。吸附翻轉(zhuǎn)裝置結(jié)構(gòu)圖如下： 3.2側(cè)窗固定式工作臺3.2.1結(jié)構(gòu)及原理介紹固定工作臺用于側(cè)窗玻璃涂膠前定位夾緊。工作臺分為左右兩側(cè)，分別適用于兩種側(cè)窗玻璃。工件涂膠前先判斷左右，然后放置在相應(yīng)的支撐座上，并且將工件其中相鄰的兩邊（與圖中對應(yīng)）與工作臺上的固定擋塊貼住，接近開關(guān)檢測到有工件后，另兩個方向的活動定位塊由氣缸驅(qū)動，導(dǎo)桿導(dǎo)向向工件靠攏，直到頂住工件邊緣，行程開關(guān)進(jìn)行檢測，

10、并判斷工件種類，機(jī)器人得到信號后，執(zhí)行相應(yīng)的涂膠程序，完成后擋塊退回。工作臺上的支撐座和擋塊均采用尼龍材料，中間的固定擋塊為兩側(cè)公用，且外圈可旋轉(zhuǎn)。固定工作臺結(jié)構(gòu)圖如下：3.3膠嘴清理即刮膠裝置由于膠黏度較大，且在空氣中容易凝固，槍嘴出膠口處會被堵住，這樣會影響出膠量的均勻和膠形的穩(wěn)定，因此涂膠進(jìn)行一段時間后，需要進(jìn)行槍嘴的清理，即將槍嘴的膠刮掉。機(jī)器人在涂膠若干循環(huán)后，將槍尖移至刮膠工作臺的鋼絲上將多余的膠刮到下面的小桶中即可，留在鋼絲上的凝固的膠由氣缸驅(qū)動的刮板往復(fù)動作若干次刮掉，以保持鋼絲的清潔。3.4 FANUC M16iB/10L 型機(jī)器人FANUC M16iB/10L型機(jī)器人是6軸

11、空間關(guān)節(jié)型，該機(jī)器人配以FANUC第三代控制器R-J3B采用最新運(yùn)動控制技術(shù)，各軸工作速度提高，穩(wěn)定性好，工作效率高。FANUC M16iB/10L 型機(jī)器人動作范圍圖基本參數(shù)：項(xiàng)目規(guī) 格動作類型多關(guān)節(jié)型機(jī)器人控制軸6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）放置方式地裝動作范圍（最大動作速度） J1軸旋轉(zhuǎn)340J2軸旋轉(zhuǎn)250J3軸旋轉(zhuǎn)455J4軸手臂旋轉(zhuǎn)400J5軸手腕旋轉(zhuǎn)280J6軸手腕旋轉(zhuǎn)900J1軸旋轉(zhuǎn)165/sJ2軸旋轉(zhuǎn)165/sJ3軸旋轉(zhuǎn)175/sJ4軸手臂旋轉(zhuǎn)350/sJ5軸手腕旋轉(zhuǎn)340/sJ6軸手腕旋轉(zhuǎn)520/s腕部許用最大扭矩J4軸2.2Kgfm J5軸2.2Kgfm J6

12、軸1.0Kgfm 腕部許用最大慣量J4軸6.4Kg fcms2 J5軸6.4Kg fcms2 J6軸1.5Kg fcms2 最大活動半徑1885mm手部最大負(fù)載最大10kg驅(qū)動方式AC伺服馬達(dá)驅(qū)動重復(fù)精度0.1mm機(jī)械部分重量230kg防塵標(biāo)準(zhǔn)IP54防水標(biāo)準(zhǔn)IP65安裝環(huán)境周圍溫度：045C周圍濕度：通常75%RH以下短期95%RH以下（一個月內(nèi)） 振動值：0.5G以下R-J3B Mate 控制器單元: 英文顯示基本配置 : i型箱體電源輸入： 380V / 3 相內(nèi)置變壓器Flash ROM 模塊容量: 4MBDRAM 模塊容量: 8MBCMOS RAM 模塊容量: 512KB操作盒 (T

13、ype A) 連接電纜： 5米示教盤連接電纜： 10米數(shù)字信號 I/O (12/12) 連接電纜： 10米備件 (保險絲, 后備電池)軟件 - 基本軟件- 基本字庫: 英文- 機(jī)器人軟件- Sealing Tool軟件- 數(shù)字伺服功能- 操作指令功能- 位置寄存器功能- 時間計數(shù)器功能- 外部程序選擇功能- 磁盤連接功能（用戶選項(xiàng)）- TCP 自動設(shè)定功能手冊 (英文版)- Sealing Tool軟件操作和設(shè)置手冊- 機(jī)器人 的機(jī)械維修手冊- R-J3iB 控制器維修手冊FANUC M16iB/10L型機(jī)器人其動作范圍可充分滿足前、后風(fēng)擋玻璃涂膠工作要求（參見布置圖）4.氣動工作原理工作臺氣

14、動原理圖如下：4.1工作站氣動系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：1）均采用日本SMC公司氣動元件，質(zhì)量好性能穩(wěn)定。2）翻轉(zhuǎn)臺對中夾緊和托臂采用氣壓驅(qū)動，氣缸采用方形雙作用氣缸，行程大，承載力大，行程兩端處具有緩沖旋鈕，可使氣缸運(yùn)動到兩個極限位置時平穩(wěn)，減少沖擊，緩沖效果好。3）吸盤提升氣缸采用薄形氣缸，外形小巧，節(jié)省空間，承載能力大，并且兩端也可調(diào)緩沖。4）固定工作臺上的定位氣缸采用圓形標(biāo)準(zhǔn)氣缸，節(jié)省空間，固定方式多樣方便。5）每臺氣缸的正反方向轉(zhuǎn)換均通過一個兩位五通電磁閥來控制，根據(jù)流量的不同，選用不同型號的電磁閥。6）每臺氣缸在極限位置設(shè)有行程開關(guān)，行程開關(guān)向控制系統(tǒng)給出位置信號，定位夾緊用需判斷工件種類的氣

15、缸設(shè)置了多個開關(guān)。7）每臺氣缸都采用回流節(jié)流調(diào)速（排氣口安裝有節(jié)流調(diào)速閥），可手動調(diào)節(jié)排氣量的大小，以改變速度，因此速度剛性好，平穩(wěn)。4.2 工作臺氣動元件的調(diào)節(jié)1）壓力調(diào)定 系統(tǒng)共有3個調(diào)壓閥，兩聯(lián)件上的調(diào)壓閥為主調(diào)壓閥，控制兩個旋轉(zhuǎn)臺的壓力，將減壓閥的手柄往上拉，打開鎖緊結(jié)構(gòu),順時針旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)手柄，增大空氣壓力(相反則減少壓力)把工作空氣壓力調(diào)到約0.6Mpa。打開兩聯(lián)件中的開關(guān)閥（空氣釋放閥）后,用同樣的方法調(diào)節(jié)控制其他的調(diào)壓閥到相適應(yīng)的壓力值。2）速度調(diào)定 調(diào)整安裝在每個氣缸上的兩個單向節(jié)流閥,使氣缸往復(fù)兩方向速度達(dá)到需要的速度值，并且保證兩方向的速度相等,滿足工作需要。3）緩沖調(diào)定 調(diào)

16、整氣缸兩端緩沖旋扭,使工作臺板在接近行程末端時,不產(chǎn)生沖擊,運(yùn)動較平穩(wěn)。4）定期排除分水過濾器中的水,灰塵,雜質(zhì)。5）行程開關(guān)調(diào)定：當(dāng)氣缸運(yùn)動到極限位置時，調(diào)整行程開關(guān)位置,當(dāng)行程開關(guān)改變信號狀態(tài)時，將行程開關(guān)固定，行程開關(guān)向控制系統(tǒng)給出活塞位置信號。4.3工作臺維護(hù)與保養(yǎng)為保證氣動裝置的工作效率，避免意外事故，必須對進(jìn)入氣動裝置的壓縮氣體進(jìn)行凈化處理.故對兩聯(lián)件實(shí)行定期檢查,發(fā)現(xiàn)問題及時處理。為避免各零部件特別是運(yùn)動部件沾上粉塵顆粒磨損零件,在開機(jī)前后應(yīng)作好工作臺及周圍環(huán)境的清潔工作。如需調(diào)整工作臺的運(yùn)動速度及行程開關(guān)位置，須經(jīng)有關(guān)人員同意,不可私自亂調(diào)。定期檢查各氣動元件的工作狀況,發(fā)現(xiàn)問

17、題及時修復(fù)。注意觀察各參數(shù)壓力,速度,溫度,濕度的變化,發(fā)現(xiàn)異常及時調(diào)整。5.工作站控制柜操作說明5.1控制柜上電、斷電順序l 上電順序：1、 控制柜總空開（由“0”撥至“1”位置）2、 控制柜面板鑰匙開關(guān)（順時針旋轉(zhuǎn)）3、 “驅(qū)動上電”按鈕（按下，指示燈點(diǎn)亮）4、 機(jī)器人控制柜總空開（由“OFF”撥至“ON”位置）5、 機(jī)器人控制柜上電開關(guān)（按下面板右側(cè)白色按鈕，指示燈點(diǎn)亮）l 斷電順序：1、 機(jī)器人控制柜上電開關(guān)（按下面板右側(cè)白色按鈕，指示燈滅）2、 機(jī)器人控制柜總空開（由“ON”撥至“OFF”位置）3、 “驅(qū)動斷電”按鈕（按下，“驅(qū)動上電”按鈕指示燈滅）4、 控制柜面板鑰匙開關(guān)（逆時針旋

18、轉(zhuǎn)）5、 控制柜總空開（由“1”撥至“0”位置）5.2工作方式及選擇l 手動工作方式：在手動工作方式下，按動啟動按鈕，工作站一次只能對一個工件進(jìn)行涂膠工作。l 自動工作方式：在自動工作方式下，只需按動一次啟動按鈕，工作站將自動、循環(huán)、依次對三個工位的工件進(jìn)行涂膠工作。注意事項(xiàng)：1、在手動/自動工作方式下，完成涂膠工作必須及時將已涂膠工件卸下； 2、在手動/自動工作方式下，三個工位一次工作循環(huán)只能放一個工件（特別在自動工作方式下）。l 測試工作方式：在測試工作方式下，可進(jìn)行下列獨(dú)立操作：1、 試膠工作；2、 刮膠工作臺動作；3、 工作臺各個氣缸、電機(jī)的復(fù)位；4、 機(jī)器人手動示教軌跡。注意事項(xiàng)：在

19、進(jìn)行手動/測試/自動工作方式的切換時，務(wù)必先復(fù)位“膠槍動作”按鈕（使自鎖按鈕“膠槍動作”處于彈起狀態(tài)）。5.3工作流程前提條件：1、機(jī)器人處于準(zhǔn)備好狀態(tài)l 示教程序處于連續(xù)執(zhí)行狀態(tài)（示教器左側(cè)“Step”指示燈滅，可按動示教器上的“Step”鍵更改狀態(tài)）l 示教程序處于非中斷狀態(tài)（示教器顯示屏右上角程序執(zhí)行狀態(tài)顯示為“Abort”，不是“Pause”）當(dāng)：1、程序執(zhí)行過程中沒有執(zhí)行“End”語句；2、程序執(zhí)行過程中有急停、暫停等非正常中斷發(fā)生。示教程序處于中斷狀態(tài)，示教器顯示屏程序執(zhí)行狀態(tài)顯示“Pause”，更改該狀態(tài)的步驟：（1） 按下示教器的“FUCN”鍵（功能鍵）（2） 選擇條目“1、A

20、bort All”此時狀態(tài)會得到更改。2、固定工作臺、翻轉(zhuǎn)工作臺的各個夾緊定位機(jī)構(gòu)處于零點(diǎn)位置（氣缸后退到位），翻轉(zhuǎn)工作臺托臂氣缸處于上升到位，翻轉(zhuǎn)工作臺翻轉(zhuǎn)架回復(fù)到位。3、固定工作臺、翻轉(zhuǎn)工作臺及機(jī)器人上的各個急停開關(guān)應(yīng)出于彈起狀態(tài)。步驟：1、按照工作節(jié)拍的需求，選擇“手動工作方式”或者“自動工作方式”（通過控制柜上的選擇開關(guān)選擇）； 2、在翻轉(zhuǎn)工作臺對前、后風(fēng)擋玻璃進(jìn)行涂膠作業(yè)時，將玻璃放在托臂相應(yīng)標(biāo)注位置；在固定工作臺對側(cè)窗玻璃進(jìn)行涂膠作業(yè)時，將玻璃緊靠定位柱放置； 3、玻璃放置好后，需要5秒鐘左右的確認(rèn)放置好時間，以確保工件涂膠的正確性，然后按下“膠槍動作”按鈕，再按下“翻轉(zhuǎn)臺啟動/固

21、定臺啟動”按鈕，開始涂膠工作； 注意事項(xiàng)：（1）翻轉(zhuǎn)工作臺工作時，操作工人必須離開翻轉(zhuǎn)架工作半徑，以防發(fā)生不測。翻轉(zhuǎn)架翻轉(zhuǎn)時，切忌隨意觸摸下料工位的“下料檢測”開關(guān)； （2）若暫時不進(jìn)行涂膠工作，應(yīng)先復(fù)位“膠槍動作”按鈕； （3）完成涂膠工作的工件，必須及時取下，以免誤動作。4、若為“自動工作方式”，一次只能對一個工件進(jìn)行涂膠工作，即只能在完成一個工件后，再放置下一個工件，放置好后，不需要再次按動“啟動”按鈕，工作流程自動進(jìn)行；若為“手動工作方式”，進(jìn)行下一個工件的涂膠工作，必須再次按動“啟動”按鈕，且“固定臺啟動”的優(yōu)先權(quán)是固定工作臺的B工位，即如果B工位一直有玻璃，僅對B工位進(jìn)行操作，只有

22、B工位沒有玻璃時，才能對C工位進(jìn)行涂膠工作；5、進(jìn)行刮膠工作時，選擇“測試工作方式”，然后按下“清除”按鈕，以清除上次動作時的機(jī)器人程序號。按下“刮膠啟動”按鈕，開始刮膠工作；6、進(jìn)行機(jī)器人示教涂膠軌跡的工作時，選擇“測試工作狀態(tài)”，然后放置工件，依次按下“托臂下降”按鈕、“縱向檢測”按鈕、“橫向檢測”按鈕（如需要，還有“缺角檢測”按鈕）、“吸盤上升”按鈕，待四個吸盤都吸附到位后（可觀察“吸附到位檢測”開關(guān)上的指示燈），再將各個檢測氣缸復(fù)位。然后將機(jī)器人出于單步運(yùn)行狀態(tài)，開始機(jī)器人示教。5.4急停解除若工作過程中出現(xiàn)機(jī)器人誤動作等緊急狀況，應(yīng)及時按下工作臺各個位置的“急?！卑粹o，此時正在涂膠的

23、工件將無法再進(jìn)行機(jī)器人涂膠工作，可手工補(bǔ)膠。故障排除后，解除急停狀態(tài)的步驟如下：1、 復(fù)位“膠槍動作”按鈕；2、 按下“清除”按鈕，清除故障報警指示；3、 將工作方式改為“測試工作方式”；4、 手動將機(jī)器人移動到安全、不會發(fā)生碰撞的區(qū)域；5、 復(fù)位各個檢測氣缸，如果需要，復(fù)位翻轉(zhuǎn)架；6、 將機(jī)器人工作狀態(tài)恢復(fù)為“準(zhǔn)備好”狀態(tài)，具體操作見5.3。進(jìn)行了如上操作后，方能解除急停狀態(tài)，可繼續(xù)進(jìn)行下面的工作。5.5工作臺電控部分維護(hù)1 系統(tǒng)工作前，要求機(jī)器人工作范圍內(nèi)無任何人和堆放物，確保工作安全；2 打開鑰匙開關(guān)后，檢查電源指示燈是否亮；3 正確選擇系統(tǒng)工作方式；4 禁止非操作人員操作機(jī)器人和控制面

24、板；5 嚴(yán)禁用濕布擦拭面板，以免造成短路損壞設(shè)備；6 操作面板嚴(yán)禁擺放其它東西，以免造成誤動作；7 操作臺下方的信號電纜是通過航空插頭與操作面板器件連接，注意不要硬性拉動電纜，以免造成電纜斷路或信號短路；8. 安裝與使用a.檢察基礎(chǔ)預(yù)留孔尺寸與標(biāo)高是否正確；b.設(shè)備就位帶上地腳螺栓；c.找平找正后二次灌漿；d.基礎(chǔ)養(yǎng)護(hù),抹面；e.現(xiàn)場調(diào)試；f.調(diào)試合格方可使用；9.安全a.在機(jī)器人運(yùn)動范圍外邊緣須設(shè)標(biāo)志或圍欄,操縱者工作時不得入內(nèi)；b.開機(jī)前認(rèn)真檢查機(jī)電系統(tǒng)是否正常,避免發(fā)生機(jī)電事故；c.工作時操縱者的手,頭等身體部位不得越入工作臺臺板運(yùn)動范圍內(nèi),避免撞傷；d.維修機(jī)電系統(tǒng)時必須拉閘,不得帶電

25、作業(yè)；6.自動輸供膠系統(tǒng)操作說明6.1系統(tǒng)的組成本系統(tǒng)主要由55加侖打膠泵組、5加侖打膠泵組、自動涂膠槍、空氣開關(guān)閥、空氣過濾器、空氣調(diào)壓器、膠調(diào)壓器、高壓液球閥、高壓膠管及膠管加溫系統(tǒng)等組成。6.2系統(tǒng)的工作原理膠通過泵上的吸盤把膠從膠桶中吸出，通過膠泵把膠輸送到膠調(diào)壓器入口處，經(jīng)過膠調(diào)壓器的溫壓作用再輸送到自動涂膠槍處，使自動涂膠槍噴出流量均勻的膠來，可通過調(diào)整膠調(diào)壓器的出口壓力來調(diào)節(jié)自動涂膠機(jī)噴出的膠的流量大小，以達(dá)到噴涂出合格的產(chǎn)品。6.3系統(tǒng)的基本操作本系統(tǒng)有兩套打膠泵組，一套是55加侖泵組適用于大批量生產(chǎn)用，另一套5加侖泵組適用于小批量生產(chǎn)用，兩個泵組可根據(jù)用戶需求互相切換使用。但

26、兩套泵組決不能同時使用，那樣會損壞該系統(tǒng)（注意：在使用其中一套打膠泵組時，一定要打開與該打膠泵組相連接的高壓液球閥，關(guān)閉與另一套打膠泵組相連的高壓液球閥。反之，則相反）1.給打膠泵安裝膠桶（1） 打開主空氣總開關(guān)閥；（2） 調(diào)整打膠泵上升降裝置空氣調(diào)壓閥到6bar，把空氣切換閥手柄搬到上升檔，此時打膠泵的橫臂帶著膠泵上升吸盤緩慢升起，當(dāng)上升到超過膠桶的高度時把空氣切換閥手柄搬到中檔位置，打膠泵的橫臂上升停止；（3） 把新膠桶去掉蓋后放在膠泵的橫臂下方，與膠泵吸盤對正；（4） 把打膠泵吸盤上的放棄孔閥門打開，把空氣切換閥手柄搬到向下位置，空氣壓力調(diào)到1bar，打膠泵的橫臂緩緩下降直到打膠泵落到膠

27、桶中到吸盤上放氣孔擠出膠為止，然后關(guān)閉放氣閥；2.打膠泵的操作此打膠泵是65：1比率泵，動力源是空氣，當(dāng)空氣為1bar時，打膠泵可打出65bar膠的壓力。此打膠泵的最大空氣壓力為6bar，因此此泵的工作空氣壓力不能大于5.5bar，一般調(diào)到45bar。調(diào)好空氣壓力后開打泵入口處的空氣開關(guān)打膠泵即可工作。3.膠調(diào)壓器的操作本系統(tǒng)中膠的調(diào)壓器是空氣輔助式調(diào)壓器，也就是通過調(diào)整膠調(diào)壓器上部的空氣調(diào)壓器的空氣壓力來調(diào)整膠調(diào)壓器的出口處膠的壓力。具體空氣壓力與出口處膠壓力的對比值見下表：空氣壓力（bar）膠出口壓力0.7351.0551.4761.7902.11102.81453.51864.22214

28、.92625.62964.打膠泵換新膠桶的操作當(dāng)膠桶中無膠時，打膠泵就不能打出膠時就必須換新的膠桶。具體步驟如下：（1） 關(guān)閉打膠泵入口處的空氣開關(guān)；（2） 卸掉打膠泵膠的壓力（膠卸壓步驟見下面卸壓過程）（3） 打開打膠泵吸盤上進(jìn)入空氣閥；（4） 打開打膠泵吸盤上的放氣閥；（5） 把打膠泵上空氣切換閥手柄搬到上邊位置；（6） 調(diào)整升降裝置空氣壓力到56bar，此時打膠泵橫臂慢慢升起；（7） 用手往下壓膠桶的四邊，輕輕把打膠泵上的吸盤從膠桶中抽出（注意不能用硬東西敲打膠桶的上邊以免損壞膠桶上邊，使吸盤抽不出來）；（8） 拿走膠桶換上新的膠桶；（9） 按前面安裝膠桶的步驟上好新膠桶。5.加熱膠管的設(shè)置由于膠對溫度的變化很敏感，為了防止溫度變化對膠產(chǎn)生的影響，本系統(tǒng)特安裝了膠管加熱裝置。膠管加熱的溫度一般在冬天設(shè)置為3