林鋒教你一步一步玩機(jī)器人(arduino)--制作篇(入門組件A)

1、林鋒/文ARDUHNO制作篇乮入門組件乯林鋒教你一步一步玩機(jī)器人（arduino ）系列制作篇（入門組件上） E vv - S 死存 :4w wv sit 1H工I it h，卜 M T 左 -AHIHJrNO4-wlE、ft Pl rN AV AJ-I lW G l! i-t lJ T H T1/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文張林鋒/文2012-5-28個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481制作篇乮入門組件乯林鋒/文目錄1前言32. 準(zhǔn)備工作32.1元器件準(zhǔn)備工作 32.2實(shí)驗(yàn)板子準(zhǔn)備

2、43 LED實(shí)驗(yàn)54蜂鳴器實(shí)驗(yàn)75按鍵實(shí)驗(yàn)96 8*8點(diǎn)陣實(shí)驗(yàn)117串口實(shí)驗(yàn)128 模擬量輸入（電壓輸入） 169直流電機(jī)控制（L298N驅(qū)動(dòng)模塊） 1810 PMW脈沖寬度調(diào)試2111控制舵機(jī)2212超聲波模塊2313巡線防跌模塊2614紅外遙控27說(shuō)明寫這系列文章主要目的是和讀者一同分享下自己的學(xué)習(xí)過程，也希望能給讀者帶來(lái)一些幫助，文章部分內(nèi)容剪裁網(wǎng)絡(luò)文章，部分自己撰寫。文章內(nèi)容用于愛好者之間學(xué)習(xí)，不得用于商業(yè)目的。當(dāng)然筆者 才疏學(xué)淺，所書內(nèi)容難免有缺點(diǎn)和漏洞，還請(qǐng)讀者多多海涵，希望能和廣大電子愛好者交流心得。本人 QQ : 65198204郵箱：65佃8024博客：個(gè)人博客丗 .Cn/u

3、/2775824690推薦淘寶丗 3/28QQ交流群丗13633481林鋒/文1刖言在淘寶買的Arduino主板套件終于在 26號(hào)到了，物流也太慢了，發(fā)了 4天才到。套件包含：4輪小車, Arduino MEGA 2560 主板，配套的 MEGA Sensor Shield V2.0擴(kuò)展板，超聲波模塊，紅外遙控模塊，尋線 防跌模塊，舵機(jī)。套件是在27寒語(yǔ)電子工作室（動(dòng)科技的子站（ http:/keyes-ard uin 備注一下：套件性價(jià)比很高，也有配套的相關(guān)資料，不過個(gè)人覺得配套資料寫的不夠詳細(xì)和全面，對(duì) 于新手制作會(huì)帶來(lái)很多不便。在制作篇系列文章中，我會(huì)對(duì)入門組件的應(yīng)用，以及4輪小車套件的

4、制作，做出詳細(xì)的制作流程，圖文并茂。相信會(huì)對(duì)新手入門帶來(lái)一定收獲。讀者在做本文章實(shí)驗(yàn)時(shí)可以結(jié)合閱讀我的相關(guān)入門知識(shí)文章，基本篇，硬件篇，軟件篇。制作篇分：入門上篇：主要介紹一些基礎(chǔ)配件，以及小車所要用的器件。4輪小車篇：主要介紹小車制作全過程。入門下篇：主要介紹一些其他外圍器件應(yīng)用。比如:1602,12864液晶應(yīng)用，時(shí)鐘模塊應(yīng)用等。4輪小車改造篇：加入自己的一些元素。2.準(zhǔn)備工作2.1元器件準(zhǔn)備工作本篇實(shí)驗(yàn)器件所用到的元器件如下：（1）發(fā)光二極管（2）蜂鳴器（3）按鍵（4）可變電阻（5）8*8點(diǎn)陣（6）串口（ 7）直流電機(jī)（8）伺服電機(jī)（9）超聲波模塊（10）尋線防跌模塊（11）紅外遙控。F

5、面給我的全家福來(lái)個(gè)圖，呵呵。個(gè)人博客丗 .Cn/u/2775824690推薦淘寶丗 5/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文2.2實(shí)驗(yàn)板子準(zhǔn)備首先把一些常用的器件可以焊在洞洞板上，并把引腳焊出來(lái)，方便實(shí)驗(yàn)。如下圖順便把51單片機(jī)的最小實(shí)驗(yàn)板也焊一下，為后面的對(duì)比實(shí)驗(yàn)用。(STC12C5A60S2)F面發(fā)個(gè)全家福個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 7/28QQ交流群丗136334813 LED實(shí)驗(yàn)全世界都在用的第一個(gè)實(shí)驗(yàn)。雖然簡(jiǎn)單還是做一下，溫故而知新，實(shí)驗(yàn)無(wú)小事。呵呵。至于Arduino軟件如何使用，我在制作篇就不過多的描述了

6、，（ www.arduino.cc下載綠色版，插上 USB線，尋找驅(qū)動(dòng)，設(shè)置主板類型，設(shè)置 COM 口，就可以下載了）。發(fā)光二極管注意正負(fù)。也不一定要接限流電阻，一般燒不了的。這里用到的 Arduino主板的I/O 口為13腳（單片機(jī)為 P1.0）.這里要注意的是：51單片機(jī)上電后，全部I/O管腳都為高電平，這是個(gè) 2560不同的。 首先看看2560運(yùn)行效果程序如下（注意：Arduino開發(fā)平臺(tái)不支持漢字，如要要顯示漢字，需先用寫字板輸入后拷貝過來(lái)）個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481林鋒/文制作篇乮入門組件乯再來(lái)看看單片機(jī)的運(yùn)行效果單片

7、機(jī)程序如下/LED TEST史.至隹字3菲秣醫(yī)“VI2012-S-2S/MCS-5L 12MHZ C害/STCL2C：5A60S2彳 incldesbit pi_o=PirtO;/ 定玄列禺vcid xin()(pl_O=O;個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 9/28QQ交流群丗13633481制作篇乮入門組件乯林鋒/文4蜂鳴器實(shí)驗(yàn)關(guān)于蜂鳴器的介紹，DFRobot的基礎(chǔ)套餐中文教程里有詳細(xì)的介紹。我這里做一下簡(jiǎn)單的描敘。蜂鳴器分為2種：有源，無(wú)源。如下圖，黑色膠封的為有源蜂鳴器，有綠色電路板的為無(wú)源蜂鳴器。（也可以用萬(wàn)用表的歐姆檔可以測(cè)量出來(lái)，有源蜂鳴器的電阻為幾百Q(mào),無(wú)

8、源蜂鳴器的電阻為416Q）。本實(shí)驗(yàn)用的事有源蜂鳴器，內(nèi)帶驅(qū)動(dòng)電路。不許要三極管驅(qū)動(dòng)。由于蜂鳴器實(shí)驗(yàn)效果圖看不出來(lái)，和LED實(shí)驗(yàn)類似。就沒有貼圖了個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 11/28QQ交流群丗13633481制作篇乮入門組件乯林鋒/文-InlxlArdui no MEGA 2560 程序:Q LD_test | Arduno K0.1aFile Edit Sketch Tools HelpLED Jest應(yīng)用程序Ardnino張林遵/71 0 2012-5-29/ATIWEGA 2560 1BMHE*十*窗水幽*窗水水常乂F掃* 土吉*古矗張*隹古*曇打*舟A占打

9、尋足薈Ti；5T簾叵乓回用專手C張坤鋒/VI.3 2012-5-2S/MCS-S1 12MHZ 二常吉/STC12C5AS0S2 m* + + *n*i* + */#includesbit; pl_0-PL-0;/ 定文引腳/廷耳匡虹，里n叭這豐TT區(qū)void dely (iLn31gned lnt z)unignd int x,y;fsr(x=z;x0;x)Ifox (y-CQO；yG；y-);Kvcid niainO(trnile fl)(P_0-0?/將引騰設(shè)査為氐電平，LE闔 delaydCOQJ;p_l-l；delay(1C00J:個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶

10、丗 密*黒窗*水*窗*岀*/ int led - 13;voi d Eetup ()初始化引腳P】iJjQdmO.el OUTPUT；/設(shè)置引腳為高電平vai d _oaw 0ii t ilWr i te HIGH):id零因DO)：延吋2秒iigitaltfrite Cledj LDY)： /7設(shè)置為低電平*停止聲音 deliyCZaOO)：Ji51單片機(jī)程序:13/28QQ交流群丗13633481林鋒/文5.按鍵實(shí)驗(yàn)本實(shí)驗(yàn)為按鍵亮燈，注意2560的按鍵口必須接下拉電阻（10K）,然后后面的判斷語(yǔ)句會(huì)有誤。按鍵輸入接12腳。（單片機(jī)接P1.1）效果圖：Ardui no MEGA 2560 程

11、序:個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 15/28QQ交流群丗13633481林鋒/文單片機(jī)實(shí)驗(yàn)效果:2012/04/2851單片機(jī)程序：f重也* * * * * * W卜書*倉(cāng)做*也* 倉(cāng)* * * * H 77按矣程字-援包亮町應(yīng)違程字C張林錘/V1.0 2012-5-23/MC5-51 12MHZ :誨穹/STC12C5A60S24in 亡 lu 吐亡 V：wg51 *habit pl_0=Fl-0;/ 定義引腳sbit pl_l=PlAl;話勻匡數(shù)，T3=-大喘討叵vcid ziLaiiL ()while (1)if (pl_l0)r ：_：=：；13&個(gè)人博客丗

12、.en/u/2775824690推薦淘寶丗 17/28QQ交流群丗13633481制作篇乮入門組件乯林鋒/文6 8*8點(diǎn)陣實(shí)驗(yàn)FJ1088BH 8*8點(diǎn)陣引腳說(shuō)明#/28QQ交流群丗13633481制作篇乮入門組件乯林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481制作篇乮入門組件乯林鋒/文18列正極，ah行負(fù)極由于單片機(jī)I/O 口的驅(qū)動(dòng)能力有限，無(wú)法直接驅(qū)動(dòng)這么多點(diǎn)陣。單片機(jī)的實(shí)驗(yàn)這一節(jié)就省了。呵呵，偷個(gè) 懶。下面來(lái)說(shuō)說(shuō)2560把，2560的I/O 口驅(qū)動(dòng)能力很強(qiáng)，可以達(dá)到40mA.?？梢灾苯域?qū)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)比較簡(jiǎn)單，大家細(xì)心將線連上就 OK 了。實(shí)驗(yàn)效果圖如下：程序如下:#/28QQ交流群丗13633

13、481制作篇乮入門組件乯林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481制作篇乮入門組件乯林鋒/文個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481林鋒/文_e_SLEDplus丿用*9點(diǎn)陣癌示應(yīng)用程序Arduino打張林鋒/VI 0 2012-5-29/ATMEGA 2560 16MHZiff9f|C|C3|C1M王;定義列int Y;定義行初貽化全滅燈void setup 0for (int X=0;K8;X+)fj-ipMae(X ommj；digital 壯i 堤(Xlo 粕；for (int =8;T=O;X)依次熄滅整行|di gitalWri

14、tiOi, LOK)：delay (200);7串口實(shí)驗(yàn)這個(gè)實(shí)驗(yàn)提前做的原因是為了方便后面實(shí)驗(yàn)的數(shù)據(jù)演示，比如AI輸入，PMW等。個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 19/28QQ交流群丗13633481林鋒/文針腳定義符號(hào)1載波楞測(cè)DCDsi接收數(shù)據(jù)RXD3發(fā)送數(shù)據(jù)TXD1數(shù)1K終端徘備好DTR5時(shí)號(hào)地SG（）數(shù)描帶篇好DSR7請(qǐng)朮及送H7S8洛除發(fā)送CTSg掘鈴提不R12560編寫串口通信非常方便,只需調(diào)用Serial函數(shù)便可,Serial函數(shù)有很多功能，具體參照軟件篇，或者去看官網(wǎng)的說(shuō)明 這里用到的就是一個(gè)串口定義，和串口輸出的功能www.arduino.cc2560

15、程序:/樓廉斗礙除覃壯除累耳電墩審審狀球窣倉(cāng)耳卓曲狀累牢除斗朱狀嵐翁*盤嵐案除嵐當(dāng)眾片木岸覃 串口通訊77應(yīng)用程序Arduina張赫鋒/VI. 0 2012-F-28/ATMEGk 2SB0 16MH7void setup 0Serial. l6gir.(9G00j:void locp0Seri al. println rHELLO 加盯)； 打印并換行| delayCSOOO);2560運(yùn)行效果:個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 I 鼻imuxiioi制作篇乮入門組件乯k RS-232C母接頭定義（9芯）:#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文ARDU工NO制作篇

16、乮入門組件乯點(diǎn)擊這個(gè)是 Arduino開發(fā)平臺(tái)自帶的串口調(diào)試工具，不過有個(gè)缺點(diǎn)只能鎖定USB轉(zhuǎn)串口這個(gè)口。右邊是串口調(diào)試工具顯示的值。程序立件丨EEFRDM文件 串口肋手|工程文件| 接收.鍵盍發(fā)迭鍛上驅(qū)HELU WORD MELLB WORDHELLO WORDr十六進(jìn)制顯示 苗宇苻格式顯示清接收緩沖區(qū)r多手捋吊覽迭區(qū)字符串KEI112廠31斗rr6r-111i廠I-d廠U21J113 |廠14廠11T廠1苗1廣自動(dòng)循環(huán)城送1間隔程序文棒| EEfRCW文件審口肋手|工程交件| 攝收慢盤址送罔中匾HELLO OEDHELLO flOREJELLO WORD廠5站w satiSE. 堆送字符審

17、 畫in17單宇帶窯發(fā)送區(qū):1213II宦十六進(jìn)制發(fā)送 r字符格式發(fā)送清發(fā)送緩框自動(dòng)雄i期1毫秒3童送字符/數(shù)據(jù)自動(dòng)境送打開/關(guān)閉串口r下載后打開串口接收計(jì)數(shù)戲發(fā)送計(jì)數(shù);o| 0清空計(jì)數(shù)丨間隔自動(dòng)詭環(huán)罐單字苻串岌送區(qū):r十用3抽顯示忖孚:w式顯禾I匸蕓嵐?fàn)幎《?落空計(jì)數(shù)|打開/關(guān)陽(yáng)審口 廠下堀后打開審口 馳計(jì)倉(cāng)發(fā)迭計(jì)數(shù)：a心書陽(yáng)二|渡特率麗刁校驗(yàn)位區(qū)刁數(shù)據(jù)位|日停辻位亡收縮主窗體I便用說(shuō)明ICDfCZN?三|瀆特鋼960D耳 校驗(yàn)位|曲數(shù)據(jù)位詬耳停止位F二收?8主留體這里我的USB轉(zhuǎn)到我PC上的串口為 COM4，（我遇到的問題：2560主板有4個(gè)串口，USB轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)的 COMO ,也就是0腳

18、RX，1腳TX，如果定義這個(gè)口發(fā)送數(shù)據(jù)， 電腦端用USB轉(zhuǎn)換過來(lái)后的COM4接收, 顯示正常如上圖所示，如果我用電腦自帶的原生態(tài)串口COM1，或者COM2來(lái)接收數(shù)據(jù)就是亂碼，一直還沒找到原因，不知道讀者是否遇到同樣的情況，目前也不糾結(jié)這個(gè)問題了。以免影響后面實(shí)驗(yàn)的進(jìn)度）個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 21/28QQ交流群丗13633481林鋒/文51單片機(jī)運(yùn)行效果23/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文程序左件1 EEFRDffi立件 串口助手|工程文件 接收/健盤發(fā)送握他hello hello hello helloh

19、ell.4ordlhelLo word! hello word! hello word! hello wot d! helloordlhelLo word! hello word! hello word! helLo tfordlu*ord! word! word! word!r十氏進(jìn)制顯示 宿字符格式顯示清接愜；中醫(yī)ar廠5 rb Jn_t ir廠rr廠13gr廠r自動(dòng)湄環(huán)炭嗟i間隔雰字苻串發(fā)送區(qū) 攪送芋符串 HEH r#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文hello word!r十六進(jìn)眥遞隔慣送僂神區(qū)11匚施罷脇報(bào)匂憐字符格式發(fā)送自動(dòng)發(fā)送周

20、期廠亳秒自動(dòng)發(fā)送打開f關(guān)閉串r蘋掘后打?r：t 口接收計(jì)數(shù)：i站發(fā)送計(jì)數(shù)：i輻coumi Jttff*|Q8aa校驗(yàn)恆冋數(shù)據(jù)郵三停止位日#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文收酯主窗儒使用說(shuō)明I#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481林鋒/文單片機(jī)程序：|7/s 口通訊圧用程字C張林錘;/Vl-0 2012-5-29/ECS-51 12MHZ 二盜言/STC12CSA60S2*irl亡丄ud亡V工亡5丄.h

21、rcid T*in (吐8=血20，詩(shī)晝.言甘器1為二作方式2IHL=0xfd;TLL=0xtd；TRL=1;皇;奇存器刃詩(shī)化RE1I=1；SECi-O;SML-1;while(1)if (RI=1)(ri=o；Fl-SBUF；8模擬量輸入（電壓輸入）5/1024=4.8mVATMEGA2560可以讀取0到5V的電壓，ADC的分辨率為10-bit（1024個(gè)狀態(tài)量），換句話說(shuō) 是最小分辨率電壓值。眼位計(jì)1：N)-JL取位計(jì)4- GND25/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流

22、群丗13633481林鋒/文ARDUINO制作篇乮入門組件乯27/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文實(shí)驗(yàn)效果：（01023變化）程序空件| EEPRDM文件 審口助手|工理立件| 接收丿謹(jǐn)盤覽送蛭沖醫(yī)43毬4344444444444444舫44434343口615證706r卡六進(jìn)制顯示 總字符格式顯示港接股緩沖區(qū)爹字將串垸題 發(fā)送手符串砸屏IU.自動(dòng)循環(huán)發(fā)送丨間隔hello wardl!席十六進(jìn)制發(fā)送港捱送緩沖區(qū)r字襦格式發(fā)送自動(dòng)發(fā)送周期1毫秒垸送芋符/數(shù)據(jù)目動(dòng)按送單宇符串發(fā)送區(qū):打開/關(guān)因串口廠下載后打并串口關(guān)閉串口 I *接肢計(jì)埶:4206

23、按送計(jì)數(shù):0渚空計(jì)數(shù)|脫聘主窗住|使用說(shuō)明|#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文程序:個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481林鋒/文29/28QQ交流群丗13633481林鋒/文analogest#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文模擬量調(diào)試應(yīng)用程序ArMino 張林鋒/VI.0 2012-5-29/ATHEGA 25601闘HZint anagJiopin-O;jd setup C)Serial, bagin $B00):void loop 0Seri al. pr intln

24、(uialogKed (anaLpin);迪 ay(2D00)：9直流電機(jī)控制（L298N驅(qū)動(dòng)模塊）接線示意圖：（VMS為電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源，5V邏輯控制電源可以外接也可以用板載，注意跳線跳上表示使用板上電源，使用板載電源時(shí)，MCU的GND要連在一起。）直流 電源 +雙電機(jī)接法:趾線今器擾上一 .二.-一眺線搔上使用板上T8MQH規(guī)供5甘電ENA4S5V. H 能屯機(jī)A EN負(fù)毎嚥一電JtilA平轉(zhuǎn) JNlfgSV. INZJtJ!. UUlAiFU IHlSHk. IN2U5V.電flIAhcHENBOV- THS i J機(jī)日ENB按Jlk平軸IN?蛾列IN#按埴，審JIS連fl 31 IN4fS

25、5V. 4LUIBUW個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481林鋒/文2560實(shí)驗(yàn)效果:/ATMfGA 2SBO 1GMHZint IN1=O； b左轉(zhuǎn)ini IB2=1;/右轉(zhuǎn)voi d setup 0pinHode CIKI.OVTFUT);pinHc晶 CTH2; OUTPUT):void 1op ()ligitalriteObHIGH); di.;italWrite(IN2, HIGH); del ay tEOOD)；di.zi+.iLftrit (IM1, : Jnj: delay (6000):.digitaIVriteCLStH

26、IGH)： d61ay(2000L digHslWriZCraZ, LOB); ielay300 : diptalVrits CU2f HIGH):個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 31/28QQ交流群丗13633481林鋒/文51單片機(jī)程序：直流電機(jī)調(diào)試 應(yīng)用程字C;張林鏗/VI,0 2012-5-28/MC5-51 12MHZ C語(yǔ)言/3rC12C5A0S2 *nm* *#includeafcit pL_l-PlAl;/25iabit匸1二=曰亠2：/7古琲延時(shí)總void delay (analgnsd icit z)unsigned int xry; fcr(x=i

27、;x0;k-) foz(y600；y0;y);1；void xain)hile fdelay(2000);pl_l=0;delay(10000);delay(3000);pl_2=D;delay(10000);pl_2=l；delay (3 000):個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481林鋒/文制作篇乮入門組件乯10 PMW脈沖寬度調(diào)試線路沿用上面的電機(jī)的線路，結(jié)合實(shí)驗(yàn) 8 , 實(shí)驗(yàn)效果：（外用表實(shí)時(shí)觀看 PMW電壓）2560程序:/丿應(yīng)用程序Al luino/VI.0 2012-5-29/ATMZGA 1SMHZint U1=D：/$J

28、 mt H2=l；/S轉(zhuǎn) mt 皿gglopin=O;in ajiglopiiiQPt=3; voi d setup)piniftie (HI; OUTPUT), pin血皿 OUTTTO;void loop。diilalWriLe 0T1., S町：difit&LYri te CIH2, KTGM;讓電機(jī)一直運(yùn)轉(zhuǎn)/layCOOC);analogri te (snaglcpin_flut, anal&g7itad(anaglopin)/4):注意:pi輸出錄大2血j所臥遠(yuǎn)里要除以q個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 33/28QQ交流群丗13633481林鋒/文實(shí)物圖:11

29、控制舵機(jī)用Arduino控制舵機(jī)是灰常方便的。（封裝好了 Servo類庫(kù)，方便調(diào)用，具體功能見軟件篇）舵機(jī)原理圖:(OV)GND(+5V 丿(PWM)信號(hào)線#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文接線：灰-GND接擴(kuò)展板的G位接口紅-+5V 接擴(kuò)展板的+5V接口 黃-接信號(hào)程序：個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 ”舵機(jī)控制調(diào)試應(yīng)用程序Arduino 張林鋒/VI. 2012-5-29/ATHEGA 25B01 仙皿#includ Servo. h/Servo my servo;void setup ()myservo. attach 3)：/7定熨FHR輸出口void

30、 loop Qmyservo. wri t e (130L/0180B12超聲波模塊TrtgM發(fā)控制信號(hào)輸入主要技術(shù)參數(shù)：1使用電壓：DC5V 2.靜態(tài)電流：小于 2mA3:電平輸出：高 5V 4:電平輸出：低 0V5:感應(yīng)角度：不大于 15度6:探測(cè)距離：2cm-450cm 7:高精度：可達(dá) 3mm接線方式，VCC、trig （輸入）、echo （輸出）、GND地線注意：trig （輸入）對(duì)應(yīng)2560主板應(yīng)該是TX （發(fā)送）。echo （輸出）對(duì)應(yīng)2560主板應(yīng)該是RX （接收）。 時(shí)序圖：個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 35/28QQ交流群丗13633481林鋒/文

31、#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文JOuS B5 TTL模映內(nèi)那 乾I皓號(hào)佶號(hào)回響電平覇出#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文工作原理: 采用10觸發(fā)測(cè)距，給至少10US的高電平信號(hào)；(2) 模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40khz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；(3) 有信號(hào)返回，通過10輸出一高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是 超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間.公式：us/58=cm或us/148=英寸，測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340M/S)/2; 注意：測(cè)量周期最好 60ms以上。1秒=1000毫秒(ms)=1000000微秒(卩s) 實(shí)驗(yàn)效果:#

32、/28QQ交流群丗13633481林鋒/文37/28QQ交流群丗13633481林鋒/文個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 #/28QQ交流群丗13633481林鋒/文制作篇乮入門組件乯#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文程匪丈件| EEF3DU丈件 朿口列于|工理丈忡| -接收F鍵玄超線沖匡廠林趣 繪選字符串r十六謹(jǐn)制昱示0宇簾梏式杲示zi121 12g3T4廠56T丄I廠arT10rJIr12r13r14廠35T自動(dòng)涌環(huán)阪送|何隔#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文單竽符審發(fā)第區(qū)hell o word!忖十六遊

33、儒Ihfe送簾謝渥沖區(qū)匡送手蔚f蠶搭c和？格式發(fā)送自動(dòng)發(fā)送廚則毫秒自期進(jìn)廠下瑟后打開串口關(guān)創(chuàng)串口按收計(jì)數(shù)：ML5B境送計(jì)數(shù)B涪仝計(jì)數(shù)(:叫筋叭創(chuàng)枝特辛|血0 二I稚輕恆陽(yáng)數(shù)據(jù)住冋厚止也匸刁#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文收縮工窗萍I使用說(shuō)明I(誤差還是很小的圖上我是用卷尺量的20CM距離)#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文程序:超聲淋濾示應(yīng)用程序rdninQ張林鋒/VI. 0 2012-5-/ATyEGA 2560 16MHZ*+* 電* *+1* * * t+tt+tt+t*+1/ini BXl=4;/5htBtchaC 輸出)mt Ul=5;用對(duì)JSHri輸入) ui

34、 i Ktlup ()Seri 1. begiTL(9GDO);piuMade (ML INPUT);pinMade CTKl, OUTFUT).vfli c loop 0dcit*lWrifcCnifUHhdfl ftyfli crancondT (2) ： h 抵ffTutdi sit ilWr i t- (TUI, HIGH； /IQus；的高電平信號(hào)起發(fā)de 1 ayTIi cm concLs (10);di citriteCTXb U)：in.1 di stanc e=pnl s eln 址!1, HIGH):計(jì)茸高電平時(shí)間,pul s elnj回值單位鍛秒 f us ) dj st

35、ance=di Staiuce/S6 ; /,轉(zhuǎn)扛 成-FSeri&l. pr ii.J.lndilaytSOO；：個(gè)人博客丗 .en/u/2775824690推薦淘寶丗 39/28QQ交流群丗13633481林鋒/文13巡線防跌模塊#/28QQ交流群丗13633481林鋒/文性能參數(shù)：1:檢測(cè)距離，檢測(cè)白紙時(shí)約為 2厘米。視顏色的不同距離有所不同，白色最遠(yuǎn)。2. 供電電壓：2.5V12V，不要超過12V。（注意：最好用低電壓供電，供電電壓太高傳感器的壽命會(huì)變短。5V供電為佳。）3. 工作電流，5V時(shí)1820ma。經(jīng)大量測(cè)試，傳感器硬件設(shè)置為1820ma工作電流時(shí)性能最佳，主要表現(xiàn)在抗干擾能力上。如果客戶需要小功耗的，本店也可以修改，最小能做到5ma。拍下留言注明即可。4檢測(cè)到物體，信號(hào)端輸出低電平；未檢測(cè)到物體，信號(hào)端輸出高電平。實(shí)驗(yàn)效果：程序：巡線防跌演示/應(yīng)用程序Arduino張林鋒/Y1.0 201E-5-2S/ATHENA 2560 1&HHZj| jjr_j|r_Jint lina=0：mt LEB=13；vci d setup ()piiJflodeUin IHF1HLpiiJrtode (LED, OUTPUTvoid