基于PLC的變頻調(diào)速系統(tǒng)畢業(yè)論文

1、基于plc的變頻調(diào)速系統(tǒng)摘要能源工業(yè)作為國民經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)，對(duì)于社會(huì)、經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民生活水平的提高都極為重要。在高速增長(zhǎng)的經(jīng)濟(jì)環(huán)境下，中國能源工業(yè)面臨經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)與環(huán)境保護(hù)的雙重壓力。目前，國內(nèi)變頻調(diào)速系統(tǒng)的研究非常活躍，但是在產(chǎn)業(yè)化方面還不是很理想，市場(chǎng)的大部分還是被國外公司所占據(jù)。因此，為了加快國內(nèi)變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展，就需要對(duì)國際變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)和國內(nèi)的市場(chǎng)需求有一個(gè)全面的了解，深入研究變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展。設(shè)計(jì)出系統(tǒng)穩(wěn)定，調(diào)整精度高，調(diào)整時(shí)間快的變頻調(diào)速系統(tǒng)，對(duì)現(xiàn)今工業(yè)設(shè)計(jì)和工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展有很大幫助。本次設(shè)計(jì)介紹了一種基于plc的變頻器調(diào)速系統(tǒng)。將現(xiàn)在應(yīng)用最廣泛的plc和變頻器綜合起來,主

2、要功能實(shí)現(xiàn)了:變壓變頻調(diào)速,電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，加減速以及快速制動(dòng)等。該系統(tǒng)必須具備以下三個(gè)主體部分：控制運(yùn)算部分、執(zhí)行和反饋部分?？刂七\(yùn)算主要由plc和變頻器來完成；執(zhí)行元件為變頻器和電機(jī)；反饋部分主要為速度反饋。通過設(shè)定交流調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速傳輸?shù)絧lc，plc根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速通過模擬量輸出模塊，輸出模擬信號(hào)控制變頻器的輸出頻率，控制交流電機(jī)調(diào)速控制。變頻器的轉(zhuǎn)向由正/反轉(zhuǎn)開關(guān)進(jìn)行控制。交流調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速由測(cè)速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的轉(zhuǎn)速模擬信號(hào),輸入模擬量的輸入模塊，模擬量輸入模塊產(chǎn)生的數(shù)字信號(hào)送入plc。由開環(huán)/閉環(huán)開關(guān)控制系統(tǒng)在開環(huán)或閉環(huán)狀態(tài)下運(yùn)行。當(dāng)交流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定為開環(huán)運(yùn)行時(shí)，檢測(cè)到的轉(zhuǎn)速信號(hào)pl

3、c不進(jìn)行處理，直接進(jìn)行顯示；當(dāng)交流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定為閉環(huán)運(yùn)行時(shí)，光電編碼器將檢測(cè)到的轉(zhuǎn)速信號(hào)一方面由plc與設(shè)定轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算處理，處理過的信號(hào)送去控制變頻器，另一方面將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示。關(guān)鍵詞：plc 變頻器 pid控制abstractenergy industry as the foundation of the national economy, for the development of society and economy and the improvement of peoples living standard is very important. the rapid develo

4、pment of chinese economy environment, the energy industry faced with economic growth and environmental protection dual pressures. at present, the domestic study of variable frequency speed regulation system is very active, but the industrialization is not very ideal, market much still occupied by fo

5、reign companies. therefore, in order to accelerate the development of domestic variable frequency speed regulation system, they need to international variable-frequency regulating speed technology development tendency and the domestic market demand have a comprehensive understanding of variable freq

6、uency speed regulation system, further study of the development. design the system stability, high precision, adjust time adjust quickly and speed-adjusting system, on the current industrial design and the development of industrial production has very great help. this design is introduced which is b

7、ased on plc speed-regulate system. will now the most widely used plc and inverter together, main functions: variable pressure frequency control, motor, the positive &negative deceleration and fast brake etc. this system must meet the following three main parts: control computation section, execution

8、 and feedback part. control operations by plc and inverter to mainly complete; actuators for converter and motor; feedback part mainly for speed feedback. through the setting of ac speed adjustment system speed transmission to plc, according to the set speed through plc simulation output module, out

9、put analog signal control inverter frequency, control the output of induction motor control. inverter by are/reverse switch to control. the speed of the ac adjustable speed system by tachogenerator converted to speed analog signals, input analog quantities of input module, analogue input module prod

10、uces digital signals into plc. by the open loop/closed-loop switch control system in the open loop or loop by mode. when communication speed regulation system settings for the open loop runtime, detected speed signal processing, plc not directly display; when communication closed-loop speed system s

11、ettings for running, photoelectric encoder will detect speed signal on the one hand by plc and setting speed signal treatment, the operations of signal sent to control frequency converter, on the other hand will data real-time display. key words: plc inverter pid control目錄摘要iabstractii1 緒論- 1 -1.1概述

12、- 1 -1.2 變頻調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展和現(xiàn)狀- 2 -1.2.1 變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展歷程- 2 -1.2.2 變頻調(diào)速系統(tǒng)的技術(shù)現(xiàn)狀- 4 -1.3 變頻調(diào)速系統(tǒng)的控制方法及其比較- 5 -1.4 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)構(gòu)想和主要內(nèi)容- 5 -2系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)- 7 -2.1系統(tǒng)的組成及工作原理- 7 -2.1.1 外部硬件接線圖- 8 -2.1.2模擬量輸入輸出模塊fx2n-4ad與fx2n4da- 9 -2.2 硬件的選型- 11 -2.2.1 控制對(duì)象- 11 -2.2.2plc小型可編程控制器的選型- 11 -2.2.3.變頻器及變頻器的選型- 12 -2.3變頻器的快速設(shè)置- 15 -2.4速度反饋

13、設(shè)計(jì)- 16 -3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)- 17 -3.1設(shè)置控制系統(tǒng)流程圖- 17 -3.2 fx2n的編程軟件介紹- 18 -3.2.1 swopc-fxgp/win-c軟件介紹- 18 -3.2.2 got及其設(shè)計(jì)軟件gtdesigner2介紹- 18 -3.3 fx2n的pid功能指令- 19 -3.4程序設(shè)計(jì)- 21 -3.4.1 程序的梯形圖編程- 21 -3.4.2 指令表語句與部分語句說明- 25 -4 實(shí)驗(yàn)調(diào)試和數(shù)據(jù)分析- 32 -4.1 系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)- 32 -4.2 pid 參數(shù)整定- 32 -4.2 參數(shù)調(diào)整- 34 -5總結(jié)與體會(huì)- 36 -致謝- 37 -參考文獻(xiàn)-

14、38 -1 緒論1.1概述在當(dāng)前全球經(jīng)濟(jì)發(fā)展過程中，有兩條顯著的相互交織的主線：能源和環(huán)境。能源的緊張不僅制約了相當(dāng)多發(fā)展中國家的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)，也為許多發(fā)達(dá)國家?guī)砹讼喈?dāng)大的問題。在今年的政府工作會(huì)議上，溫家寶總理也提出了要大力發(fā)展低碳化經(jīng)濟(jì)。能源集中的地方也往往成為全世界所關(guān)注的熱點(diǎn)地區(qū)。而能源的開發(fā)與利用又對(duì)環(huán)境的保護(hù)有著重大影響。全球變暖、酸雨等一系列環(huán)境災(zāi)難都與能源的開發(fā)與利用有關(guān)。能源工業(yè)作為國民經(jīng)濟(jì)的基礎(chǔ)，對(duì)于社會(huì)、經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民生活水平的提高都極為重要。在高速增長(zhǎng)的經(jīng)濟(jì)環(huán)境下，中國能源工業(yè)面臨經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)與環(huán)境保護(hù)的雙重壓力。有資料表明，受資金、技術(shù)、能源價(jià)格的影響，中國能源利用效率比

15、發(fā)達(dá)國家低很多。90年代中國高耗能產(chǎn)品的耗能量一般比發(fā)達(dá)國家高12%-55%左右，90%以上的能源在開采、加工轉(zhuǎn)換、儲(chǔ)運(yùn)和終端利用過程中損失和浪費(fèi)。如果進(jìn)行單位gnp能耗（噸標(biāo)準(zhǔn)煤/千美元）的國家比較（90年代中期），中國分別是瑞士、意大利、日本、法國、德國、英國、美國、加拿大的14.4倍、11.3倍、10.6倍、8.8倍、8.3倍、7.2倍、4.6倍、和4.2倍。1995年，中國火電廠煤耗為412克標(biāo)準(zhǔn)煤/kwh，是國際先進(jìn)水平的1.27倍。 由此可見，對(duì)能源的有效利用在我國已經(jīng)非常迫切。作為能源消耗大戶之一的電機(jī)在節(jié)能方面是大有潛力可挖的。我國電機(jī)的總裝機(jī)容量已達(dá)4億千瓦，年耗電量達(dá)600

16、0億千瓦時(shí)，約占工業(yè)耗電量的80%。我國各類在用電機(jī)中，80%以上為0.55-220kw以下的中小型異步電動(dòng)機(jī)。我國在用電機(jī)拖動(dòng)系統(tǒng)的總體裝備水平僅相當(dāng)于發(fā)達(dá)國家50年代水平。因此，在國家十五計(jì)劃中，電機(jī)系統(tǒng)節(jié)能方面的投入將高達(dá)500億元左右，所以變頻調(diào)速系統(tǒng)在我國將有非常巨大的市場(chǎng)需求。 目前，國內(nèi)變頻調(diào)速系統(tǒng)的研究非?；钴S，但是在產(chǎn)業(yè)化方面還不是很理想，市場(chǎng)的大部分還是被國外公司所占據(jù)。因此，為了加快國內(nèi)變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展，就需要對(duì)國際變頻調(diào)速技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)和國內(nèi)的市場(chǎng)需求有一個(gè)全面的了解，深入研究變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展。設(shè)計(jì)出系統(tǒng)穩(wěn)定，調(diào)整精度高，調(diào)整時(shí)間快的plc變頻調(diào)速系統(tǒng)，對(duì)現(xiàn)今工業(yè)設(shè)

17、計(jì)和工業(yè)生產(chǎn)的發(fā)展有很大幫助3。1.2 變頻調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展和現(xiàn)狀1.2.1 變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展歷程調(diào)速系統(tǒng)快速性、穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)性能好是工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中基本要求。在科學(xué)研究和生產(chǎn)實(shí)踐的諸多領(lǐng)域中 調(diào)速系統(tǒng)占有著極為重要的地位 特別是在國防、汽車、冶金、機(jī)械、石油等工業(yè)中，具有舉足輕重的作用。而目前，我國變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展還處于起步階段，核心技術(shù)缺乏，與發(fā)達(dá)國家的技術(shù)差距較大，而變頻調(diào)速系統(tǒng)的工藝過程復(fù)雜多變，具有不確定性，因此對(duì)系統(tǒng)要求更為先進(jìn)的控制技術(shù)和控制理論。許多變頻調(diào)速裝置還屬于開環(huán)控制方式，不能滿足有較高精度的控制精度，所以采用計(jì)算機(jī)控制調(diào)速是提高控制精度的不二法門。早期通用變頻器如東芝

18、tosvert130系列、fuji fvrg5p5系列，sanken svf系列等大多數(shù)為開環(huán)恒壓比（vf=常數(shù)）的控制方式其優(yōu)點(diǎn)是控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低，缺點(diǎn)是系統(tǒng)性能不高，比較適合應(yīng)用在風(fēng)機(jī)、水泵調(diào)這場(chǎng)合。具體來說，其控制曲線會(huì)隨著負(fù)載的變化而變化；轉(zhuǎn)矩響應(yīng)慢，電視轉(zhuǎn)矩利用率不高，低速時(shí)因定子電阻和逆變器死區(qū)效應(yīng)的存在而性能下降穩(wěn)定性變差等。對(duì)變頻器uf控制系統(tǒng)的改造主要經(jīng)歷了三個(gè)階段；第一階段：1. 八十年代初日本學(xué)者提出了基本磁通軌跡的電壓空間矢量（或稱磁通軌跡法）。該方法以三相波形的整體生成效果為前提，以逼近電機(jī)氣隙的理想圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)軌跡為目的，一次生成二相調(diào)制波形。這種方法被稱為電

19、壓空間矢量控制。典型機(jī)種如1989年前后進(jìn)入中國市場(chǎng)的fuji（富士）frn5ooog5/p5、sanken（三墾）mf系列等。引人頻率補(bǔ)償控制，以消除速度控制的穩(wěn)態(tài)誤差基于電機(jī)的穩(wěn)態(tài)模型，用直流電流信號(hào)重建相電流，如西門子micromaster系列,由此估算出磁鏈幅值，并通過反饋控制來消除低速時(shí)定子電阻對(duì)性能的影響。將輸出電壓、電流進(jìn)行閉環(huán)控制，以提高動(dòng)態(tài)負(fù)載下的電壓控制精度和穩(wěn)定度，同時(shí)也一定程度上求得電流波形的改善。這種控制方法的另一個(gè)好處是對(duì)再生引起的過電壓、過電流抑制較為明顯，從而可以實(shí)現(xiàn)快速的加減速。 之后，1991年由富士電機(jī)推出大家熟知的fvr與 frng7p7系列的設(shè)計(jì)中，不

20、同程度融入了3項(xiàng)技術(shù)，因此很具有代表性。三菱日立，東芝也都有類似的產(chǎn)品。然而，在上述四種方法中，由于未引入轉(zhuǎn)矩的調(diào)節(jié)，系統(tǒng)性能沒有得到根本性的改善.第二階段：矢量控制。也稱磁場(chǎng)定向控制。它是七十年代初由西德 f.blasschke等人首先提出，以直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)比較的方法分析闡述了這一原理，由此開創(chuàng)了交流電動(dòng)機(jī)等效直流電動(dòng)機(jī)控制的先河。它使人們看到交流電動(dòng)機(jī)盡管控制復(fù)雜，但同樣可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩、磁場(chǎng)獨(dú)立控制的內(nèi)在本質(zhì)。 矢量控制的基本點(diǎn)是控制轉(zhuǎn)子磁鏈，以轉(zhuǎn)子磁通定向，然后分解定子電流，使之成為轉(zhuǎn)矩和磁場(chǎng)兩個(gè)分量，經(jīng)過坐標(biāo)變換實(shí)現(xiàn)正交或解耦控制。但是，由于轉(zhuǎn)子磁鏈難以準(zhǔn)確觀測(cè)，以及矢量變換的復(fù)

21、雜性，使得實(shí)際控制效果往往難以達(dá)到理論分析的效果，這是矢量控制技術(shù)在實(shí)踐上的不足。此外它必須直接或間接地得到轉(zhuǎn)子磁鏈在空間上的位置才能實(shí)現(xiàn)定子電流解耦控制，在這種矢量控制系統(tǒng)中需要配留轉(zhuǎn)子位置或速度傳感器，這顯然給許多應(yīng)用場(chǎng)合帶來不便。僅管如此，矢量控制技術(shù)仍然在努力融入通用型變頻器中，1992年開始，德國西門子開發(fā)了6se70通用型系列，通過fc、vc、sc板可以分別實(shí)現(xiàn)頻率控制、矢量控制、伺服控制。1994年將該系列擴(kuò)展至315kw以上。目前，6se70系列除了200kw以下價(jià)格較高，在200kw以上有很高的性價(jià)比。第三階段： 1985年德國魯爾大學(xué)depenbrock教授首先提出直接轉(zhuǎn)矩

22、控制理論（direct torque control簡(jiǎn)稱dtc）。直接轉(zhuǎn)矩控制與矢量控制不同，它不是通過控制電流、磁鏈等量來間接控制轉(zhuǎn)矩，而是把轉(zhuǎn)矩直接作為被控量來控制。 轉(zhuǎn)矩控制的優(yōu)越性在于：轉(zhuǎn)矩控制是控制定子磁鏈，在本質(zhì)上并不需要轉(zhuǎn)速信息；控制上對(duì)除定子電阻外的所有電機(jī)參數(shù)變化魯棒性良好；所引入的定子磁鍵觀測(cè)器能很容易估算出同步速度信息。因而能方便地實(shí)現(xiàn)無速度傳感器化。這種控制方法被應(yīng)用于通用變頻器的設(shè)計(jì)之中，是很自然的事，這種控制被稱為無速度傳感器直接轉(zhuǎn)矩控制。然而，這種控制依賴于精確的電機(jī)數(shù)學(xué)模型和對(duì)電機(jī)參數(shù)的自動(dòng)識(shí)別（identification向你id),通過id運(yùn)行自動(dòng)確立電機(jī)實(shí)

23、際的定子阻抗互感、飽和因素、電動(dòng)機(jī)慣量等重要參數(shù)，然后根據(jù)精確的電動(dòng)機(jī)模型估算出電動(dòng)機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)矩、定子碰鏈和轉(zhuǎn)子速度，并由磁鏈和轉(zhuǎn)矩的bandband控制產(chǎn)生pwm信號(hào)對(duì)逆變器的開關(guān)狀態(tài)進(jìn)行控制。這種系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)很快的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)速度和很高的速度、轉(zhuǎn)矩控制精度2。 1995年abb公司首先推出的acs600直接轉(zhuǎn)矩控制系列，已達(dá)到2ms的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)速度在帶pg時(shí)的靜態(tài)速度精度達(dá)土o.01%，在不帶pg的情況下即使受到輸入電壓的變化或負(fù)載突變的影響，向樣可以達(dá)到正負(fù)0.1的速度控制精度。其他公司也以直接轉(zhuǎn)矩控制為努力目標(biāo)，如安川vs676h5高性能無速度傳感器矢量控制系列，雖與直接轉(zhuǎn)矩控制還有差別，但

24、它也已做到了100ms的轉(zhuǎn)矩響應(yīng)和正負(fù)0.2%（無pg）,正負(fù)0.01（帶 pg）的速度控制精度，轉(zhuǎn)矩控制精度在正負(fù)3左右。其他公司如日本富士電機(jī)推出的frn 5000g9p9以及最新的 frn5000gllp11系列出采取了類似無速度傳感器控制的設(shè)計(jì)，性能有了進(jìn)一步提高，然而變頻器的價(jià)格并不比以前的機(jī)型昂貴多少。1.2.2 變頻調(diào)速系統(tǒng)的技術(shù)現(xiàn)狀 控制技術(shù)的發(fā)展完全得益于微處理機(jī)技術(shù)的發(fā)展，自從1991年intel公司推出8x196mc系列以來，專門用于電動(dòng)機(jī)控制的芯片在品種、速度、功能、性價(jià)比等方面都有很大的發(fā)展。如日本三菱電機(jī)開發(fā)用于電動(dòng)機(jī)控制的m37705、m7906單片機(jī)和美國德州儀

25、器的tms320c240dsp等都是頗具代表性的產(chǎn)品。 就計(jì)算機(jī)技術(shù)在工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用情況而言，可編程控制器(plc)是目前作為工業(yè)控制最理想的機(jī)型，它是采用計(jì)算機(jī)技術(shù)、按照事先編好并儲(chǔ)存在計(jì)算機(jī)內(nèi)部一段程序來完成設(shè)備的操作控制。采用plc控制，硬件簡(jiǎn)潔、軟件靈活性強(qiáng)、調(diào)試方便、維護(hù)量小，plc技術(shù)己經(jīng)廣泛應(yīng)用于各種電機(jī)控制。目前在控制領(lǐng)域中，雖然逐步采用了電子計(jì)算機(jī)這個(gè)先進(jìn)技術(shù)工具，特別是石油化工企業(yè)普遍采用了分散控制系統(tǒng)（dcs）。但就其控制策略而言，占統(tǒng)治地位的仍舊是常規(guī)的pid控制。pid結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)樸、穩(wěn)定性好、工作可靠、使用中不必弄清系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。基于plc的變頻調(diào)速已被公認(rèn)為是最理想、最

26、有發(fā)展前景的調(diào)速方式之一，采用變頻器構(gòu)成變頻調(diào)速傳動(dòng)系統(tǒng)的主要目的，一是為了滿足提高勞動(dòng)生產(chǎn)率、改善產(chǎn)品質(zhì)量、提高設(shè)備自動(dòng)化程度、提高生活質(zhì)量及改善生活環(huán)境等要求；二是為了節(jié)約能源、降低生產(chǎn)成本。用戶根據(jù)自己的實(shí)際工藝要求和運(yùn)用場(chǎng)合選擇不同類型控制方式和變頻器。1.3 變頻調(diào)速系統(tǒng)的控制方法及其比較a.傳統(tǒng)的利用開環(huán)恒壓比（vf=常數(shù)）的控制方式優(yōu)勢(shì)：控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本較低缺點(diǎn)：具體來說，其控制曲線會(huì)隨著負(fù)載的變化而變化；轉(zhuǎn)矩響應(yīng)慢，電視轉(zhuǎn)矩利用率不高，低速時(shí)因定子電阻和逆變器死區(qū)效應(yīng)的存在而性能下降穩(wěn)定性變差等。比較適合應(yīng)用在風(fēng)機(jī)、水泵調(diào)這種場(chǎng)合。b.單片機(jī)控制優(yōu)勢(shì)：成本較低，在國內(nèi)的應(yīng)用廣

27、泛缺點(diǎn)：設(shè)計(jì)要求考慮的問題和對(duì)待問題所要采用的措施相當(dāng)復(fù)雜，對(duì)設(shè)計(jì)人員的要求非常高，與plc相比穩(wěn)定性略差。c.plc控制優(yōu)勢(shì)：硬件簡(jiǎn)潔、抗干擾性能強(qiáng)，軟件靈活性強(qiáng)、調(diào)試方便、維護(hù)量小，對(duì)設(shè)計(jì)人員的要求相對(duì)較低缺點(diǎn)：設(shè)備成本較高，不適合大批量采用 1.4 系統(tǒng)的設(shè)計(jì)構(gòu)想和主要內(nèi)容本次設(shè)計(jì)就是基于plc的變頻器調(diào)速系統(tǒng)。將現(xiàn)在應(yīng)用最廣泛的plc和變頻器綜合起來主要功能實(shí)現(xiàn)了變壓變頻調(diào)速。電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，加減速以及快速制動(dòng)等。因此，該系統(tǒng)必須具備以下三個(gè)主體部分：控制運(yùn)算部分、執(zhí)行和反饋部分?？刂七\(yùn)算主要由plc和變頻器來完成；執(zhí)行元件為變頻器和電機(jī)；反饋部分主要為速度反饋。通過設(shè)定交流調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)

28、速傳輸?shù)絧lc，plc根據(jù)設(shè)定的轉(zhuǎn)速通過模擬量輸出模塊，輸出模擬信號(hào)控制變頻器的輸出頻率，變頻器的輸出控制交流電機(jī)調(diào)速控制。變頻器的轉(zhuǎn)向由正/反轉(zhuǎn)開關(guān)進(jìn)行控制。交流調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速由測(cè)速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的轉(zhuǎn)速模擬信號(hào)輸入模擬量的輸入模塊，模擬量輸入模塊產(chǎn)生的數(shù)字信號(hào)送入plc。由開環(huán)/閉環(huán)開關(guān)控制系統(tǒng)在開環(huán)或閉環(huán)狀態(tài)下運(yùn)行。當(dāng)交流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定為開環(huán)運(yùn)行時(shí)，檢測(cè)到的轉(zhuǎn)速信號(hào)plc不進(jìn)行處理，直接進(jìn)行顯示；當(dāng)交流調(diào)速系統(tǒng)設(shè)定為閉環(huán)運(yùn)行時(shí)，光電編碼器將檢測(cè)到的轉(zhuǎn)速信號(hào)一方面由plc與設(shè)定轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算處理，處理過的信號(hào)送去控制變頻器，另一方面將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)顯示。本文內(nèi)容安排如下：第一章 緒論 介紹了本課

29、題的研究目的和意義，還有變頻調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展與現(xiàn)狀。還對(duì)各種變頻調(diào)速的控制方法做了簡(jiǎn)單的闡述和比較。第二章 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 介紹了系統(tǒng)的組成及其工作原理 ，對(duì)其外部硬件的接線和內(nèi)部模擬量數(shù)字量轉(zhuǎn)換模塊的主要參數(shù)進(jìn)行了說明，論證了本系統(tǒng)對(duì)于plc和變頻器的選型，介紹了變頻器的快速設(shè)置方法。第三章 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 介紹了系統(tǒng)上位機(jī)編程軟件swopc-fxgp/win-c及其got編程軟件gtdesigner2，說明了fx2n的pid控制指令，對(duì)plc控制程序及其部分控制內(nèi)容做了簡(jiǎn)單的介紹。第四章 系統(tǒng)的調(diào)試及其數(shù)據(jù)分析 對(duì)設(shè)計(jì)的系統(tǒng)進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行和調(diào)試，并利用現(xiàn)場(chǎng)得到的結(jié)果進(jìn)行修正，說明了閉環(huán)反饋

30、參數(shù)的計(jì)算方法及其誤差產(chǎn)生的原因。2系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)的組成及工作原理系統(tǒng)主要由四個(gè)部分構(gòu)成，即速度給定，可編程邏輯控制器件plc、變頻器，電機(jī)和測(cè)速發(fā)電機(jī)，其中速度給定由got完成，控制器由plc負(fù)責(zé)，數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊和變頻器，電機(jī)組成了系統(tǒng)的被控對(duì)象，而測(cè)速發(fā)電機(jī)（光電編碼器）和模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊構(gòu)成了系統(tǒng)的反饋。首先通過設(shè)置給定輸入給plc，確定選擇的是開環(huán)工作模式或閉環(huán)工作模式，再通過plc控制變頻器，經(jīng)由變頻器來控制電機(jī)，隨后將電機(jī)的轉(zhuǎn)速反饋給plc，經(jīng)比較后輸出給變頻器從而實(shí)現(xiàn)無靜差調(diào)速。系統(tǒng)框圖如圖2-1所示?？删幊炭刂破鱬lc接收420ma的轉(zhuǎn)速給定信號(hào)和轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)，a/d轉(zhuǎn)換變

31、成12位數(shù)字信號(hào)，然后在plc主機(jī)內(nèi)完成pi運(yùn)算，經(jīng)d/a轉(zhuǎn)換器輸出020ma電流信號(hào)，在逆變器內(nèi)部，把該信號(hào)對(duì)映變成不同頻率，不同電壓的交流信號(hào)控制交流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，最后用測(cè)速發(fā)電機(jī)完成速度反饋，形成閉環(huán)控制系統(tǒng)。圖2-1變頻調(diào)速系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖2.1.1 外部硬件接線圖圖2-2外部硬件接線圖2.1.2模擬量輸入輸出模塊fx2n-4ad與fx2n4dafx2n-4ad模擬量輸入模塊是一種高精度的模擬量輸入模塊，只要選擇合適的傳感器及前置放大器，就可以用于溫度，壓力，流量，電壓和電流等模擬信號(hào)的監(jiān)視與控制，fx4ad模擬量輸入模塊有4個(gè)輸入通道，通道號(hào)分別為ch1，ch2，ch3，ch4。輸入通道

32、用于將外部輸入的模擬量信號(hào)，轉(zhuǎn)換成數(shù)字量信號(hào)，即稱為a/d轉(zhuǎn)換，其分辨率為12位。輸入的模擬量信號(hào)可以是電壓也可以是電流，輸入電壓或電流的選擇是由用戶通過不同的接線來完成的。模擬量電壓值范圍是10v10v，分辨率為5mv.如果為電流輸入，則電流輸入范圍為420ma或-20ma+20ma,分辨率為20ua。特點(diǎn)： 1）提供12位高精度分辨率（包括符號(hào)位） 2）4通道電壓輸入（-10+10v）或電流輸入（-20+20ma）。 3) 每一通道都可以分別指定為電壓輸入或電流輸入。 4）fx2n型plc最多可連接8臺(tái)。性能指標(biāo)： 1）電源：模擬電路：24v10%v，電流為55ma(源于基本單元的外部電源

33、)。 數(shù)字電路：5v dc 30ma (源于基本單元的內(nèi)部電源)。 2）環(huán)境：與plc基本單元一致，耐壓絕緣電壓:ac 5000v, 1 分鐘（在所有端子和地之間）fx2n-4da模擬量輸出模塊用于將可編程控制器中的12位數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量輸出到外部，控制外部電氣設(shè)備。fx4da有四個(gè)輸出通道，可以輸出-10v到10v直流電壓（分辨率：5mv）或020ma(分辨率：20ua)的模擬量輸出。fx2n-4da和fx2n主單元之間通過緩沖器交換數(shù)據(jù)，fx2n4da共有32個(gè)緩沖器，每個(gè)緩沖器16位。fx2n4da占用fx2n擴(kuò)展總線的8個(gè)點(diǎn)。這8個(gè)點(diǎn)可以分配成輸入或輸出。fx2n4da消耗fx2n主

34、單元或有源擴(kuò)展單元5v電源槽的30ma電源。擴(kuò)展模擬量輸入模塊接線圖(如圖2-3所示）圖2-3擴(kuò)展模擬量輸入模塊接線圖擴(kuò)展模擬量輸出模塊及其變頻器接線圖（如圖2-4所示）圖2-4擴(kuò)展模擬量輸出模塊及其變頻器接線圖2.2 硬件的選型在plc系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，首先應(yīng)確定控制方案，下一步工作就是plc工程設(shè)計(jì)選型。工藝流程的特點(diǎn)和應(yīng)用要求是設(shè)計(jì)選型的主要依據(jù)。plc及有關(guān)設(shè)備應(yīng)是集成的、標(biāo)準(zhǔn)的，按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則選型所選用plc應(yīng)是在相關(guān)工業(yè)領(lǐng)域有投運(yùn)業(yè)績(jī)、成熟可靠的系統(tǒng)，plc的系統(tǒng)硬件、軟件配置及功能應(yīng)與裝置規(guī)模和控制要求相適應(yīng)。熟悉可編程序控制器、功能表圖及有關(guān)

35、的編程語言有利于縮短編程時(shí)間，因此，工程設(shè)計(jì)選型和估算時(shí)，應(yīng)詳細(xì)分析工藝過程的特點(diǎn)、控制要求，明確控制任務(wù)和范圍確定所需的操作和動(dòng)作，然后根據(jù)控制要求，估算輸入輸出點(diǎn)數(shù)、所需存儲(chǔ)器容量、確定plc的功能、外部設(shè)備特性等，最后選擇有較高性能價(jià)格比的plc和設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制系統(tǒng)。2.2.1 控制對(duì)象本次設(shè)計(jì)的被控對(duì)象是一臺(tái)實(shí)驗(yàn)室用鼠籠式三相交流異步電動(dòng)機(jī)。額定值為ac 380 v、 0. 4 kw、 極對(duì)數(shù)p= 4、 轉(zhuǎn)速1 500 r/ min, y 型連接, 中間一臺(tái)是直流發(fā)電機(jī),該機(jī)為并勵(lì)直流機(jī),其額定值為dc 250 v、0. 5 kw、 2 000 r/ min。 在系統(tǒng)中作為可變負(fù)載用。

36、 本文以空載形式介紹。 最后一臺(tái)為測(cè)速發(fā)電機(jī), 額定值為dc 110 v、 200 mw、轉(zhuǎn)速2 200 r / min。在系統(tǒng)中作為反饋裝置。2.2.2plc小型可編程控制器的選型fx2n-32mr型小型可編程控制器 是三菱電機(jī)小型plc的強(qiáng)功能機(jī)，fx2n系列plc由基本單元，擴(kuò)展單元，擴(kuò)展模塊，特殊功能模塊和編程器等構(gòu)成?；締卧ㄖ鳈C(jī)）中包含cpu，儲(chǔ)存器，i/o電路和電源，是plc的主要部分；擴(kuò)展單元是用于增加i/o點(diǎn)數(shù)，內(nèi)部沒有電源；擴(kuò)展模塊用于增加i/o點(diǎn)數(shù)和改變i/o比例，模塊內(nèi)部無電源，由基本單元或擴(kuò)展單元供電。擴(kuò)展單元和擴(kuò)展模塊都無cpu，必須與基本單元一起使用。特殊功能模

37、塊是為了獲得某些特殊功能，滿足控制要求的特殊裝置。編程器用于程序的輸入，運(yùn)行監(jiān)視和故障分析等。所以在這里我選擇了課程中學(xué)習(xí)過的三菱公司fx2n-32mr型plcfx2n-32mr的各部分構(gòu)成和說明如圖2-5所示注圖片引用自三菱fx2n使用手冊(cè)圖2-5 fx2n-32mr的各部分構(gòu)成和說明2.2.3.變頻器及變頻器的選型正確選擇通用型變頻器對(duì)于傳動(dòng)系統(tǒng)能夠正常運(yùn)行時(shí)至關(guān)重要的，首先要明確使用通用變頻器的目的，按照生產(chǎn)機(jī)械的類型、調(diào)速范圍、速度響應(yīng)和控制精度、啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩等要求，充分了解變頻器所驅(qū)動(dòng)負(fù)載特性，決定采用什么功能的通用變頻器構(gòu)成控制系統(tǒng)，然后決定選用哪種控制方式最合適。所選用的通用變頻器應(yīng)

38、是既滿足生產(chǎn)工藝要求，又要在技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)上合理。若對(duì)通用變頻器選型、系統(tǒng)設(shè)計(jì)及使用不當(dāng)，往往會(huì)使通用變頻器不能正常的運(yùn)行、達(dá)不到預(yù)期目標(biāo)，甚至引發(fā)設(shè)備故障，造成不必要的損失。另外，為了確保通用變頻器長(zhǎng)期可靠的運(yùn)行，變頻器的地線的連接也是非常重要的。在本系統(tǒng)中我采用了vs mini變頻器vs mini 變頻器的外形結(jié)構(gòu)如圖2-6所示圖2-6 vs mini 變頻器的外形結(jié)構(gòu)vs mini 變頻器控制端控制運(yùn)行模式時(shí)的基本連線圖如圖2-7所示u、 v、 w 是變頻器輸出, 當(dāng)電機(jī)在基頻以下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)為恒轉(zhuǎn)矩區(qū), 其輸出為電壓與頻率呈恒比值的交流信號(hào),控制三相交流異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速 。當(dāng)電機(jī)在基頻以上轉(zhuǎn)動(dòng)

39、時(shí),為恒功率區(qū),其輸出為電壓不變頻率變化的交流信號(hào), 控制三相交流異步電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,并且u、 v、 w 的相序任意調(diào)換兩相, 則電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向改變一次。圖2-7 vs mini 變頻器控制端控制運(yùn)行模式時(shí)的基本連線圖變頻器vs mini 為我們提供了很好的bop控制面板具體如圖2-8所示。圖2-8變頻器vs mini bop控制面板2.3變頻器的快速設(shè)置變頻器的工作原理是把市電（380v 、50hz）通過整流器變成平滑直流，然后利用半導(dǎo)體器件（gto、gtr或igbt）組成的三相逆變器，將直流電變成可變電壓和可變頻率的交流電變頻調(diào)速是通過改變電機(jī)定子繞組供電的頻率來達(dá)到調(diào)速的目的。 （2-1）

40、對(duì)于成品電機(jī)，其磁極對(duì)數(shù)p已經(jīng)確定，轉(zhuǎn)差率s變化不大，故電機(jī)的轉(zhuǎn)速n與電源的頻率f成正比，因此改變輸入電源的頻率就可以改變電機(jī)的同步轉(zhuǎn)速，進(jìn)而達(dá)到異步電機(jī)的調(diào)試目的。變頻器有兩種工作模式a.數(shù)字操作盤模式b.控制端工作模式如果所用的變頻器剛剛出廠的變頻器，則需對(duì)它進(jìn)行快速調(diào)試，試驗(yàn)中用到的變頻器都已經(jīng)完成了快速調(diào)試要實(shí)現(xiàn)快速預(yù)置，首先按下【menu】鍵多次，直至切換到快速編程模式（lcd顯示屏左上方顯示quick）為止(1) 按下【data/enter】鍵，立即切換到快速編程模式下的第一個(gè)功能碼“a1-02”.(2) 按【】，【】鍵，找到所需修改的功能碼“c1-02”.(3) 按【data/e

41、nter】鍵，讀出該功能碼中的原油數(shù)據(jù)碼“0005.0sec”。(4) 按【向右】鍵，使光標(biāo)移至修改位。(5) 按【】，【】鍵，將數(shù)據(jù)碼調(diào)整為“0020.0sec”。(6) 按【data/enter】鍵，寫入新數(shù)據(jù)碼，此時(shí)，顯示屏顯示“entry accepted”(新數(shù)據(jù)已被接受)；1s后顯示當(dāng)前的功能碼及數(shù)據(jù)碼。(7) 預(yù)置工作尚未結(jié)束，則按【esc】鍵，返回至本功能組的起始位置，重復(fù)第（2）步以后的流程。(8) 如全部功能的預(yù)置工作都已結(jié)束，則反復(fù)按【menu】鍵，直至變頻器轉(zhuǎn)為運(yùn)行模式為止。2.4速度反饋設(shè)計(jì) 構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)就要把速度信息反饋給輸入。速度的測(cè)量可以通過光電編碼器和plc來

42、實(shí)現(xiàn)。 速度采集：fx2n-32mr具有高速脈沖采集功能，采集頻率可以達(dá)到30khz，共有6個(gè)高速計(jì)數(shù)器（hsc0hsc5）工作模式有12種。在固定時(shí)間間隔內(nèi)采集脈沖差值，通過計(jì)算既可以獲得電動(dòng)機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速。例如： 設(shè)采樣周期為100ms 即是每隔100ms采集脈沖一次，光電開關(guān)每轉(zhuǎn)發(fā)出8個(gè)脈沖，那么就可以得到速度為 （2-2） 其中 為采樣周期內(nèi)接受到的脈沖數(shù)。轉(zhuǎn)速的單位為 。閉環(huán)控制就是將速度信號(hào)反饋給plc，再通過與給定量比較，輸出給pid控制部分，從而調(diào)節(jié)速度使其能達(dá)到設(shè)定要求。3 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)3.1設(shè)置控制系統(tǒng)流程圖圖3-1 控制系統(tǒng)流程圖3.2 fx2n的編程軟件介紹 本次設(shè)計(jì)擬

43、通過使用上位機(jī)，觸摸屏（g0t）,變頻器，可編程控制器組成閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，設(shè)計(jì)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的主回路和控制回路，完成一個(gè)恒速控制系統(tǒng)。將控制程序由上位機(jī)下載到可編程控制器后，通過觸摸屏控制可編程控制器的程序運(yùn)行，在觸摸屏中改變?cè)O(shè)定，通過控制今兒改變變頻器的頻率，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速的控制。3.2.1 swopc-fxgp/win-c軟件介紹本次設(shè)計(jì)對(duì)上位機(jī)采用的編程軟件為三菱公司針對(duì)fx系列plc推出的名稱為swopc-fxgp/win-c的上位機(jī)軟件，它的運(yùn)行環(huán)境為window95以上的版本，可對(duì)fx0/fx0s，fx0n,fx1，fx2/fx2c，fx1s,fx1n和fx2n/fx2nc系列pl

44、c進(jìn)行程序輸入及其監(jiān)控plc中各軟元件的實(shí)時(shí)狀態(tài)。3.2.2 got及其設(shè)計(jì)軟件gtdesigner2介紹got（graphic operation terminal-人機(jī)介面）是電子操作面板，在其監(jiān)視屏幕上可進(jìn)行開關(guān)操作、指示燈、數(shù)據(jù)顯示、信息顯示和其他一些在原有由操作面板執(zhí)行的操作。顯示在 got 上的監(jiān)視屏幕數(shù)據(jù)是在個(gè)人電腦上用專用軟件(gt designer)創(chuàng)建的。 為了執(zhí)行 got 的各種功能，首先在 gt designer 上通過粘貼一些開關(guān)圖形，指示燈圖形，數(shù)值顯示等被稱為對(duì)象的框圖來創(chuàng)建屏幕；然后通過設(shè)置 plc cpu 中的元件（位，字）規(guī)定屏幕中的這些對(duì)象的動(dòng)作；最后通過

45、 rs-232c 電纜或 pc 卡（存儲(chǔ)卡）將創(chuàng)建的監(jiān)視屏幕數(shù)據(jù)傳送到 got。本次設(shè)計(jì)使用的為三菱公司為其gt1000操作面板開發(fā)的設(shè)計(jì)軟件gt designer2。設(shè)計(jì)開關(guān)按鈕窗口，使電源總開關(guān)軟元件為m0，開關(guān)控制整個(gè)系統(tǒng)的電源的接入和切斷，編輯開閉環(huán)軟元件為m1，控制系統(tǒng)的開環(huán)/閉環(huán)狀態(tài)，設(shè)計(jì)變頻器啟動(dòng)開關(guān)軟元件為m3，控制變頻器是否接通，設(shè)計(jì)電機(jī)正反轉(zhuǎn)的軟元件選擇為m2，控制電機(jī)的正/反轉(zhuǎn)狀態(tài)，放置數(shù)值輸入窗口，轉(zhuǎn)速設(shè)定軟元件為d200，用于轉(zhuǎn)速的輸入，同時(shí)放置數(shù)值顯示窗口，設(shè)定為軟元件d10，用于實(shí)時(shí)將測(cè)速發(fā)電機(jī)反饋回的數(shù)據(jù)經(jīng)模數(shù)轉(zhuǎn)換將其顯示。整個(gè)got的界面設(shè)計(jì)如圖3-2所示。

46、圖3-2 got基于plc的變頻調(diào)速的界面設(shè)計(jì)3.3 fx2n的pid功能指令控制量輸入pid控制運(yùn)算控制值輸出故在編寫程序的時(shí)候可以分為三部分：主程序、中斷程序和子程序。 主程序： 主要是用來啟動(dòng)中斷程序以及控制量的輸入和輸出。 中斷程序：調(diào)用pid指令進(jìn)行運(yùn)算以及數(shù)據(jù)類型的轉(zhuǎn)換。子程序：設(shè)置pid控制的參數(shù)pid回路運(yùn)算指令的功能指令編號(hào)為fnc88，源操作數(shù)s1,s2,s3和目標(biāo)操作數(shù)均為d，16位運(yùn)算占9個(gè)程序步。s1，s2分別用來存放給定值sv和當(dāng)前測(cè)量到的反饋值pv，s3s3+6用來存放控制參數(shù)的值，運(yùn)算結(jié)果mv存放在d中。源操作數(shù)s3占用從s3開始的25個(gè)數(shù)據(jù)寄存器。如圖3-3所

47、示。pid指令用于閉環(huán)模擬量控制，在pid控制開始之前，應(yīng)使用mov指令將參數(shù)設(shè)定值預(yù)先寫入數(shù)據(jù)寄存器中。如果使用有斷電保持功能的數(shù)據(jù)寄存器，不需要重復(fù)寫入，如果目標(biāo)操作數(shù)d有斷電保持功能，應(yīng)使用初始化脈沖m8002d的常開觸點(diǎn)將它復(fù)位。s3s3+6分別用來存放采樣周期ts，動(dòng)作方向，輸入濾波常數(shù)l（099%），比例增益kp，積分時(shí)間ti,微分增益d(0100%)和微分時(shí)間td。s3+7s3+19被pid指令占用，s3+20s3+23用于輸入，輸出變化量增加，減少的報(bào)警設(shè)定值。s3+24的03位用于報(bào)警輸出。pid指令可以再在定時(shí)中斷，子程序，步進(jìn)梯形指令區(qū)和轉(zhuǎn)移指令中使用，但是在執(zhí)行pid指

48、令之前應(yīng)使用脈沖執(zhí)行的mov指令將s3+7清零?？刂茀?shù)的設(shè)定和pid運(yùn)算中的數(shù)據(jù)出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，“運(yùn)算錯(cuò)誤”標(biāo)志m8067為on，錯(cuò)誤代碼存放在d8067中。ts掃描周期s3的首地址元件是放置采樣時(shí)間ts取值范圍13276ms 20mss3+1為動(dòng)作方向 act bit 0 為正動(dòng)作 1為逆動(dòng)作 d102：輸入濾波參數(shù)，取值為00.99 k70 d103: 比例增益kp，取值范圍：0.01327.67 （自動(dòng)移位） k5 d104: 積分時(shí)間ti，取值范圍：03276.7s k2 越短則調(diào)整越快，系統(tǒng)越不穩(wěn)定 d107d109 不可使用s3+22 d122 輸出變化量報(bào)警設(shè)定值（增側(cè)） d123

49、 輸出變化量報(bào)警設(shè)定值（減側(cè)）s3+24 報(bào)警輸出圖3-3 fx2n的pid指令3.4程序設(shè)計(jì)3.4.1 程序的梯形圖編程以下程序中，m0為系統(tǒng)的電源開關(guān)，為1時(shí)輸出y0接通，為變頻器接通電源，為0時(shí)輸出y0斷開。m1 為開環(huán)/閉環(huán) 控制開關(guān)，為1時(shí) 選擇閉環(huán)控制，為0時(shí)選擇開環(huán)控制。m2為電機(jī)的 正/反轉(zhuǎn) 控制開關(guān)，為1時(shí)選擇正傳，為0選擇反轉(zhuǎn)。m3為 電機(jī)的啟動(dòng)/停止選擇開關(guān)，為1是啟動(dòng)，為0是停止。圖3-4 plc的梯形圖編程3.4.2 指令表語句與部分語句說明0 ld m0 1 out y000 2 ld y000 “m0接通，y0輸出，系統(tǒng)電源接通3 out m10 且m10輸出”4

50、 ld m35 and y0006 mps7 ld m2 “m3接通，電機(jī)啟動(dòng)，當(dāng)m2為接通8 or y004 狀態(tài)時(shí)，y4輸出，電機(jī)正轉(zhuǎn);當(dāng)m29 anb 為關(guān)斷狀態(tài)時(shí)，y6輸出，電機(jī)反轉(zhuǎn)。10 ani y006 ”11 out y004 12 mpp13 ldi m214 or y00618 ld m1 “m1選擇接通，則跳入開環(huán)控制子19 cj p1 程序;當(dāng)m1關(guān)斷時(shí)，則跳入閉環(huán)22 ld y006 控制子程序”23 ani m124 cj p227 ldi m128 and y00429 dmul d200 k1210 d210 “調(diào)用設(shè)定的開環(huán)反饋參數(shù)”42 ddiv d210 k

51、1000 d21055 ldi m156 and y00457 t0 k0 k0 h3330 k166 t0 k0 k1 k40 k175 from k0 k5 d215 k184 dmul d214 k1090 d24097 ddiv d240 k1000 d242110 dmul d242 k1000 d222123 ddiv d222 k1210 d220136 ld m8000137 ani m1138 and y004139 to k1 k0 h0000 k1148 to k1 k1 d210 k1157 mov d220 d226162 ldi m1163 and m2164 cj p3 167 ld y006 “閉環(huán)控制子程序，調(diào)用閉環(huán)控制 168 ani m1 參數(shù)進(jìn)行運(yùn)算”169 dmul d200 k1210 d210182 ddiv d210 k1000 d210195 ldi m1196 and y006197 to k0 k0 h3330 k1206 to k0 k1 k40 k1215 from k0 k5 d214 k1224 mov d214 d216 “將計(jì)算出的數(shù)據(jù)放入數(shù)據(jù)儲(chǔ)229 neg d216 存器d21