第一章運(yùn)動(dòng)副及平面機(jī)構(gòu)

1、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析如何使組合起如何使組合起來(lái)的構(gòu)件產(chǎn)生來(lái)的構(gòu)件產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)并具有運(yùn)運(yùn)動(dòng)并具有運(yùn)動(dòng)確定性？動(dòng)確定性？機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動(dòng)條件機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動(dòng)條件1. 構(gòu)件的構(gòu)件的自由度自由度axyo 3. 兩構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后，彼兩構(gòu)件用運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接后，彼 此相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到某些此相對(duì)運(yùn)動(dòng)受到某些約束約束。 低副引入兩個(gè)約束！低副引入兩個(gè)約束！2. 機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度 指機(jī)構(gòu)中各活動(dòng)構(gòu)指機(jī)構(gòu)中各活動(dòng)構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的獨(dú)立件相對(duì)于機(jī)架的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)數(shù)目。運(yùn)動(dòng)數(shù)目。低副約束：約束：對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)所加的限制高副引入一個(gè)約束！高副引入一個(gè)約束！高副(b)(a)

2、(c) 兩個(gè)以上構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)稱為兩個(gè)以上構(gòu)件以運(yùn)動(dòng)副連接而成的系統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)鏈。若組成運(yùn)動(dòng)鏈各構(gòu)件形成首尾封閉的系。若組成運(yùn)動(dòng)鏈各構(gòu)件形成首尾封閉的系統(tǒng)則稱為封閉運(yùn)動(dòng)鏈，簡(jiǎn)稱閉鏈，如圖統(tǒng)則稱為封閉運(yùn)動(dòng)鏈，簡(jiǎn)稱閉鏈，如圖(a)、(b)所示；若組成運(yùn)動(dòng)鏈各構(gòu)件未形成首尾封閉的系所示；若組成運(yùn)動(dòng)鏈各構(gòu)件未形成首尾封閉的系統(tǒng)則稱為開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，簡(jiǎn)稱開(kāi)鏈，如圖統(tǒng)則稱為開(kāi)式運(yùn)動(dòng)鏈，簡(jiǎn)稱開(kāi)鏈，如圖(c)所示。所示。 4、運(yùn)動(dòng)鏈、運(yùn)動(dòng)鏈5、機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)（從運(yùn)動(dòng)鏈角度）：在運(yùn)動(dòng)鏈中將一構(gòu)件（從運(yùn)動(dòng)鏈角度）：在運(yùn)動(dòng)鏈中將一構(gòu)件 加以固定而其余構(gòu)件都具有確定的運(yùn)動(dòng)，此運(yùn)加以固定而其余構(gòu)件都具有確定的運(yùn)動(dòng)

3、，此運(yùn) 動(dòng)鏈便稱為機(jī)構(gòu)。動(dòng)鏈便稱為機(jī)構(gòu)。（1）對(duì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈）對(duì)一個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈（2）選一構(gòu)件為機(jī)架）選一構(gòu)件為機(jī)架（3）確定原動(dòng)件（一個(gè)或數(shù)個(gè)）確定原動(dòng)件（一個(gè)或數(shù)個(gè)）（4）原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件有）原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)件有確定的運(yùn)動(dòng)確定的運(yùn)動(dòng)。1）機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)）機(jī)構(gòu)的構(gòu)件總數(shù)k，其中必有一個(gè)機(jī)架，因其，其中必有一個(gè)機(jī)架，因其為固定件，其自由度為零，故活動(dòng)構(gòu)件數(shù)為固定件，其自由度為零，故活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n=k-12）組成運(yùn)動(dòng)副前，機(jī)構(gòu)總自由度）組成運(yùn)動(dòng)副前，機(jī)構(gòu)總自由度3n，當(dāng)用運(yùn)動(dòng)副，當(dāng)用運(yùn)動(dòng)副連接組成機(jī)構(gòu)之后，則自由度減少。連接組成機(jī)構(gòu)之后，則自由度減少。3）當(dāng)引入一個(gè)低副，自由度減少兩個(gè)；當(dāng)引入一）當(dāng)

4、引入一個(gè)低副，自由度減少兩個(gè)；當(dāng)引入一個(gè)高副，自由度減少一個(gè)。個(gè)高副，自由度減少一個(gè)。f f3n-2p3n-2pl l-p-ph h 約束）高副數(shù)（約束）低副數(shù)（1p2phl平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算: : 舉例舉例1：圖圖a所示：所示： n=2 pl=3 ph=0 f=3n-2pl-ph = 0 各構(gòu)件間已無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，只構(gòu)成各構(gòu)件間已無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，只構(gòu)成一個(gè)剛性桁架，因而不能成為機(jī)構(gòu)。一個(gè)剛性桁架，因而不能成為機(jī)構(gòu)。 圖圖b所示所示 n=3 pl=5 ph=0f=3n-2pl-ph = -1 為超靜定桁架，也不能成為機(jī)構(gòu)為超靜定桁架，也不能成為機(jī)構(gòu)。 圖圖c所示所示n=3 pl=4

5、ph=0f=3n-2pl-ph = 1 若取構(gòu)件若取構(gòu)件1為原動(dòng)件為原動(dòng)件，構(gòu)件，構(gòu)件1每轉(zhuǎn)過(guò)每轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)角度，構(gòu)件一個(gè)角度，構(gòu)件2和構(gòu)件和構(gòu)件3便有一個(gè)確便有一個(gè)確定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，也就是說(shuō)這個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，也就是說(shuō)這個(gè)運(yùn)動(dòng)鏈能成為機(jī)構(gòu)。能成為機(jī)構(gòu)。 如果同時(shí)使構(gòu)件如果同時(shí)使構(gòu)件3 也成為原動(dòng)件也成為原動(dòng)件，運(yùn)，運(yùn)動(dòng)鏈內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)關(guān)系將發(fā)生矛盾，最動(dòng)鏈內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)關(guān)系將發(fā)生矛盾，最薄弱的構(gòu)件將損壞薄弱的構(gòu)件將損壞。 說(shuō)明：要使自由度大于零的運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件說(shuō)明：要使自由度大于零的運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件的數(shù)目不可多于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)。的數(shù)目不可多于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)。 圖圖(d)所示所示 n=

6、4 pl=5 ph=0f=3n-2pl-ph = 2 若同時(shí)取構(gòu)件若同時(shí)取構(gòu)件1和構(gòu)件和構(gòu)件4作為原動(dòng)作為原動(dòng)件件，構(gòu)件，構(gòu)件2和構(gòu)件和構(gòu)件3具有確定的運(yùn)動(dòng)，具有確定的運(yùn)動(dòng)，即該運(yùn)動(dòng)鏈能成為機(jī)構(gòu)。即該運(yùn)動(dòng)鏈能成為機(jī)構(gòu)。 如果只取構(gòu)件如果只取構(gòu)件1作為原動(dòng)件作為原動(dòng)件，其余，其余三個(gè)活動(dòng)構(gòu)件三個(gè)活動(dòng)構(gòu)件2、3、4的運(yùn)動(dòng)不能確的運(yùn)動(dòng)不能確定，只能作無(wú)規(guī)則的運(yùn)動(dòng)定，只能作無(wú)規(guī)則的運(yùn)動(dòng)。 說(shuō)明：要使自由度大于零的運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件說(shuō)明：要使自由度大于零的運(yùn)動(dòng)鏈成為機(jī)構(gòu)，原動(dòng)件的數(shù)目不可少于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)。的數(shù)目不可少于運(yùn)動(dòng)鏈的自由度數(shù)。 f0，構(gòu)件間無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不成為機(jī)構(gòu)。，構(gòu)件間無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，不

7、成為機(jī)構(gòu)。f0,原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)=f，運(yùn)動(dòng)確定，運(yùn)動(dòng)確定原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)f，機(jī)構(gòu)在薄弱處破壞，機(jī)構(gòu)在薄弱處破壞u平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)條件平面機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)條件：機(jī)構(gòu)原動(dòng)件機(jī)構(gòu)原動(dòng)件 個(gè)數(shù)應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目。個(gè)數(shù)應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目。 機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)自由度自由度原動(dòng)件原動(dòng)件結(jié)論結(jié)論f3 3-2 4=11 f= 原動(dòng)件原動(dòng)件 數(shù)目數(shù)目 機(jī)構(gòu)有機(jī)構(gòu)有確定運(yùn)動(dòng)確定運(yùn)動(dòng)f3 3-2 4 =12 f 原動(dòng)原動(dòng)件數(shù)目件數(shù)目 機(jī)構(gòu)運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定動(dòng)不確定 機(jī)構(gòu)原動(dòng)件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)由外界給定。如給出原動(dòng)件機(jī)構(gòu)原動(dòng)件獨(dú)立運(yùn)動(dòng)由外界給定。如給出原動(dòng)件數(shù)不等于機(jī)構(gòu)自由度，則會(huì)對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響。數(shù)不等于機(jī)構(gòu)自由度，則會(huì)對(duì)

8、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響。 f 3 4-2 5 =21f 原動(dòng)件原動(dòng)件數(shù)目數(shù)目 機(jī)構(gòu)運(yùn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不確定動(dòng)不確定f 3 2-2 3 =00 f0 機(jī)構(gòu)為機(jī)構(gòu)為桁架結(jié)構(gòu)桁架結(jié)構(gòu)，不能運(yùn)動(dòng)不能運(yùn)動(dòng)23 平面機(jī)構(gòu)的自由度例例1：試計(jì)算圖示牛頭刨床機(jī)構(gòu)的自由度，并確定：試計(jì)算圖示牛頭刨床機(jī)構(gòu)的自由度，并確定 其原動(dòng)件數(shù)目。其原動(dòng)件數(shù)目。n=6pl=8(5個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和和3個(gè)移動(dòng)副個(gè)移動(dòng)副ph=1f = 36 28-1 = 1此機(jī)構(gòu)應(yīng)有一個(gè)原動(dòng)件計(jì)算實(shí)例計(jì)算實(shí)例2 解：解：n = 3, pl = 4, ph = 0 f = 3n - 2pl - ph =33 - 24 - 0= 1 計(jì)算實(shí)例計(jì)算實(shí)例3 n =5

9、, pl = 7, ph = 0 f = 3n 2pl ph = 35 27 0= 1解：解：計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)的注意事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)的注意事項(xiàng)三個(gè)問(wèn)題：三個(gè)問(wèn)題：1 1、復(fù)合鉸鏈、復(fù)合鉸鏈定義：兩個(gè)以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副相連接。處理：處理：三個(gè)構(gòu)件在同一軸線處，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。三個(gè)構(gòu)件在同一軸線處，兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。推理：推理：m個(gè)構(gòu)件時(shí)，有個(gè)構(gòu)件時(shí)，有m 1個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。 例例1：計(jì)算慣性篩機(jī)構(gòu)自由度。：計(jì)算慣性篩機(jī)構(gòu)自由度。c處為復(fù)合鉸鏈處為復(fù)合鉸鏈計(jì)算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈以免漏算轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)目。計(jì)算中注意觀察是否有復(fù)合鉸鏈以免漏算轉(zhuǎn)動(dòng)副數(shù)目。n = 5, pl = 7,

10、 ph = 0= 35 -27 0 = 1f = 3n - 2pl pho123bao45c16例例2：計(jì)算圖示鋼板剪切機(jī)的自由度。：計(jì)算圖示鋼板剪切機(jī)的自由度。解解 ： 由圖可知由圖可知, n=5, pl=7, ph=0(b處為復(fù)合鉸鏈處為復(fù)合鉸鏈, 含含兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副)， 則：則： f3n2plph 352701 f=3n-(2pl+ph) 課堂練習(xí)課堂練習(xí)：=3 7-2 10=12、局部自由度、局部自由度定義：不影響其它構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)定義：不影響其它構(gòu)件相對(duì)運(yùn)動(dòng)的自由度，只與局部運(yùn)動(dòng)有關(guān)的自由度，只與局部運(yùn)動(dòng)有關(guān)。f f3 33 32 2 3 31 12 2（ ）f f3 32 22

11、 2 2 21 11 1（ ） 在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度在計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，可預(yù)先排除。時(shí)，可預(yù)先排除。 局部自由度經(jīng)常發(fā)生的場(chǎng)合：局部自由度經(jīng)常發(fā)生的場(chǎng)合： 滑動(dòng)摩擦變?yōu)闈L動(dòng)摩擦?xí)r添加的滾子；軸承滑動(dòng)摩擦變?yōu)闈L動(dòng)摩擦?xí)r添加的滾子；軸承中的滾珠。中的滾珠。 解決的方法：解決的方法： 計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，設(shè)想將滾子與安裝滾子計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)，設(shè)想將滾子與安裝滾子的構(gòu)件固結(jié)在一起，視為一個(gè)構(gòu)件。的構(gòu)件固結(jié)在一起，視為一個(gè)構(gòu)件。ambn1o3o3、虛約束、虛約束 應(yīng)除去虛約束，即應(yīng)除去虛約束，即將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件將產(chǎn)生虛約束的構(gòu)件mn及運(yùn)動(dòng)副不計(jì)。及運(yùn)動(dòng)副不計(jì)。 n = 3, pl =4, ph =0f =

12、33 - 24 0 = 1amb2314no3o1定義：重復(fù)出現(xiàn)的，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作定義：重復(fù)出現(xiàn)的，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束，是構(gòu)件幾何尺寸滿足某些特殊要求的用的約束，是構(gòu)件幾何尺寸滿足某些特殊要求的產(chǎn)物。產(chǎn)物。 （1 1）軌跡重合：）軌跡重合： 連接構(gòu)件上的軌跡和機(jī)構(gòu)上連接連接構(gòu)件上的軌跡和機(jī)構(gòu)上連接點(diǎn)的軌跡重合時(shí)點(diǎn)的軌跡重合時(shí), , 引入虛約束。引入虛約束。虛約束常見(jiàn)情況及處理虛約束常見(jiàn)情況及處理計(jì)算時(shí)將虛約束去掉。計(jì)算時(shí)將虛約束去掉。 （a）（b）計(jì)算中只計(jì)入一個(gè)移動(dòng)副。計(jì)算中只計(jì)入一個(gè)移動(dòng)副。 （2 2）導(dǎo)路平行或重合的移動(dòng)副：）導(dǎo)路平行或重合的移動(dòng)副： 兩構(gòu)件構(gòu)成多

13、個(gè)導(dǎo)兩構(gòu)件構(gòu)成多個(gè)導(dǎo)路相互平行的移動(dòng)副時(shí)路相互平行的移動(dòng)副時(shí), , 會(huì)出現(xiàn)虛約束。會(huì)出現(xiàn)虛約束。f f3 32 22 2 2 2 1 11 1（ ）（3 3）軸線重合的轉(zhuǎn)）軸線重合的轉(zhuǎn)動(dòng)副：動(dòng)副：兩構(gòu)件組成多兩構(gòu)件組成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且軸線重個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且軸線重合，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副合，只有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副起約束作用，其余為起約束作用，其余為虛約束虛約束。 計(jì)算中只計(jì)入一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。計(jì)算中只計(jì)入一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。計(jì)算中應(yīng)將對(duì)稱部分除去不計(jì)。計(jì)算中應(yīng)將對(duì)稱部分除去不計(jì)。 （4 4）傳動(dòng)對(duì)稱：）傳動(dòng)對(duì)稱：機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的機(jī)構(gòu)中對(duì)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立作用的對(duì)稱部分，將產(chǎn)生虛約束。對(duì)稱部分，將產(chǎn)生虛約束。 此虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)

14、此虛約束對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)雖然不起作用，但動(dòng)雖然不起作用，但可以增加構(gòu)件的剛性，可以增加構(gòu)件的剛性，改進(jìn)受力，減少磨損，改進(jìn)受力，減少磨損，因而在機(jī)構(gòu)中經(jīng)常出因而在機(jī)構(gòu)中經(jīng)常出現(xiàn)。現(xiàn)。f f3 33 32 2 3 3 2 21 1（ ）（5 5）若兩構(gòu)件在多處相接觸構(gòu)成平面高副，且各接若兩構(gòu)件在多處相接觸構(gòu)成平面高副，且各接觸點(diǎn)處的公法線重合觸點(diǎn)處的公法線重合, ,則只能算一個(gè)平面高副。若公法則只能算一個(gè)平面高副。若公法線方向不重合，將提供各線方向不重合，將提供各2 2個(gè)約束。個(gè)約束。有一處為虛約束有一處為虛約束此兩種情況沒(méi)有虛約束此兩種情況沒(méi)有虛約束結(jié)論：結(jié)論： 采用虛約束是為了改善構(gòu)件的受力情況；

15、采用虛約束是為了改善構(gòu)件的受力情況；增加構(gòu)件的剛性；傳遞較大功率；或滿足某種增加構(gòu)件的剛性；傳遞較大功率；或滿足某種特殊需要，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中被廣泛使用。特殊需要，在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中被廣泛使用。注意：注意： 機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下機(jī)構(gòu)中的虛約束都是在一定的幾何條件下出現(xiàn)的，如果這些幾何條件不滿足，則虛約束出現(xiàn)的，如果這些幾何條件不滿足，則虛約束將變成有效約束，而使機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)。將變成有效約束，而使機(jī)構(gòu)不能運(yùn)動(dòng)。 例例1：在下圖所示機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件：在下圖所示機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件ab, ef, cd相互平相互平 行且相等，試計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。行且相等，試計(jì)算該機(jī)構(gòu)的自由度。解：去掉機(jī)構(gòu)中的局部自解：去

16、掉機(jī)構(gòu)中的局部自 由度和虛約束，則：由度和虛約束，則：276=hlppn22-72-63f=復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈例例2：計(jì)算圖示發(fā)動(dòng)機(jī)配氣機(jī)構(gòu)的自由度。：計(jì)算圖示發(fā)動(dòng)機(jī)配氣機(jī)構(gòu)的自由度。 此機(jī)構(gòu)中，此機(jī)構(gòu)中，g，f為導(dǎo)為導(dǎo)路重合的兩移動(dòng)副，其路重合的兩移動(dòng)副，其中一個(gè)是虛約束；中一個(gè)是虛約束；p處的處的滾子為局部自由度。滾子為局部自由度。 除去虛約束及局部自由除去虛約束及局部自由度后，該機(jī)構(gòu)則有度后，該機(jī)構(gòu)則有n=6；pl=8;ph=1,其自由度為：其自由度為：f=3n-2pl-ph=3 6-2 8-1=1解：解：例例3：計(jì)算圖示某包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度，并：計(jì)算圖示某包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度，并

17、判斷該機(jī)構(gòu)是否有確定運(yùn)動(dòng)。判斷該機(jī)構(gòu)是否有確定運(yùn)動(dòng)。解：復(fù)合鉸鏈：解：復(fù)合鉸鏈：d包含包含2個(gè)轉(zhuǎn)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副局部自由度：動(dòng)副局部自由度：f=2虛約束：桿虛約束：桿8及轉(zhuǎn)動(dòng)副及轉(zhuǎn)動(dòng)副f、i引入引入1個(gè)虛約束。個(gè)虛約束。 計(jì)算自由度前直接去除虛計(jì)算自由度前直接去除虛約束和局部自由度：約束和局部自由度： n=6 pl=7 ph=3 f=3n-2pl-ph=1大篩機(jī)構(gòu)大篩機(jī)構(gòu)的自由度的自由度f(wàn) 3n-2pl-ph =3 7-2 9-1 =2=原動(dòng)件數(shù)原動(dòng)件數(shù)例例4：課堂練習(xí)課堂練習(xí)1：課堂練習(xí)課堂練習(xí)2：一、運(yùn)動(dòng)副及其分類一、運(yùn)動(dòng)副及其分類高副高副低副低副轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副 移動(dòng)副移動(dòng)副二、構(gòu)件自由度、運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系二、構(gòu)件自由度、運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系 總總 結(jié)結(jié)1、平面平面內(nèi)自由的構(gòu)件，有內(nèi)自由的構(gòu)件，有3個(gè)自由度；個(gè)自由度；空間空間 內(nèi)自由的構(gòu)件，有內(nèi)自由的構(gòu)件，有6個(gè)個(gè)自由度。自由度。2、構(gòu)件自由度、運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系、構(gòu)件自由度、運(yùn)動(dòng)副和約束的關(guān)系（1）轉(zhuǎn)動(dòng)副：）轉(zhuǎn)動(dòng)副：2約束，約束，1自由度自由度（2）移動(dòng)副：）移動(dòng)副：2約束，約束，1自由度自由度（3）平面高副：）平面高副：1約束，約束，2自由度自由度三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制三、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的繪制1、找出組成機(jī)構(gòu)的各構(gòu)件、