第8章 CAN總線實(shí)時(shí)分析

1、8.1 CAN控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性問題的提出 控制器局域網(wǎng)控制器局域網(wǎng)CANCAN采用基于采用基于“非破壞性位仲裁非破壞性位仲裁”的總線訪問控制方式的總線訪問控制方式CSMA/CDCSMA/CD，具備高性能、高可，具備高性能、高可靠性和其他諸多優(yōu)良特性，雖然采用靠性和其他諸多優(yōu)良特性，雖然采用CSMA/CDCSMA/CD方式方式可提高整個(gè)網(wǎng)絡(luò)信息的傳輸效率，但該協(xié)議僅僅可提高整個(gè)網(wǎng)絡(luò)信息的傳輸效率，但該協(xié)議僅僅保證總線網(wǎng)絡(luò)中最高優(yōu)先級報(bào)文信息的實(shí)時(shí)傳送，保證總線網(wǎng)絡(luò)中最高優(yōu)先級報(bào)文信息的實(shí)時(shí)傳送，而低優(yōu)先級的報(bào)文在發(fā)生總線訪問沖突時(shí)均有一而低優(yōu)先級的報(bào)文在發(fā)生總線訪問沖突時(shí)均有一定的延時(shí)。定的延時(shí)

2、。8.1 CAN控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性問題的提出 8.1 CAN控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性問題的提出 當(dāng)需要構(gòu)建的典型多級控制系統(tǒng)時(shí)，當(dāng)需要構(gòu)建的典型多級控制系統(tǒng)時(shí)，CANCAN能否能否滿足工控系統(tǒng)對實(shí)時(shí)性能的苛刻要求，成為了首滿足工控系統(tǒng)對實(shí)時(shí)性能的苛刻要求，成為了首當(dāng)其沖的問題。對于控制網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性能分析，當(dāng)其沖的問題。對于控制網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性能分析，本節(jié)將主要從網(wǎng)絡(luò)報(bào)文的延時(shí)問題和網(wǎng)絡(luò)報(bào)文延本節(jié)將主要從網(wǎng)絡(luò)報(bào)文的延時(shí)問題和網(wǎng)絡(luò)報(bào)文延時(shí)變化問題兩個(gè)方面加以論述。時(shí)變化問題兩個(gè)方面加以論述。8.1 CAN控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性問題的提出 CANCAN網(wǎng)絡(luò)中報(bào)文信息延時(shí)即：從待發(fā)送數(shù)據(jù)在總線網(wǎng)絡(luò)中報(bào)文信息延時(shí)即：從待發(fā)

3、送數(shù)據(jù)在總線節(jié)點(diǎn)節(jié)點(diǎn)A A中間開始變化，直到其在另外一個(gè)節(jié)點(diǎn)中間開始變化，直到其在另外一個(gè)節(jié)點(diǎn)B B中得到中得到確認(rèn)，這期間的總的開銷時(shí)間。確認(rèn)，這期間的總的開銷時(shí)間。 下面通過針對兩個(gè)典型下面通過針對兩個(gè)典型CANCAN節(jié)點(diǎn)間的數(shù)據(jù)通信，來節(jié)點(diǎn)間的數(shù)據(jù)通信，來分析分析CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性能。其結(jié)構(gòu)圖如下圖：控制網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性能。其結(jié)構(gòu)圖如下圖：8.2 CAN總線延時(shí)分析 根據(jù)根據(jù)CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流的方向可以看出，控制網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)流的方向可以看出，CANCAN網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文信息網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文信息延時(shí)由以下三部份組成。延時(shí)由以下三部份組成。 1 1、幀延時(shí)、幀延時(shí): : 由信息串行化導(dǎo)致的延時(shí)

4、；由信息串行化導(dǎo)致的延時(shí)； 2 2、軟件延時(shí)與、軟件延時(shí)與CANCAN控制器延時(shí)控制器延時(shí): : 軟件延時(shí)是應(yīng)用進(jìn)程中，主軟件延時(shí)是應(yīng)用進(jìn)程中，主CPUCPU將數(shù)據(jù)從將數(shù)據(jù)從CANCAN控制器中讀出控制器中讀出/ /寫入并作初步處理所耗費(fèi)的時(shí)間寫入并作初步處理所耗費(fèi)的時(shí)間, , CANCAN控制器的延時(shí)主要是控制器的延時(shí)主要是CANCAN控制器為實(shí)現(xiàn)接收控制器為實(shí)現(xiàn)接收/ /發(fā)送緩存器中的發(fā)送緩存器中的信息和串行化的信息的相互轉(zhuǎn)化所開銷的時(shí)間，另外還有收發(fā)器信息和串行化的信息的相互轉(zhuǎn)化所開銷的時(shí)間，另外還有收發(fā)器的延時(shí)的延時(shí). . 3 3、媒體訪問延時(shí)、媒體訪問延時(shí): : 是不同優(yōu)先級報(bào)文搶奪

5、總線資源時(shí)的總是不同優(yōu)先級報(bào)文搶奪總線資源時(shí)的總線沖突延時(shí)。線沖突延時(shí)。1 1、幀延時(shí)分析、幀延時(shí)分析 幀延時(shí)即報(bào)文信息的傳輸延時(shí)，由幀長度和總線的傳輸速幀延時(shí)即報(bào)文信息的傳輸延時(shí)，由幀長度和總線的傳輸速率決定。率決定。綜合幀長度、波特率和填充位的影響，針對擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀，綜合幀長度、波特率和填充位的影響，針對擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀，得到其在最大傳輸速率條件下對應(yīng)不同數(shù)據(jù)字節(jié)時(shí)的延時(shí)參得到其在最大傳輸速率條件下對應(yīng)不同數(shù)據(jù)字節(jié)時(shí)的延時(shí)參數(shù)，具體如下表所示（波特率為數(shù)，具體如下表所示（波特率為1Mbit/s1Mbit/s，延時(shí)單位為微秒），延時(shí)單位為微秒）表表 擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀幀延時(shí)參數(shù)擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀幀延時(shí)參數(shù)數(shù)據(jù)字節(jié)長

6、度012345678擴(kuò)展幀的幀延時(shí)不含填充位6472808896104112120128含最大填充位748494103113122132142151下表給出了標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀之間的延時(shí)差。由于下表給出了標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀之間的延時(shí)差。由于CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文信息大部分是短幀信息，其傳輸控制網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文信息大部分是短幀信息，其傳輸?shù)臄?shù)據(jù)字節(jié)數(shù)較少，則識別符的差異導(dǎo)致的延時(shí)差的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)較少，則識別符的差異導(dǎo)致的延時(shí)差異將達(dá)到異將達(dá)到30304040，所以幀格式對延時(shí)信息的影響，所以幀格式對延時(shí)信息的影響是巨大的。是巨大的。 表8 標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀延時(shí)差別數(shù)據(jù)字節(jié)長度012345678延時(shí)差別（）不含

7、填充位45.538.533.329.426.323.821.72018.5含最大填充位 46.238.733.329.626.42421.82018.52.軟件及控制器延時(shí)分析(非幀延時(shí)) 軟件和控制器導(dǎo)致的延時(shí)與具體應(yīng)用、主控器、軟件和控制器導(dǎo)致的延時(shí)與具體應(yīng)用、主控器、CANCAN控制器和接口芯片有關(guān)。控制器和接口芯片有關(guān)。 總延時(shí)包括從發(fā)送進(jìn)程往總延時(shí)包括從發(fā)送進(jìn)程往CANCAN控制器的發(fā)送緩存器控制器的發(fā)送緩存器中寫第一個(gè)數(shù)據(jù)開始，一直到接收進(jìn)程中將接收緩存中寫第一個(gè)數(shù)據(jù)開始，一直到接收進(jìn)程中將接收緩存器中的有關(guān)數(shù)據(jù)全部讀出的整個(gè)時(shí)間段。器中的有關(guān)數(shù)據(jù)全部讀出的整個(gè)時(shí)間段。2.軟件及控

8、制器延時(shí)分析(非幀延時(shí)) 理論計(jì)算困難理論計(jì)算困難, ,通過測試確定。通過測試確定。 時(shí)間的測量可通過主控器控制主板上的計(jì)數(shù)芯片時(shí)間的測量可通過主控器控制主板上的計(jì)數(shù)芯片來獲取，精度為來獲取，精度為1 1微秒微秒, ,測量過程考慮填充位的影響，測量過程考慮填充位的影響，測量樣本容量是測量樣本容量是1000010000次，延時(shí)參數(shù)取均值。次，延時(shí)參數(shù)取均值。 表表8.6 8.6 固定的報(bào)文在不同發(fā)送波特率條件下的延時(shí)固定的報(bào)文在不同發(fā)送波特率條件下的延時(shí)位速率bit/s5K20K50K100K125K250K500K1M非幀延時(shí)（us）1字節(jié)數(shù)據(jù)報(bào)文200.355.346.937.734.433

9、.532.732.14字節(jié)數(shù)據(jù)報(bào)文200.557.453.457.957.053.152.952.38字節(jié)數(shù)據(jù)報(bào)文201.0105.287.387.080.380.279.579.2 從表從表8.68.6可以看到，對于發(fā)送同樣的數(shù)據(jù)字節(jié)的報(bào)文，在發(fā)可以看到，對于發(fā)送同樣的數(shù)據(jù)字節(jié)的報(bào)文，在發(fā)送位速率增加的情況下，其非幀延時(shí)數(shù)據(jù)的相對穩(wěn)定性可以看送位速率增加的情況下，其非幀延時(shí)數(shù)據(jù)的相對穩(wěn)定性可以看出，發(fā)送速率對非幀延時(shí)的影響有限。出，發(fā)送速率對非幀延時(shí)的影響有限。 綜合上述二表可以得知，綜合上述二表可以得知，CANCAN網(wǎng)絡(luò)在中高速通信時(shí)，發(fā)送數(shù)網(wǎng)絡(luò)在中高速通信時(shí)，發(fā)送數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)是影響非幀延時(shí)

10、的主要因素。據(jù)字節(jié)數(shù)是影響非幀延時(shí)的主要因素。 CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)用于過程控制中時(shí)，因?yàn)閷?shí)時(shí)性要求比較高控制網(wǎng)絡(luò)用于過程控制中時(shí)，因?yàn)閷?shí)時(shí)性要求比較高，則其通信速率一般，則其通信速率一般50Kbps50Kbps，從而，從而CANCAN網(wǎng)絡(luò)的軟件延時(shí)及控制器網(wǎng)絡(luò)的軟件延時(shí)及控制器延時(shí)將在延時(shí)將在30us30us100us100us之間變化。之間變化。3、媒體訪問延時(shí)分析 據(jù)上面分析可知，如據(jù)上面分析可知，如CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)中的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)數(shù)量很控制網(wǎng)絡(luò)中的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)數(shù)量很少且網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很小，那么網(wǎng)絡(luò)信息延時(shí)基本上是由幀長度、少且網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很小，那么網(wǎng)絡(luò)信息延時(shí)基本上是由幀長度、位速率、應(yīng)用進(jìn)程和

11、控制器決定。位速率、應(yīng)用進(jìn)程和控制器決定。 但是隨著工業(yè)控制系統(tǒng)自動(dòng)化程度的提高，其復(fù)雜性但是隨著工業(yè)控制系統(tǒng)自動(dòng)化程度的提高，其復(fù)雜性也隨之提高，這樣系統(tǒng)中的控制節(jié)點(diǎn)將越來越多，而控制也隨之提高，這樣系統(tǒng)中的控制節(jié)點(diǎn)將越來越多，而控制網(wǎng)絡(luò)中信息流也將急劇增加。在這樣的一個(gè)多節(jié)點(diǎn)、高負(fù)網(wǎng)絡(luò)中信息流也將急劇增加。在這樣的一個(gè)多節(jié)點(diǎn)、高負(fù)載的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，由報(bào)文搶占總線資源而引起的媒體載的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中，由報(bào)文搶占總線資源而引起的媒體訪問延時(shí)將凸顯其重要性。因此對媒體訪問延時(shí)的分析對訪問延時(shí)將凸顯其重要性。因此對媒體訪問延時(shí)的分析對于設(shè)計(jì)工業(yè)控制系統(tǒng)來說，將具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。于設(shè)計(jì)工業(yè)控制

12、系統(tǒng)來說，將具有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。對于一個(gè)總線型控制網(wǎng)絡(luò)，要對其媒體訪問延時(shí)性能進(jìn)行對于一個(gè)總線型控制網(wǎng)絡(luò)，要對其媒體訪問延時(shí)性能進(jìn)行分析，須建立一個(gè)合理的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論分析，并進(jìn)行分析，須建立一個(gè)合理的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論分析，并進(jìn)行離散時(shí)間系統(tǒng)的仿真試驗(yàn)加以驗(yàn)證。離散時(shí)間系統(tǒng)的仿真試驗(yàn)加以驗(yàn)證。 根據(jù)根據(jù)CANCAN規(guī)范規(guī)范2.0B2.0B，CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)可視作一個(gè)帶優(yōu)先級的排控制網(wǎng)絡(luò)可視作一個(gè)帶優(yōu)先級的排隊(duì)系統(tǒng)。假設(shè)其系統(tǒng)容量無限、顧客來源無限（當(dāng)系統(tǒng)容量隊(duì)系統(tǒng)。假設(shè)其系統(tǒng)容量無限、顧客來源無限（當(dāng)系統(tǒng)容量較大時(shí)，引入的誤差很?。?，服務(wù)策略采用不占先服務(wù)較大時(shí)，引入的誤差很小），服

13、務(wù)策略采用不占先服務(wù)(Non-(Non-preemptivepreemptive）。）。 設(shè)設(shè)CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)中的報(bào)文依優(yōu)先級分為從控制網(wǎng)絡(luò)中的報(bào)文依優(yōu)先級分為從1 1到到v-1v-1的的 v v個(gè)等個(gè)等級。對應(yīng)識別符與優(yōu)先級的關(guān)系，設(shè)定等級級。對應(yīng)識別符與優(yōu)先級的關(guān)系，設(shè)定等級i i越小的報(bào)文優(yōu)先越小的報(bào)文優(yōu)先級越高。各個(gè)等級的報(bào)文均以泊松模式進(jìn)入系統(tǒng)級越高。各個(gè)等級的報(bào)文均以泊松模式進(jìn)入系統(tǒng) 。系統(tǒng)對各。系統(tǒng)對各個(gè)報(bào)文的平均服務(wù)時(shí)間服從指數(shù)分布，具備馬爾可夫特性。個(gè)報(bào)文的平均服務(wù)時(shí)間服從指數(shù)分布，具備馬爾可夫特性。 這里選定含這里選定含3232個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)的控制網(wǎng)絡(luò)作為建模對象，其個(gè)網(wǎng)絡(luò)

14、節(jié)點(diǎn)的控制網(wǎng)絡(luò)作為建模對象，其報(bào)文優(yōu)先級分布在報(bào)文優(yōu)先級分布在0 0到到3131之間；各個(gè)優(yōu)先級的報(bào)文的到達(dá)速率之間；各個(gè)優(yōu)先級的報(bào)文的到達(dá)速率相等；相應(yīng)服務(wù)速率均為單位時(shí)間。圖相等；相應(yīng)服務(wù)速率均為單位時(shí)間。圖8.98.9為不同負(fù)載條件下為不同負(fù)載條件下對應(yīng)各優(yōu)先級報(bào)文的等待延時(shí)曲線。對應(yīng)各優(yōu)先級報(bào)文的等待延時(shí)曲線。圖圖8.9 8.9 網(wǎng)絡(luò)模型的延時(shí)性能（建模）網(wǎng)絡(luò)模型的延時(shí)性能（建模） 可以看出，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載對報(bào)文信息的等待延時(shí)有著可以看出，網(wǎng)絡(luò)負(fù)載對報(bào)文信息的等待延時(shí)有著巨大的影響；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較小巨大的影響；當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較小(50%)(50%)的時(shí)候，各優(yōu)先的時(shí)候，各優(yōu)先級報(bào)文的延時(shí)沒有明顯差

15、別，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載級報(bào)文的延時(shí)沒有明顯差別，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載10%10%，CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)幾乎能保證各個(gè)優(yōu)先級報(bào)文的實(shí)時(shí)發(fā)送。同控制網(wǎng)絡(luò)幾乎能保證各個(gè)優(yōu)先級報(bào)文的實(shí)時(shí)發(fā)送。同時(shí)優(yōu)先級對等待延時(shí)影響亦是巨大的，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較時(shí)優(yōu)先級對等待延時(shí)影響亦是巨大的，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)負(fù)載較高且各優(yōu)先級的報(bào)文分布比較均衡的時(shí)候，優(yōu)先級高且各優(yōu)先級的報(bào)文分布比較均衡的時(shí)候，優(yōu)先級iv/2iv/2的報(bào)文基本能得到及時(shí)發(fā)送，但隨著優(yōu)先級繼的報(bào)文基本能得到及時(shí)發(fā)送，但隨著優(yōu)先級繼續(xù)增加，其網(wǎng)絡(luò)延時(shí)劇增，將無法滿足控制網(wǎng)絡(luò)對實(shí)續(xù)增加，其網(wǎng)絡(luò)延時(shí)劇增，將無法滿足控制網(wǎng)絡(luò)對實(shí)時(shí)性的要求。時(shí)性的要求。 延時(shí)的變化有諸多方面的原因：首先是由于

16、媒延時(shí)的變化有諸多方面的原因：首先是由于媒體訪問沖突導(dǎo)致的延時(shí)變化；其次是由于填充位的體訪問沖突導(dǎo)致的延時(shí)變化；其次是由于填充位的變化導(dǎo)致的延時(shí)變化；另外還有諸如器件引起的延變化導(dǎo)致的延時(shí)變化；另外還有諸如器件引起的延時(shí)變化等。時(shí)變化等。 8.3 CAN8.3 CAN總線延時(shí)變化分析總線延時(shí)變化分析1.1.媒體訪問沖突導(dǎo)致的延時(shí)變化媒體訪問沖突導(dǎo)致的延時(shí)變化 上面我們已經(jīng)分析，網(wǎng)絡(luò)平均負(fù)載對平均等待延時(shí)影上面我們已經(jīng)分析，網(wǎng)絡(luò)平均負(fù)載對平均等待延時(shí)影響巨大。但是即使在同一平均網(wǎng)絡(luò)負(fù)載條件下，由于微觀響巨大。但是即使在同一平均網(wǎng)絡(luò)負(fù)載條件下，由于微觀網(wǎng)絡(luò)負(fù)載的差異，將導(dǎo)致完全相同的兩個(gè)報(bào)文的延時(shí)

17、有巨網(wǎng)絡(luò)負(fù)載的差異，將導(dǎo)致完全相同的兩個(gè)報(bào)文的延時(shí)有巨大差異。一個(gè)極端的情況是某一時(shí)間段網(wǎng)絡(luò)微觀負(fù)載為零，大差異。一個(gè)極端的情況是某一時(shí)間段網(wǎng)絡(luò)微觀負(fù)載為零，報(bào)文信息立即得到發(fā)送；但是在另外一個(gè)時(shí)間段，網(wǎng)絡(luò)的報(bào)文信息立即得到發(fā)送；但是在另外一個(gè)時(shí)間段，網(wǎng)絡(luò)的微觀負(fù)載為滿負(fù)荷運(yùn)行，如該報(bào)文優(yōu)先級不占優(yōu)勢的話，微觀負(fù)載為滿負(fù)荷運(yùn)行，如該報(bào)文優(yōu)先級不占優(yōu)勢的話，這將導(dǎo)致極大的延時(shí)。這將導(dǎo)致極大的延時(shí)。8.3 CAN8.3 CAN總線延時(shí)變化分析總線延時(shí)變化分析8 CAN實(shí)時(shí)性分析 不同網(wǎng)絡(luò)負(fù)載下的報(bào)文延時(shí)變化，不同網(wǎng)絡(luò)負(fù)載下的報(bào)文延時(shí)變化， 上圖即為網(wǎng)絡(luò)沖突仿上圖即為網(wǎng)絡(luò)沖突仿真中，各優(yōu)先級報(bào)文的延

18、時(shí)變化，延時(shí)變化大小用同優(yōu)先真中，各優(yōu)先級報(bào)文的延時(shí)變化，延時(shí)變化大小用同優(yōu)先級報(bào)文的最大最小延時(shí)差值來度量。級報(bào)文的最大最小延時(shí)差值來度量。 分析結(jié)論：分析結(jié)論： （1 1）網(wǎng)絡(luò)的平均負(fù)載對延時(shí)變化的影響是巨大的）網(wǎng)絡(luò)的平均負(fù)載對延時(shí)變化的影響是巨大的，隨著平均負(fù)載的提高，報(bào)文的最大最小等待延時(shí)，隨著平均負(fù)載的提高，報(bào)文的最大最小等待延時(shí)的差值隨之增加。的差值隨之增加。 （2 2）高優(yōu)先級的報(bào)文的延時(shí)變化對網(wǎng)絡(luò)負(fù)載不敏）高優(yōu)先級的報(bào)文的延時(shí)變化對網(wǎng)絡(luò)負(fù)載不敏感。感。 2. 填充位導(dǎo)致的網(wǎng)絡(luò)延時(shí)變化 在實(shí)際應(yīng)用中間，填充位可導(dǎo)致在實(shí)際應(yīng)用中間，填充位可導(dǎo)致0%0%15%15%的幀延時(shí)波動(dòng)。的幀

19、延時(shí)波動(dòng)。由于其影響是隨機(jī)的，所以只能從統(tǒng)計(jì)特性上對填充位的影由于其影響是隨機(jī)的，所以只能從統(tǒng)計(jì)特性上對填充位的影響加以分析。響加以分析。 在實(shí)際仿真中，針對使用幾率最高的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行仿在實(shí)際仿真中，針對使用幾率最高的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行仿真試驗(yàn)真試驗(yàn), ,設(shè)定采樣樣本容量為設(shè)定采樣樣本容量為100100萬；同時(shí)在仿真過程中，應(yīng)萬；同時(shí)在仿真過程中，應(yīng)注意報(bào)文中控制信息、數(shù)據(jù)信息與注意報(bào)文中控制信息、數(shù)據(jù)信息與CRCCRC場的耦合關(guān)系，以及場的耦合關(guān)系，以及一些特殊的位約束。一些特殊的位約束。3.其他延時(shí)變化 在實(shí)際測量應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，即使在完全相同的測試條件在實(shí)際測量應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，即使在完全相同的測試

20、條件下，同一對節(jié)點(diǎn)之間報(bào)文發(fā)送方向的差異也將導(dǎo)致較為明下，同一對節(jié)點(diǎn)之間報(bào)文發(fā)送方向的差異也將導(dǎo)致較為明顯的延時(shí)變化。該延時(shí)變化主要由控制器以及外接晶振差顯的延時(shí)變化。該延時(shí)變化主要由控制器以及外接晶振差異所致。另外還發(fā)現(xiàn)即使是發(fā)送方向也相同，所得到的報(bào)異所致。另外還發(fā)現(xiàn)即使是發(fā)送方向也相同，所得到的報(bào)文延時(shí)仍程一定的散布。此兩種延時(shí)變化原理上不可避免，文延時(shí)仍程一定的散布。此兩種延時(shí)變化原理上不可避免，但其不受網(wǎng)絡(luò)負(fù)載的影響，且影響較小。但其不受網(wǎng)絡(luò)負(fù)載的影響，且影響較小。 對于一個(gè)典型的控制網(wǎng)絡(luò)來說，其信息響應(yīng)時(shí)間要求為對于一個(gè)典型的控制網(wǎng)絡(luò)來說，其信息響應(yīng)時(shí)間要求為0.010.010.0

21、5Sec0.05Sec。而通過上述對。而通過上述對CANCAN總線實(shí)時(shí)性能分析可知，總線實(shí)時(shí)性能分析可知，網(wǎng)絡(luò)帶寬和網(wǎng)絡(luò)負(fù)載對控制網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性能有著巨大的影響。網(wǎng)絡(luò)帶寬和網(wǎng)絡(luò)負(fù)載對控制網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)性能有著巨大的影響。 當(dāng)一個(gè)當(dāng)一個(gè)CANCAN控制網(wǎng)絡(luò)的傳輸速率控制網(wǎng)絡(luò)的傳輸速率100Kbps100Kbps，其網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，其網(wǎng)絡(luò)負(fù)載50%50%，且網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行狀況平穩(wěn)，則完全能夠保證控制信息在，且網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行狀況平穩(wěn)，則完全能夠保證控制信息在1 110ms10ms內(nèi)得到準(zhǔn)確傳送。如果進(jìn)一步提高網(wǎng)絡(luò)傳輸速率，使其內(nèi)得到準(zhǔn)確傳送。如果進(jìn)一步提高網(wǎng)絡(luò)傳輸速率，使其500Kbps500Kbps，降低網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，使其，降低網(wǎng)絡(luò)負(fù)載，使其10%10%，則控制報(bào)文甚至可在，則控制報(bào)文甚至可在1ms1ms之內(nèi)得到實(shí)時(shí)傳送。這樣，對于一般的過程控